JPH0249461B2 - Hekimenkensasochi - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は壁面検査装置に関し、特に限られた
小部分の開口部を除き、その他の部分が全て密閉
されている、空洞容器の内部の溶接その他の有様
を検査する、検査装置に係するものである。

例えば、第１図に示したように核燃料再処理施
設では、高レベルの放射能を有する液体を取扱う
が、タンク類１は、遮へいされたセル２の内部に
収納される。このセル２の床には万一の漏洩に備
え、金属製のライニング３が施されている。しか
しながら、この床へのアクセス手段は、極めて小
径のチユーブ４しか許されないので、小型の自走
目視装置による検査手段が必要とされていた。し
かるに、従来の検査装置では、小径のチユーブを
通過したのち、目視ヘツドが自在に変化して内部
の側面、床面、溝穴、上面といつたところを全て
正確に把握出来る装置はなく、これの開発が望ま
れていた。

この発明はかかる要望に応えたもので、上下対
称に構成された動輪と、同様に上下対称に配設さ
れた全方向キヤスタをフレームにとりつけ、これ
によつてまずフレーム本体を任意方向に走行可能
とし、更に目視ヘツドを旋回、起伏、屈曲自在の
主、副アームに配置することで目視方向を自在に
変えて、内部の側壁、床面、溝、穴などを確実に
検査可能としたうえで、フレーム本体の中へ主、
副アームその他を折たたみ可能とし、装置が極め
て狭い空間をも通過出来るようにしたものであ
る。

すなわち、本願の第１発明になる壁面検査装置
は、中央部に空所を有するフレーム本体の両側に
一対の動輪をまた後方端部に全方向キヤスタを配
し、フレーム本体の先端に旋回ユニツトと起伏ユ
ニツトを連結してこれに主アームを旋回、起伏自
在に連結し、この主アームの先端に屈曲ユニツト
を介して副アームを起伏自在に連結し、この副ア
ームの先端に設けられた手首ユニツトで目視セン
サを起伏自在に支持し、前記目視センサのリード
ケーブルのテンシヨナをフレーム本体の後端部に
設けられた全方向キヤスタと対向する内側に設
け、さらにフレーム本体の両側に横転用球体を設
け、かつ上記各部材をフレーム本体の上下対称位
置となるようにしたことを特徴とし、また第２の
発明は、上記第１の発明になる装置と、この装置
の監視用の工業用テレビカメラとして、支持杆に
旋回ユニツトと起伏ユニツトを介して工業用テレ
ビケースを旋回、起伏自在に連結し、該工業用テ
レビケースの内部に工業用テレビカメラをまたそ
の先端にズームレンズを配設し、さらにこのテレ
ビカメラの先端に駆動ユニツトで照明ランプホル
ダを旋回自在に結合してなる第２の装置とからな
ることを特徴とするものである。以下に、この発
明を図示した実施例をもとに説明する。第２図
は、この発明になる検査装置を用いて、密閉セル
２の内部を検査している状況を示す説明図であ
る。

同図において、DV−２は、チユーブ４より挿
入されたキヤリヤ装置で、これに遠隔目視手段の
１例として、フアイバースコープ２７を連結して
おく。操作は、セル外のアンバー領域５から、全
て遠隔制御可能となつている。DV−２のキヤリ
ヤ装置を操作中は、それ自身の位置を把握した
り、ケーブルの状況を知ることが出来るように、
監視用の工業用テレビDV−０を併せて用いる。
なお、６は密閉セル内部の床部に設けられた溝で
ある。

工業用テレビDV−０の構成は、第３図に示さ
れている。同図に示すように、この装置は、旋回
ユニツト１２１及び起伏ユニツト１２２の各ユニ
ツトからなるパンチル機構を有し、ヘツドをチユ
ーブ４から挿入し、第１図に示すライニング面を
ズームアツプするものである。即ち、旋回ユニツ
ト１２１は、支持杆１２０を軸心とした回転自在
なユニツトで、また起伏ユニツト１２２は、前記
支持杆の軸心と直交して上下方向に起伏するユニ
ツトである。１２４はズームレンズで、工業用テ
レビケース１２３に内蔵される工業用テレビカメ
ラに連設され、前記旋回ユニツト１２１、起伏ユ
ニツト１２２によつて工業用テレビカメラと同様
に回転、起伏自在となつている。１２５は照明ラ
ンプホルダで、例えばモータの駆動ユニツト１２
６で駆動される駆動装置１２７によつて、ズーム
レンズ１２４の先端で、折りたたまれた状態とす
ることが出来る。

DV−２のキヤリヤ装置の構造は、第４図に示
す。フレーム２１に組込まれる各ユニツトは、全
て実質上、上下対称に構成されている。フレーム
本体２１は、図示されているように、例えば舟形
をして、その両端に動輪２２ａ，２２ｂが設けら
れ、それぞれは独立した駆動ユニツト２３ａ，２
３ｂで正、逆自在に回転可能とし、また舟形をし
たフレーム本体の間には、アーム２４、副アーム
３２が折りたたみ状態で収納可能な空所を有して
いる。フレーム本体の後端部には、球状の全方向
ボールキヤスタ２５が嵌装されており、動輪２２
ａ，２２ｂに合わせて自由かつ任意に追従するよ
うになつている。全方向ボールキヤスタ２５と対
向して内側には、一対のロールを上下対峙させて
なるテンシヨナ２６を設け、この間をフアイバー
スコープ２７を通し、これを常に一定の緊張状態
にさせる。なお、このフアイバースコープ２７
は、その後、全方向ボールキヤスタの中間を抜け
出して、フレーム本体２１の外部に導出されるよ
うにしておく。フレーム本体の先端部には、旋回
ユニツト２８、起伏ユニツト２９を介して主アー
ム２４を連結し、主アーム２４を回転、起伏自在
に連結する。即ち、旋回ユニツト２８は、フレー
ム本体２１の先端にあつて、垂直方向の軸心を中
心に旋回可能とし、また起伏ユニツト２９はこれ
と直交する方向に転倒、起立出来るようにしたユ
ニツトである。主アーム２４の先端には、折曲ユ
ニツト３１があつて、これに副アーム３２が連結
され、副アーム３２を起伏自在としている。副ア
ーム３２の先端には手首ユニツト３３があつて、
目視センサ３５を上下自在に起伏可能としてい
る。目視センサ３５は、前述のフアイバースコー
プ２７と連結されている。前述の主アーム２４お
よび副アーム３２は、これを引き伸ばしたときの
長さを、フレーム本体２１中央空所の縦方向長さ
以下とし、これによつて主アーム及び副アームが
この空所に嵌装されて収納できるようにしてお
く。なお、第４図には図示されていないが、フレ
ーム本体の両外側に、少なくとも１組以上の横転
用球体を設けておき、接地した場合、常に装置が
床面に対し水平にセツトされるようにしておく。

本願発明の構成は以上の通りであるが、これを
用いた密閉セル内部の検査は、第３図および第５
図に示すようにして行われる。

まず、第３図に示した工業用テレビDV−０よ
り説明すれば、チユーブ４通過時には照明ランプ
ホルダ１２５は、完全に折りたたみ可能であるの
で、ズームレンズ１２４の先端に収納された状態
となり、更に、旋回ユニツトを駆動して一直線と
することによりチユーブ４を容易に通過する。チ
ユーブ４を通過後、支持杆１２０は固定され、照
明ランプホルダ１２５は起されて、ズームレンズ
１２４前方に位置し、照明光の直射が防止され
る。また、この状態ではズームレンズ１２４の方
向は、起伏ユニツト１２２と旋回ユニツト１２１
のパンチルト機構によつて任意方向に向けること
が可能である。したがつて、これを用いた第２の
発明においては、DV−２の状態を完全に把握す
ることが出来る。

次に、第４図、第５図によつてDV−２の動作
を説明すれば、まずこの装置をチユーブ４から挿
入しなければならない。この挿入時には、予め旋
回ユニツト２８は主アーム２４をフレーム２１中
心に位置させるように回転させ、この状態で屈曲
ユニツト３１を動作させて副アーム３２を主アー
ム２４内にたたみ込み、ここで起伏ユニツト２９
を伏させると、マニプレータはフレーム本体２１
内に収納される（第６図ａ参照）。この状態では、
DV−２はチユーブ４の通り抜けは容易である。
チユーブ４から吊り下げられて床面に下された
DV−２は、自動的に装置を上下方向に位置させ
て、次の走行の準備を開始する。即ち、装置DV
−２には上下対称構造のうえ、その側面に横転用
球体４０（第６図ｄ参照）が設けられているた
め、仮に横になつて床面に接しても左右いずれか
に倒されて、床面に対し水平に配置されることに
なる。水平となつたDV−２は、第６図ｂに示す
ように起伏ユニツト２９で主アーム２４を起した
のち、旋回ユニツト２８で主アーム２４を所定方
向へ動かしたのち、屈曲ユニツト３１によつて副
アーム３２を主アーム２４より出し、手首ユニツ
ト３３によつて必要な方向にフアイバースコープ
２７を向けた状態とする（第６図ｂ）。主アーム
２４は適当な長さを有するために、相当の高さま
で目視が可能である。フアイバースコープ２７に
よる目視検査ではフアイバー数によつて分解能が
異なるため、被検面への接近機能を有することは
重要である。更に、この状態で動輪を作動させれ
ばフアイバースコープ２７は走行方向と直角にな
り、走行しながら検査が可能となる。第６図ｃ
は、穴の目視検査の状態を示したものである。基
本的には側面検査と同様である。すなわち、起伏
ユニツト２９、屈曲ユニツト３１を作動させて手
首ユニツト３３を下方向に向けた状態である。こ
れを旋回ユニツト２８を用いて90℃旋回させたの
が第４図であり、溝３６の連続目視が可能となつ
ている。

本発明装置は、第３図に示した工業用テレビ
DV−０と併用することによつて検査装置DV−
２の位置を目視しつつ把握することが出来、最も
能率的である。

以上この発明によれば、装置を移動する動輪の
回転方向、速度が独立可変駆動源によつて行なわ
れているので、その走行は全く自在であるばかり
でなく、目視ヘツドが主、副アームの先端にあつ
て、自在に変化出来るため、側面、床面、溝、穴
上面、といつたものを全ての角度から必要な拡大
率（目視精度）をもつて検査することが可能であ
る。

また、主、副の各アームは完全にフレーム内に
収納出来る構造としたため、この装置は極めて狭
いスペースを通過することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明になる壁面検査装置によつ
て検査される被検体の１例を示した核燃料再処理
設備のセルの内部を示した説明図、第２図は、こ
の発明になる検査装置の使用状態を示した説明
図、第３図は、この発明になる検査装置の１部で
ある工業用テレビ装置の斜視図、第４図は、本願
の第１の発明になる検査装置の斜視図である。第
５図ａ〜ｄは、本発明装置の使用状態を示す説明
図。 DV−０……工業用テレビ、１２０……支持
杆、１２２……起伏ユニツト、１２１……旋回ユ
ニツト、１２３……工業用テレビケース、１２４
……ズームレンズ、１２５……照明用ランプホル
ダ、１２６……照明ランプ駆動ユニツト、２１…
…フレーム本体、２２ａ，２２ｂ……動輪、２８
……旋回ユニツト、２９……起伏ユニツト、２５
……全方向キヤスタ、２４……主アーム、２６…
…テンシヨナ、２７……フアイバースコープ、３
１……屈曲ユニツト、３２……副アーム、３３…
…手首ユニツト、３５……目視センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 中央部に空所を有するフレーム本体の両側に
   一対の動輪をまた後方端部に全方向キヤスタを配
   し、フレーム本体の先端に旋回ユニツトと起伏ユ
   ニツトを連結してこれに主アームを旋回、起伏自
   在に連結し、この主アームの先端に屈曲ユニツト
   を介して副アームを起伏自在に連結し、この副ア
   ームの先端に設けられた手首ユニツトで目視セン
   サを起伏自在に支持し、前記目視センサのリード
   ケーブルのテンシヨナをフレーム本体の後端部に
   設けられた全方向キヤスタと対向する内側に設
   け、さらにフレーム本体の両側に横転用球体を設
   け、かつ上記各部材をフレーム本体の上下対称位
   置となるようにしたことを特徴とする壁面検査装
   置。 ２ 中央部に空所を有するフレーム本体の両側に
   一対の動輪をまた後方端部に全方向キヤスタを配
   し、フレーム本体の先端に旋回ユニツトと起伏ユ
   ニツトを連結してこれに主アームを旋回、起伏自
   在に連結し、この主アームの先端に屈曲ユニツト
   を介して副アームを起伏自在に連結し、この副ア
   ームの先端に設けられた手首ユニツトで目視セン
   サを起伏自在に支持し、前記目視センサのリード
   ケーブルのテンシヨナをフレーム本体の後端部に
   設けられた全方向キヤスタと対向する内側に設
   け、さらにフレーム本体の両側に横転用球体を設
   け、かつ上記各部材をフレーム本体の上下対称位
   置となるようにした第１の装置と、この第１の装
   置の監視用の工業用テレビカメラとして、支持杆
   に旋回ユニツトと起伏ユニツトを介してテレビケ
   ースを旋回、起伏自在に連結し、該テレビケース
   の内部に工業用テレビカメラをまたその先端にズ
   ームレンズを配設し、さらにこのテレビカメラケ
   ースの先端に駆動ユニツトで照明ランプホルダを
   旋回自在に結合してなる第２の装置とからなる壁
   面検査装置。