JPH0117911B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0117911B2 JPH0117911B2 JP58056138A JP5613883A JPH0117911B2 JP H0117911 B2 JPH0117911 B2 JP H0117911B2 JP 58056138 A JP58056138 A JP 58056138A JP 5613883 A JP5613883 A JP 5613883A JP H0117911 B2 JPH0117911 B2 JP H0117911B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- vehicle
- suction box
- traveling
- arms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、垂直壁面で走行させることができる
吸引式の走行車輛に関する。
吸引式の走行車輛に関する。
この種の走行車輛は、原子力発電設備における
放射性廃棄物処理施設や再処理施設のタンク、貯
蔵プールおよびライニング槽の検査、石油プラン
トにおける各種タンクの内外壁の検査、清浄、再
塗装、蓄産分野におけるサイロの保守点検等に使
用される。
放射性廃棄物処理施設や再処理施設のタンク、貯
蔵プールおよびライニング槽の検査、石油プラン
トにおける各種タンクの内外壁の検査、清浄、再
塗装、蓄産分野におけるサイロの保守点検等に使
用される。
しかるに従来のこの種の走行車輛は、水平面か
ら垂直面への移動およびこれとは逆の態様での移
動が不可能であることから、走行の自由度が低
く、そのため使用範囲が限定されるという欠点が
あつた。
ら垂直面への移動およびこれとは逆の態様での移
動が不可能であることから、走行の自由度が低
く、そのため使用範囲が限定されるという欠点が
あつた。
本発明の目的は、水平面から垂直面への移動お
よび垂直面から水平面への移動が不可能であると
いう従来の走行車輛の問題点を解消した吸引式走
行車輛を提供することにある。
よび垂直面から水平面への移動が不可能であると
いう従来の走行車輛の問題点を解消した吸引式走
行車輛を提供することにある。
そのため本発明では、車輛を走行面側に吸引さ
せるバキユーム式の吸引手段を前部および後部に
各々配し、これらの吸引手段を車輛の車幅方向に
沿う軸部を介して回動可能に支承しかつ上下動さ
せる各別な手段を設けるとともに、上記各吸引手
段を上記軸部を中心として回動させる各別な駆動
手段を設け、さらに上記各吸引手段にそれぞれ走
行駆動手段を設けるようにしている。
せるバキユーム式の吸引手段を前部および後部に
各々配し、これらの吸引手段を車輛の車幅方向に
沿う軸部を介して回動可能に支承しかつ上下動さ
せる各別な手段を設けるとともに、上記各吸引手
段を上記軸部を中心として回動させる各別な駆動
手段を設け、さらに上記各吸引手段にそれぞれ走
行駆動手段を設けるようにしている。
以下、図面を参照しながら本発明の実施例を説
明する。
明する。
第１図および第２図は、各々本発明に係る吸引
式走行車輛の一実施例を示した側面および平面図
である。
式走行車輛の一実施例を示した側面および平面図
である。
同各図に示すように、この車輛は前部および後
部にバキユーム式の吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒ
を各々備えている。この吸引ボツクス１Ｆおよび
１Ｒは下部を開口させた円筒状体からなり、それ
らの内部左右に走行用車輛２Ｆ，２Ｆおよび２
Ｒ，２Ｒを各々設けるとともに、前後方向軸線に
沿う位置にキヤスター（補助車）３Ｆ，３Ｆおよ
び３Ｒ，３Ｒを各々設けてある。さらにこの吸引
ボツクス１Ｆおよび１Ｒは、第１図をＡ−Ａ線お
よびＢ−Ｂ線によつて断面した第３図に示す如
く、上記各走行用車輪２Ｆ，２Ｆおよび２Ｒ，２
Ｒを各別に回転駆動する可逆転モータ４Ｆ，４Ｆ
および４Ｒ，４Ｒを内蔵し、かつ第１図に示すよ
うに各開口周縁に沿つて気密保持用のシール材５
Ｆ，５Ｒを各々配設してある。
部にバキユーム式の吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒ
を各々備えている。この吸引ボツクス１Ｆおよび
１Ｒは下部を開口させた円筒状体からなり、それ
らの内部左右に走行用車輛２Ｆ，２Ｆおよび２
Ｒ，２Ｒを各々設けるとともに、前後方向軸線に
沿う位置にキヤスター（補助車）３Ｆ，３Ｆおよ
び３Ｒ，３Ｒを各々設けてある。さらにこの吸引
ボツクス１Ｆおよび１Ｒは、第１図をＡ−Ａ線お
よびＢ−Ｂ線によつて断面した第３図に示す如
く、上記各走行用車輪２Ｆ，２Ｆおよび２Ｒ，２
Ｒを各別に回転駆動する可逆転モータ４Ｆ，４Ｆ
および４Ｒ，４Ｒを内蔵し、かつ第１図に示すよ
うに各開口周縁に沿つて気密保持用のシール材５
Ｆ，５Ｒを各々配設してある。
上記吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒと台座７間に
介在させたアーム６Ｆおよび６Ｒは、各々上記各
ボツクス１Ｆおよび１Ｒと台座７に次のような態
様で取付けられている。
介在させたアーム６Ｆおよび６Ｒは、各々上記各
ボツクス１Ｆおよび１Ｒと台座７に次のような態
様で取付けられている。
すなわち第４図に示すように、上記台座７はそ
の前後部に車幅方向に沿う軸８Ｆおよび８Ｒを備
え、これらの軸の両端部をその両側面に固定させ
てある。上記アーム６Ｆおよび６Ｒは、その基端
部を上記軸８Ｆおよび８Ｒに各々回動自在に連結
してあり、したがつてこれらのアーム６Ｆおよび
６Ｒは、破線で示す如く上記軸８Ｆおよび８Ｒを
中心として回動可能である。
の前後部に車幅方向に沿う軸８Ｆおよび８Ｒを備
え、これらの軸の両端部をその両側面に固定させ
てある。上記アーム６Ｆおよび６Ｒは、その基端
部を上記軸８Ｆおよび８Ｒに各々回動自在に連結
してあり、したがつてこれらのアーム６Ｆおよび
６Ｒは、破線で示す如く上記軸８Ｆおよび８Ｒを
中心として回動可能である。
一方、上記吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒの上面
には、車幅方向に沿う軸９Ｆおよび９Ｒを各々ブ
ラケツト１０Ｆおよび１０Ｒを介して設けてあ
り、上記アーム６Ｆおよび６Ｒの先端部は上記軸
９Ｆおよび９Ｒに各々回動可能に連結されてい
る。上記軸９Ｆおよび９Ｒは、各々その両端部を
上記ブラケツト１０Ｆおよび１０Ｒに固定してあ
り、したがつて上記吸引ボツクス１Ｆは、第１図
に破線で示す如く上記アーム６Ｆに対し軸９Ｆと
ともに回動させることが可能であり、吸引ボツク
ス１Ｒも同様の態様で回動させることができる。
には、車幅方向に沿う軸９Ｆおよび９Ｒを各々ブ
ラケツト１０Ｆおよび１０Ｒを介して設けてあ
り、上記アーム６Ｆおよび６Ｒの先端部は上記軸
９Ｆおよび９Ｒに各々回動可能に連結されてい
る。上記軸９Ｆおよび９Ｒは、各々その両端部を
上記ブラケツト１０Ｆおよび１０Ｒに固定してあ
り、したがつて上記吸引ボツクス１Ｆは、第１図
に破線で示す如く上記アーム６Ｆに対し軸９Ｆと
ともに回動させることが可能であり、吸引ボツク
ス１Ｒも同様の態様で回動させることができる。
上記ブラケツト１０Ｆおよび１０Ｒは、第３図
に示したように、その下面中央部に軸部１１Ｆお
よび１１Ｒを突設し、これらの軸部を各々上記吸
引ボツクス１Ｆおよび１Ｒの中心孔に嵌合させて
ある。したがつて上記吸引ボツクス１Ｆおよび１
Ｒは、上記ブラケツトの軸部１１Ｆおよび１１Ｒ
を中心として第２図の矢印方向に回動することが
できる。
に示したように、その下面中央部に軸部１１Ｆお
よび１１Ｒを突設し、これらの軸部を各々上記吸
引ボツクス１Ｆおよび１Ｒの中心孔に嵌合させて
ある。したがつて上記吸引ボツクス１Ｆおよび１
Ｒは、上記ブラケツトの軸部１１Ｆおよび１１Ｒ
を中心として第２図の矢印方向に回動することが
できる。
第４図に示した可逆転電動機１２Ｆおよび１２
Ｒは、上記アーム６Ｆおよび６Ｒを破線で示す如
く傾動させるものであり、各々アーム６Ｆおよび
６Ｒに適宜な手段によつて固定され、かつその回
動軸に付設したウオーム１３Ｆおよび１３Ｒを前
記軸８Ｆおよび８Ｒに設けてあるウオームホイー
ル１４Ｆおよび１４Ｒに各々噛合させてある。
Ｒは、上記アーム６Ｆおよび６Ｒを破線で示す如
く傾動させるものであり、各々アーム６Ｆおよび
６Ｒに適宜な手段によつて固定され、かつその回
動軸に付設したウオーム１３Ｆおよび１３Ｒを前
記軸８Ｆおよび８Ｒに設けてあるウオームホイー
ル１４Ｆおよび１４Ｒに各々噛合させてある。
第１図、第２図に示した可逆電動機１４Ｆおよ
び１４Ｒは、上記吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒを
前記したように傾動させる動力源であり、各々ア
ーム６Ｆおよび６Ｒの先端部に適宜な手段で固定
され、かつその回動軸に付設したウオーム１５Ｆ
および１５Ｒを前記軸９Ｆおよび９Ｒに設けたウ
オームホイール１６Ｆおよび１６Ｒに各々噛合さ
せてある（第３図参照）。
び１４Ｒは、上記吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒを
前記したように傾動させる動力源であり、各々ア
ーム６Ｆおよび６Ｒの先端部に適宜な手段で固定
され、かつその回動軸に付設したウオーム１５Ｆ
および１５Ｒを前記軸９Ｆおよび９Ｒに設けたウ
オームホイール１６Ｆおよび１６Ｒに各々噛合さ
せてある（第３図参照）。
なお、上記台座７の両側に設けたテレビカメラ
１７，１７′は、車輛の前方および後方も撮影す
るものであり、該台座７内に設けた電動機１８，
１８′によつて各々姿勢が変化される。もちろん
このカメラ１７，１７′の近傍には照明用のライ
ト（図示せず）が付設されている。
１７，１７′は、車輛の前方および後方も撮影す
るものであり、該台座７内に設けた電動機１８，
１８′によつて各々姿勢が変化される。もちろん
このカメラ１７，１７′の近傍には照明用のライ
ト（図示せず）が付設されている。
また、上記台座７の上面に突設したターミナル
部１９は、図示していない遠隔制御装置より導出
されたケーブルを中継して上記各電動機に接続
し、かつ図示していない真空ポンプより導出され
たパイプを中継してこれを上記吸引ボツクス１Ｆ
および１Ｒの上面に接続するものである。
部１９は、図示していない遠隔制御装置より導出
されたケーブルを中継して上記各電動機に接続
し、かつ図示していない真空ポンプより導出され
たパイプを中継してこれを上記吸引ボツクス１Ｆ
および１Ｒの上面に接続するものである。
上記構成をもつこの実施例の走行車輛２４の作
用はつぎのとおりである。
用はつぎのとおりである。
すなわち、上記真空ポンプを作動させると、上
記吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒ内が負圧になるこ
とから、該吸引ボツクスの開口周縁が走行面２０
に吸着され、これによつて上記走行面２０がたと
え垂直な面であつたとしても、該走行面２０に車
輛が吸着保持される。しかして、第３図に示した
走行用の電動機４Ｆ，４Ｒを作動させて車輪２
Ｆ，２Ｒを回転させれば、車輛が上記走行面２０
に沿つて走行する。
記吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒ内が負圧になるこ
とから、該吸引ボツクスの開口周縁が走行面２０
に吸着され、これによつて上記走行面２０がたと
え垂直な面であつたとしても、該走行面２０に車
輛が吸着保持される。しかして、第３図に示した
走行用の電動機４Ｆ，４Ｒを作動させて車輪２
Ｆ，２Ｒを回転させれば、車輛が上記走行面２０
に沿つて走行する。
つぎに、第５図を参照して同図に示すタンク２
１の水平壁面から垂直へと車輛を移動させる場合
について説明する。
１の水平壁面から垂直へと車輛を移動させる場合
について説明する。
同図ａに示すように、車輛が垂直壁面の近傍に
到達した時点で車輛の走行を停止するとともに吸
引ボツクス１Ｒ内に負圧を作用させて該ボツクス
１Ｒをタンクの垂直壁面に吸着させる。ついで、
前記電動機１３Ｆを作動させてアーム６Ｆで他方
の吸引ボツクス１Ｆを所定高さまで持ち上げ、し
かるのち前記電動機１４Ｆを作動させて同図ｂに
示す如く上記吸引ボツクス１Ｆの開口周縁をタン
ク２１の垂直壁面に沿わせる。
到達した時点で車輛の走行を停止するとともに吸
引ボツクス１Ｒ内に負圧を作用させて該ボツクス
１Ｒをタンクの垂直壁面に吸着させる。ついで、
前記電動機１３Ｆを作動させてアーム６Ｆで他方
の吸引ボツクス１Ｆを所定高さまで持ち上げ、し
かるのち前記電動機１４Ｆを作動させて同図ｂに
示す如く上記吸引ボツクス１Ｆの開口周縁をタン
ク２１の垂直壁面に沿わせる。
つぎに、現在吸着状態にある吸引ボツクス１Ｒ
内の車輪２Ｒを駆動させて車輛を前進させ、同図
ｃに示すように吸引ボツクス１Ｆの開口周縁をタ
ンク２１の垂直壁面に当接させる。ついで吸着ボ
ツクス１Ｆ内に負圧を作用させて該ボツクスを上
記垂直壁面に吸着させ、しかるのち、両吸引ボツ
クス内の車輪２Ｆ，２Ｒを駆動させ、かつ上記各
電動機１２Ｆ，１２Ｒおよび１４Ｆ，１４Ｒを作
動させることによつて同図ｄに示すように車輛の
姿勢を整える。しかして、吸引ボツクス１Ｒの負
圧を解除したのち吸引ボツクス１Ｆをさらに走行
させると、吸引ボツクス１Ｒが同図ｅようにタン
ク２１の水平壁面から離間するので、所定距離だ
け離間した時点で上記電動機１２Ｒおよび１４Ｒ
を作動させて同図ｆに示す如く吸引ボツクス１Ｒ
の開口周縁をタンク２１の垂直壁面側に向け、同
図ｇに示す如く該ボツクス１Ｒが上記垂直壁面に
当接した時点でこの吸引ボツクス１Ｒに負圧を作
用させる。かくして両吸引ボツクス１Ｆ，１Ｒが
垂直壁面に吸着されるので、前記走行用電動機４
Ｆ，４Ｒを同時駆動させることにより車輛は上記
垂直壁面上を走行する。
内の車輪２Ｒを駆動させて車輛を前進させ、同図
ｃに示すように吸引ボツクス１Ｆの開口周縁をタ
ンク２１の垂直壁面に当接させる。ついで吸着ボ
ツクス１Ｆ内に負圧を作用させて該ボツクスを上
記垂直壁面に吸着させ、しかるのち、両吸引ボツ
クス内の車輪２Ｆ，２Ｒを駆動させ、かつ上記各
電動機１２Ｆ，１２Ｒおよび１４Ｆ，１４Ｒを作
動させることによつて同図ｄに示すように車輛の
姿勢を整える。しかして、吸引ボツクス１Ｒの負
圧を解除したのち吸引ボツクス１Ｆをさらに走行
させると、吸引ボツクス１Ｒが同図ｅようにタン
ク２１の水平壁面から離間するので、所定距離だ
け離間した時点で上記電動機１２Ｒおよび１４Ｒ
を作動させて同図ｆに示す如く吸引ボツクス１Ｒ
の開口周縁をタンク２１の垂直壁面側に向け、同
図ｇに示す如く該ボツクス１Ｒが上記垂直壁面に
当接した時点でこの吸引ボツクス１Ｒに負圧を作
用させる。かくして両吸引ボツクス１Ｆ，１Ｒが
垂直壁面に吸着されるので、前記走行用電動機４
Ｆ，４Ｒを同時駆動させることにより車輛は上記
垂直壁面上を走行する。
上記タンク２１の水平壁面また垂直壁面での走
行中において車輛の進行方向を変化させる場合に
は、第３図に示した左右の走行用電動機の回転速
度を変化させるか、もしくはそれらの回転方向を
逆にすればよい。かくすれば、上記ブラケツト１
０Ｆおよび１０Ｒの軸部１１Ｆおよび１１Ｒ（第
３図参照）を中心として吸引ボツクス１Ｆおよび
１Ｒが各々所定方向に回転されるので、車輛の走
行方向が変化される。
行中において車輛の進行方向を変化させる場合に
は、第３図に示した左右の走行用電動機の回転速
度を変化させるか、もしくはそれらの回転方向を
逆にすればよい。かくすれば、上記ブラケツト１
０Ｆおよび１０Ｒの軸部１１Ｆおよび１１Ｒ（第
３図参照）を中心として吸引ボツクス１Ｆおよび
１Ｒが各々所定方向に回転されるので、車輛の走
行方向が変化される。
なお、第３図に示すように上記ブラケツト１０
Ｆおよび１０Ｒと吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒ間
に電磁式のロツク手段２２Ｆおよび２２Ｒを各々
設け、上記走行方向を変化させるときのみ上記ロ
ツク手段２２Ｆおよび２２Ｒを付勢してブラケツ
ト１０Ｆおよび１０Ｒと吸引ボツクス１Ｆ，１Ｒ
間のロツク状態を断つようにすれば、走行中にお
ける吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒの軸部１１Ｆお
よび１１Ｒを中心とする不要な回転を防止するこ
とができる。
Ｆおよび１０Ｒと吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒ間
に電磁式のロツク手段２２Ｆおよび２２Ｒを各々
設け、上記走行方向を変化させるときのみ上記ロ
ツク手段２２Ｆおよび２２Ｒを付勢してブラケツ
ト１０Ｆおよび１０Ｒと吸引ボツクス１Ｆ，１Ｒ
間のロツク状態を断つようにすれば、走行中にお
ける吸引ボツクス１Ｆおよび１Ｒの軸部１１Ｆお
よび１１Ｒを中心とする不要な回転を防止するこ
とができる。
上記車輛の走行中における電動機４Ｆと４Ｒ、
１２Ｆと１２Ｒおよび１４Ｆと１４Ｒの制御は、
前記テレビカメラ１７，１７′ならびにタンク２
１内の適所に設けられたテレビカメラ（図示せ
ず）のモニタ画像を見ながらマニユアル操作で行
なわれるが、水平壁面から垂直壁面あるいは垂直
壁面から水平壁面へと車輛が移動される場合の上
記各電動機の制御態様は一定しているので、車輛
の壁面に対する位置を検出するセンサ（テレビカ
メラを含む）や吸引ボツクスの吸着状態を確認す
るセンサ等を車輛に付設しておくことにより、コ
ンピユータを使用して車輛を自動操縦することも
可能である。
１２Ｆと１２Ｒおよび１４Ｆと１４Ｒの制御は、
前記テレビカメラ１７，１７′ならびにタンク２
１内の適所に設けられたテレビカメラ（図示せ
ず）のモニタ画像を見ながらマニユアル操作で行
なわれるが、水平壁面から垂直壁面あるいは垂直
壁面から水平壁面へと車輛が移動される場合の上
記各電動機の制御態様は一定しているので、車輛
の壁面に対する位置を検出するセンサ（テレビカ
メラを含む）や吸引ボツクスの吸着状態を確認す
るセンサ等を車輛に付設しておくことにより、コ
ンピユータを使用して車輛を自動操縦することも
可能である。
また、上記アーム６Ｆ，６Ｒおよび吸引ボツク
ス１Ｆ，１Ｒの駆動を油空圧シリンダを用いて行
なうことも当然可能である。さらに上記実施例で
はアーム６Ｆ，６Ｒを傾動させて吸引ボツクス１
Ｆ，１Ｒを上下動させているが、アーム６Ｆ，６
Ｒの基部を台座７に固定し、該アームの先端部に
吸引ボツクス１Ｆ，１Ｒの上下動手段（電動機と
ラツク、ピニオンの組合せ、油空圧シリンダ等）
を設けるようにしてもよい。
ス１Ｆ，１Ｒの駆動を油空圧シリンダを用いて行
なうことも当然可能である。さらに上記実施例で
はアーム６Ｆ，６Ｒを傾動させて吸引ボツクス１
Ｆ，１Ｒを上下動させているが、アーム６Ｆ，６
Ｒの基部を台座７に固定し、該アームの先端部に
吸引ボツクス１Ｆ，１Ｒの上下動手段（電動機と
ラツク、ピニオンの組合せ、油空圧シリンダ等）
を設けるようにしてもよい。
この実施例に係る走行車輛は、上記タンクの壁
部を超音波探傷する場合等に使用され、かかる場
合には第１図に示したように前記台座７の下方に
超音波探傷用のセンサ２３が設置される。
部を超音波探傷する場合等に使用され、かかる場
合には第１図に示したように前記台座７の下方に
超音波探傷用のセンサ２３が設置される。
本発明によれば、水平面から垂直面への移動お
よび垂直面から水平面への移動が可能であるか
ら、走行の自由度が高く、したがつて前記した各
種の設備の検査、保守点検等に幅広く適用するこ
とができる。また、本発明の車輌は多関節構造を
有するので、走行面に凸部や段差等の障害物が存
在する場合でも、この障害物を乗り越えながら走
行することができ、したがつて適用範囲が広い。
よび垂直面から水平面への移動が可能であるか
ら、走行の自由度が高く、したがつて前記した各
種の設備の検査、保守点検等に幅広く適用するこ
とができる。また、本発明の車輌は多関節構造を
有するので、走行面に凸部や段差等の障害物が存
在する場合でも、この障害物を乗り越えながら走
行することができ、したがつて適用範囲が広い。
第１図および第２図は本発明に係る走行車輛の
一実施例を示した部分破断側面図および平面図、
第３図は第１図のＡ−Ａ線およびＢ−Ｂ線による
断面図、第４図はアームの基端部の支持態様を示
した拡大斜視図、第５図ａ〜ｇは車輛の走行態様
を例示した概念図である。 １Ｆ，１Ｒ……吸引ボツクス、２Ｆ，２Ｒ……
車輪、４Ｆ，４Ｒ，１２Ｆ，１２Ｒ、１４Ｆ，１
４Ｒ……電動機、５Ｆ，５Ｒ……シール材、６
Ｆ，６Ｒ……アーム、７……台座、８Ｆ，８Ｒ…
…軸、９Ｆ，９Ｒ……軸、１０Ｆ，１０Ｒ……ブ
ラケツト、１１Ｆ，１１Ｒ……軸部、１３Ｆ，１
３Ｒ，１５Ｆ，１５Ｒ……ウオーム。
一実施例を示した部分破断側面図および平面図、
第３図は第１図のＡ−Ａ線およびＢ−Ｂ線による
断面図、第４図はアームの基端部の支持態様を示
した拡大斜視図、第５図ａ〜ｇは車輛の走行態様
を例示した概念図である。 １Ｆ，１Ｒ……吸引ボツクス、２Ｆ，２Ｒ……
車輪、４Ｆ，４Ｒ，１２Ｆ，１２Ｒ、１４Ｆ，１
４Ｒ……電動機、５Ｆ，５Ｒ……シール材、６
Ｆ，６Ｒ……アーム、７……台座、８Ｆ，８Ｒ…
…軸、９Ｆ，９Ｒ……軸、１０Ｆ，１０Ｒ……ブ
ラケツト、１１Ｆ，１１Ｒ……軸部、１３Ｆ，１
３Ｒ，１５Ｆ，１５Ｒ……ウオーム。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 台座の前方側と後方側にそれぞれ位置され、
車幅方向に延びる軸線を中心として揺動し得るよ
うにそれぞれの基部を上記台座に支承させた第１
および第２のアームと、 下部を開口させた吸引ボツクスと、この吸引ボ
ツクスを走行させる走行手段とを有し、車幅方向
に延びる軸線を中心として揺動し得るように上記
第１および第２のアームの先端部にそれぞれ支承
させた第１および第２の走行体と、 上記第１および第２のアームをそれぞれ揺動さ
せるための第１および第２のアクチユエータと、 上記第１および第２の走行体をそれぞれ揺動さ
せるための第３および第４のアクチユエータと、 上記第１および第２の走行体の各吸引ボツクス
内に適時負圧を作用させる手段と を備えることを特徴とする吸引式走行車輌。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056138A JPS59184071A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 吸引式走行車輛 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056138A JPS59184071A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 吸引式走行車輛 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59184071A JPS59184071A (ja) | 1984-10-19 |
| JPH0117911B2 true JPH0117911B2 (ja) | 1989-04-03 |
Family
ID=13018709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056138A Granted JPS59184071A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 吸引式走行車輛 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59184071A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018070042A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 株式会社オンガエンジニアリング | 吸引滑動型自走点検ロボット |
| JPWO2020240791A1 (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2670057B2 (ja) * | 1987-10-26 | 1997-10-29 | 石川島検査計測株式会社 | 真空吸着式走行装置 |
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1983
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| US12122467B2 (en) | 2019-05-30 | 2024-10-22 | Tokyo Keiki Inc. | Moving device |
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|---|---|
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