JPH0250202A - 作業用機械の制御装置 - Google Patents
作業用機械の制御装置Info
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- JPH0250202A JPH0250202A JP63201394A JP20139488A JPH0250202A JP H0250202 A JPH0250202 A JP H0250202A JP 63201394 A JP63201394 A JP 63201394A JP 20139488 A JP20139488 A JP 20139488A JP H0250202 A JPH0250202 A JP H0250202A
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- cpu
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明は、農耕作業用機械のように単一または複数の
入出力装置を有する複数の制御系統を備えた作業用機械
に関し、この作業用機械において各入出力装置を制御す
る作業用機械の制御装置に関する。
入出力装置を有する複数の制御系統を備えた作業用機械
に関し、この作業用機械において各入出力装置を制御す
る作業用機械の制御装置に関する。
（′ｂ）従来の技術
農耕作業用機械であるコンバインには、刈り取った殻稈
を搬送する殻稈搬送装置、クローラを駆動する走行装置
および殻稈から穀粒を離脱する脱穀装置などの多数の装
置が適所に分散配置されている。これら複数の装置のそ
れぞれは作業条件に応じて動作状態を変更する必要があ
る。例えば、殻稈搬送装置においては作物の穂先位置の
変化にともなって殻稈挟持位置を変更しなければならず
、走行装置においては刈り取る作物の倒伏状態などに応
じて走行速度を変更しなければならない。
を搬送する殻稈搬送装置、クローラを駆動する走行装置
および殻稈から穀粒を離脱する脱穀装置などの多数の装
置が適所に分散配置されている。これら複数の装置のそ
れぞれは作業条件に応じて動作状態を変更する必要があ
る。例えば、殻稈搬送装置においては作物の穂先位置の
変化にともなって殻稈挟持位置を変更しなければならず
、走行装置においては刈り取る作物の倒伏状態などに応
じて走行速度を変更しなければならない。
このような多数の装置の全てを１人のオペレータの操作
によって満足のいく状態に維持することは困難であり、
操縦作業が煩雑化する問題があった。このような問題は
コンバインに限らすトラクタや田植機などの他の農耕作
業用機械、および建設機械などの他の作業用機械につい
ても同様に生じる。そこで、従来の作業用機械では複数
の看者装置のそれぞれにセンサおよびモータなどの入出
力装置を備えることによって制御系統を構成し、センナ
の検出結果に基づいてモータを適宜駆動し、各装置を作
業条件に適合した状態に維持するようにしていた。
によって満足のいく状態に維持することは困難であり、
操縦作業が煩雑化する問題があった。このような問題は
コンバインに限らすトラクタや田植機などの他の農耕作
業用機械、および建設機械などの他の作業用機械につい
ても同様に生じる。そこで、従来の作業用機械では複数
の看者装置のそれぞれにセンサおよびモータなどの入出
力装置を備えることによって制御系統を構成し、センナ
の検出結果に基づいてモータを適宜駆動し、各装置を作
業条件に適合した状態に維持するようにしていた。
ｆｃ）発明が解決しようとする課題
しかしながら、従来の作業用機械の制御装置は、複数の
装置に対して１〜２個のＣＰＵにより集中制御していた
。このＣＰＵと各制御系統に設けられた入出力装置のそ
れぞれとは専用のワイヤハーネスで接続されており、作
業用機械が有する全ての入出力装置のそれぞれに対して
個別に信号の入出力を行っていた。このため、入出力装
置の合計数に等しい数のワイヤが必要となり、ワイヤ本
数の増加に伴うハーネスの大径化を招くとともに大きな
配線スペースを必要とし、コストアップおよび装置の大
形化を招く欠点があった。また、ＣＰＵユニットにおい
ても多数のワイヤを接続するためにコネクタが大形化し
、ＣＰＵユニットの大形化を招く欠点があった。さらに
、各装置が有するセンサとＣＰＵとの間はアナログ信号
が入出力されるため、多重化が極めて困難であり、多重
化されたとしても信顛性の低下を招く問題がある。
装置に対して１〜２個のＣＰＵにより集中制御していた
。このＣＰＵと各制御系統に設けられた入出力装置のそ
れぞれとは専用のワイヤハーネスで接続されており、作
業用機械が有する全ての入出力装置のそれぞれに対して
個別に信号の入出力を行っていた。このため、入出力装
置の合計数に等しい数のワイヤが必要となり、ワイヤ本
数の増加に伴うハーネスの大径化を招くとともに大きな
配線スペースを必要とし、コストアップおよび装置の大
形化を招く欠点があった。また、ＣＰＵユニットにおい
ても多数のワイヤを接続するためにコネクタが大形化し
、ＣＰＵユニットの大形化を招く欠点があった。さらに
、各装置が有するセンサとＣＰＵとの間はアナログ信号
が入出力されるため、多重化が極めて困難であり、多重
化されたとしても信顛性の低下を招く問題がある。
しかも、モータ等の駆動には大電流を必要とするため、
ワイヤ径を太くする必要があり、ＣＰＵと各制御系統と
を接続するワイヤハーネスがさらに大径化する問題があ
った。
ワイヤ径を太くする必要があり、ＣＰＵと各制御系統と
を接続するワイヤハーネスがさらに大径化する問題があ
った。
この発明の目的は、各制御系統の入出力装置を独立して
制御する複数の出カニニットを、各制御系統の入出力装
置に近接して設けることにより、入出力装置とＣＰＵユ
ニットとの間の距離を短（してワイヤハーネスの配線距
離を短縮するとともに、各ＣＰＵユニットに接続される
ワイヤの本数を少なくし、各制御系統をディジタル信号
により接続し、信号の多重化によりワイヤハーネスを小
径化するとともに配線スペースを小形化でき、さらにコ
ネクタの小形化によりＣＰＵユニットを小さくできる作
業用機械の制御装置を提供することにある。
制御する複数の出カニニットを、各制御系統の入出力装
置に近接して設けることにより、入出力装置とＣＰＵユ
ニットとの間の距離を短（してワイヤハーネスの配線距
離を短縮するとともに、各ＣＰＵユニットに接続される
ワイヤの本数を少なくし、各制御系統をディジタル信号
により接続し、信号の多重化によりワイヤハーネスを小
径化するとともに配線スペースを小形化でき、さらにコ
ネクタの小形化によりＣＰＵユニットを小さくできる作
業用機械の制御装置を提供することにある。
また、外部の遠隔操縦装置との間で遠隔操縦データを入
出力する遠隔操縦用ＣＰＵユニットを備えることにより
、無人作業に対応できる作業用機械の制御装置を提供す
ることにある。
出力する遠隔操縦用ＣＰＵユニットを備えることにより
、無人作業に対応できる作業用機械の制御装置を提供す
ることにある。
＋ｄ）課題を解決するための手段
この発明の作業用機械の制御装置は、単一または複数の
入出力装置を有する複数の制御系統を備えてなる作業用
機械において、 各制御系統の入出力装置に近接して設けられるとともに
、各制御系統の入出力装置を独立して制御する複数のＣ
ＰＵユニットと、各ＣＰＵユニットを互いに接続する信
号多重ワイヤと、から構成したことを特徴とする。
入出力装置を有する複数の制御系統を備えてなる作業用
機械において、 各制御系統の入出力装置に近接して設けられるとともに
、各制御系統の入出力装置を独立して制御する複数のＣ
ＰＵユニットと、各ＣＰＵユニットを互いに接続する信
号多重ワイヤと、から構成したことを特徴とする。
また、前記信号多重ワイヤに前記ＣＰＵユニットのそれ
ぞれに遠隔操縦データを入出力する遠隔操縦用ＣＰＵユ
ニットを接続することができる。
ぞれに遠隔操縦データを入出力する遠隔操縦用ＣＰＵユ
ニットを接続することができる。
Ｔｅ）作用
請求項１記載の作業用機械の制御装置では、各制御系統
の入出力装置に近接して設けられた複数のＣＰＵユニッ
トは、それぞれ近接する制御系統の入出力装置を独立し
て制御する。これら複数のＣＰＵユニットは互いに信号
多重ワイヤにより接続される。したがって、各制御系統
の入出力装置はそれ自身に近接して設けられたＣＰＵユ
ニットとのみ接続され、入出力装置とＣＰＵユニットと
の間の配線距離は短縮される。また、各ＣＰＵユニット
間の接続に際して各ＣＰＵユニットがディジタル信号の
みを入出力するため、信号多重ワイヤの線径が比較的細
くなり、さらに信号を多重に送信するため、各ＣＰＵユ
ニット間の接続本数は少なくなる。これらのことから各
ＣＰＵユニットにおけるワイヤの接続本数が少なくなり
、コネクタは小形化される。
の入出力装置に近接して設けられた複数のＣＰＵユニッ
トは、それぞれ近接する制御系統の入出力装置を独立し
て制御する。これら複数のＣＰＵユニットは互いに信号
多重ワイヤにより接続される。したがって、各制御系統
の入出力装置はそれ自身に近接して設けられたＣＰＵユ
ニットとのみ接続され、入出力装置とＣＰＵユニットと
の間の配線距離は短縮される。また、各ＣＰＵユニット
間の接続に際して各ＣＰＵユニットがディジタル信号の
みを入出力するため、信号多重ワイヤの線径が比較的細
くなり、さらに信号を多重に送信するため、各ＣＰＵユ
ニット間の接続本数は少なくなる。これらのことから各
ＣＰＵユニットにおけるワイヤの接続本数が少なくなり
、コネクタは小形化される。
また、請求項２の作業用機械の制御装置では、複数のＣ
ＰＵユニットの１つとして遠隔操縦用ＣＰＵユニットが
他のＣＰＵユニットと同様に信号多重ワイヤに接続され
る。したがって、各ＣＰＵユニットは遠隔縁縦用ＣＰＵ
ユニットを介して外部の遠隔操縦装置に対してデータの
入出力を実行する。
ＰＵユニットの１つとして遠隔操縦用ＣＰＵユニットが
他のＣＰＵユニットと同様に信号多重ワイヤに接続され
る。したがって、各ＣＰＵユニットは遠隔縁縦用ＣＰＵ
ユニットを介して外部の遠隔操縦装置に対してデータの
入出力を実行する。
（ｆ）実施例
以下にこの発明の制御装置を用いた作業用機械としてコ
ンバインを例にあげて説明する。
ンバインを例にあげて説明する。
第１図は、この発明の制御装置を備えたコンバインの構
成を示す平面の略図である。
成を示す平面の略図である。
コンバイン１は前部に設けた刈取部２により前方の作物
を刈り取る。刈り取った作物は搬送装置１０により脱穀
装置７に導かれ、作物の殻稈から穀粒を分離して収穫す
る。コンバイン１は左右に設けたクローラ８ａ、８ｂの
回転により農地内を走行する。このクローラ８ａ、１３
ｂにはエンジン５のクランク軸の回転がトランスミッシ
ョン４を介して伝達される。コンバイン１の前部の操縦
席に設けられた操縦パネル３には、デイスプレィ９、ス
イッチＳＷＩ〜Ｓ Ｗ ｎおよびボリュームＶＲ〜ＶＲ
ｎが備えられている。これら操縦席において１つの制御
系統を構成するデイスプレィ９、スイッチＳ Ｗ １
” Ｓ Ｗ ｎおよびボリュームＶＲ〜ＶＲｎの各入出
力装置は、操縦パネル３の近傍に設けられたＣＰＵユニ
ットＣ１に接続されている。
を刈り取る。刈り取った作物は搬送装置１０により脱穀
装置７に導かれ、作物の殻稈から穀粒を分離して収穫す
る。コンバイン１は左右に設けたクローラ８ａ、８ｂの
回転により農地内を走行する。このクローラ８ａ、１３
ｂにはエンジン５のクランク軸の回転がトランスミッシ
ョン４を介して伝達される。コンバイン１の前部の操縦
席に設けられた操縦パネル３には、デイスプレィ９、ス
イッチＳＷＩ〜Ｓ Ｗ ｎおよびボリュームＶＲ〜ＶＲ
ｎが備えられている。これら操縦席において１つの制御
系統を構成するデイスプレィ９、スイッチＳ Ｗ １
” Ｓ Ｗ ｎおよびボリュームＶＲ〜ＶＲｎの各入出
力装置は、操縦パネル３の近傍に設けられたＣＰＵユニ
ットＣ１に接続されている。
また、搬送装置１０には穂先センサＳｌが設けられてお
り、刈り取られた殻稈の穂先の高さを検出する。殻稈搬
送装置ｌＯの近傍に設けられたＣＰＵユニットＣ２には
穂先センサＳｌとともにモータＭｌが接続されている。
り、刈り取られた殻稈の穂先の高さを検出する。殻稈搬
送装置ｌＯの近傍に設けられたＣＰＵユニットＣ２には
穂先センサＳｌとともにモータＭｌが接続されている。
この穂先センサＳ１およびモータＭ１は搬送装置１０に
おいて別の制御系統を構成し、モータＭ１は搬送装置１
０の殻稈挟持位置を変更する。
おいて別の制御系統を構成し、モータＭ１は搬送装置１
０の殻稈挟持位置を変更する。
さらにトランスミッション４の出力軸の回転数は車速セ
ンサＳ２により検出され、エンジン５のクランク軸の回
転数が回転数センサＳ３により検出される。この車速セ
ンサＳ２および回転数センサＳ３は、走行装置において
さらに別の制御系統を構成しており、トランスミッショ
ン４の減速比を変更するモータＭ２とともにトランスミ
ッション４およびエンジン５の近傍に設けられたＣＰＵ
ユニットＣ３に接続されている。
ンサＳ２により検出され、エンジン５のクランク軸の回
転数が回転数センサＳ３により検出される。この車速セ
ンサＳ２および回転数センサＳ３は、走行装置において
さらに別の制御系統を構成しており、トランスミッショ
ン４の減速比を変更するモータＭ２とともにトランスミ
ッション４およびエンジン５の近傍に設けられたＣＰＵ
ユニットＣ３に接続されている。
第２図は、上記コンバインの制御装置のブロック図であ
る。
る。
操縦パネル３のＣＰＵユニッ）ＣＩはＣＰＵ２１、この
ＣＰＵ２１に接続されたＲＯＭ２２およびＲＡＭ２３に
より構成されている。■１０インタフェイス２４を介し
てスイッチＳＷ１〜Ｓ Ｗ ｎ、ボリュームＶＲＩ〜Ｖ
Ｒｎおよびデイスプレィ９が接続されている。
ＣＰＵ２１に接続されたＲＯＭ２２およびＲＡＭ２３に
より構成されている。■１０インタフェイス２４を介し
てスイッチＳＷ１〜Ｓ Ｗ ｎ、ボリュームＶＲＩ〜Ｖ
Ｒｎおよびデイスプレィ９が接続されている。
搬送装置１０の近傍に設けられたＣＰＵユニットＣ２は
、ＣＰＵ２５、このＣＰＵ２５に接続されたＲＯＭ２６
およびＲＡＭ２７により構成されている。ＣＰＵ２５に
はＩ１０インタフェイス２８を介して穂先センサＳ１お
よびモータドライバ２９が接続されている。このモータ
ドライバ２９には搬送装置１０の殻稈挟持位置を変更す
るモータＭ１が接続されている。
、ＣＰＵ２５、このＣＰＵ２５に接続されたＲＯＭ２６
およびＲＡＭ２７により構成されている。ＣＰＵ２５に
はＩ１０インタフェイス２８を介して穂先センサＳ１お
よびモータドライバ２９が接続されている。このモータ
ドライバ２９には搬送装置１０の殻稈挟持位置を変更す
るモータＭ１が接続されている。
トランスミッション４およびエンジン５により構成され
る走行装置の近傍に設けられたＣＰＵユニットＣ３は、
ＣＰＵ３０．このＣＰＵ３０に接続されたＲＯＭ３１お
よびＲＡＭ３２により構成されている。ＣＰＵ３０には
Ｉ１０インタフェイス３３を介してＡ／Ｄ変換器３４．
３５およびモータドライバ３６が接続されている。Ａ／
Ｄ変換器３４．３５のそれぞれには車速センサＳ２およ
び回転数センサＳ３の検出結果が入力される。また、モ
ータドライバ３６にはトランスミッション４の減速比を
変更するモータＭ２が接続されている。
る走行装置の近傍に設けられたＣＰＵユニットＣ３は、
ＣＰＵ３０．このＣＰＵ３０に接続されたＲＯＭ３１お
よびＲＡＭ３２により構成されている。ＣＰＵ３０には
Ｉ１０インタフェイス３３を介してＡ／Ｄ変換器３４．
３５およびモータドライバ３６が接続されている。Ａ／
Ｄ変換器３４．３５のそれぞれには車速センサＳ２およ
び回転数センサＳ３の検出結果が入力される。また、モ
ータドライバ３６にはトランスミッション４の減速比を
変更するモータＭ２が接続されている。
各ｃｐｕユニット０１〜Ｃ３のそれぞれは信号多重ワイ
ヤ１１により接続されている。操縦パネル３のＣＰＵユ
ニットＣ１は、スイッチ８１〜ＳＷｎおよびボリューム
ＶＲＩ〜ＶＲｎの状態に応じて搬送装置１０のＣＰＵユ
ニットＣ２または走行装置のＣＰＵユニッ）Ｃ３に、制
御動作の開始を促すデータおよび制御目標値などのデー
タを出力する。また、搬送装置１０のＣＰＵユニットＣ
２のＣＰＵ２５および走行装置のＣＰＵユニットＣ３の
ＣＰＵ３０は、信号多重ワイヤ１１を介して操縦パネル
３のＣＰＵユニットＣ１に検出データなどを出力する。
ヤ１１により接続されている。操縦パネル３のＣＰＵユ
ニットＣ１は、スイッチ８１〜ＳＷｎおよびボリューム
ＶＲＩ〜ＶＲｎの状態に応じて搬送装置１０のＣＰＵユ
ニットＣ２または走行装置のＣＰＵユニッ）Ｃ３に、制
御動作の開始を促すデータおよび制御目標値などのデー
タを出力する。また、搬送装置１０のＣＰＵユニットＣ
２のＣＰＵ２５および走行装置のＣＰＵユニットＣ３の
ＣＰＵ３０は、信号多重ワイヤ１１を介して操縦パネル
３のＣＰＵユニットＣ１に検出データなどを出力する。
ＣＰＵ２１は搬送装置１０のＣＰＵユニッ）Ｃ２、走行
装置のＣＰＵユニットＣ３および図外の他の制御系統の
ＣＰＵユニットから入力されたデータをデイスプレィ９
に表示する。
装置のＣＰＵユニットＣ３および図外の他の制御系統の
ＣＰＵユニットから入力されたデータをデイスプレィ９
に表示する。
第３図（Ａ）および（Ｂ）は、何れも上記コンバインの
制御装置の一部を示すフローチャートであり、同図（Ａ
）は搬送装置の制御装置の処理手順を示し、同図（Ｂ）
は走行装置の制御装置の処理手順を示している。
制御装置の一部を示すフローチャートであり、同図（Ａ
）は搬送装置の制御装置の処理手順を示し、同図（Ｂ）
は走行装置の制御装置の処理手順を示している。
操縦パネル３において自動扱深制御を選択するスイッチ
が操作され、操縦パネル３のＣＰＵユニソ）ＣＩから搬
送装置１０のＣＰＵユニットＣ２に自動車速制御の開始
を促すデータが入力されると、ｃｐｕユニットＣ２を構
成するＣＰＵ２５は先ず穂先センサＳ１の状態を読み出
す（ｎｌ）。
が操作され、操縦パネル３のＣＰＵユニソ）ＣＩから搬
送装置１０のＣＰＵユニットＣ２に自動車速制御の開始
を促すデータが入力されると、ｃｐｕユニットＣ２を構
成するＣＰＵ２５は先ず穂先センサＳ１の状態を読み出
す（ｎｌ）。
穂先センサＳ１は上下２箇所に形成され、上側センサが
オンしている場合にはモータＭ１を逆転して殻稈挟持位
置から穂先までの長さを短くする（ｎ２→ｎ３）。上側
のセンサがオフしている場合には下側のセンサのオン／
オフ状態をチエツクしくｎ４）、下側のセンサがオフし
ている場合にはモータＭ１を正転して殻稈挟持位置から
穂先までの長さを長くする（ｎ４−ｎ５’）。上側のセ
ンサがオフし、下側のセンサがオンしている状態であれ
ば穂先の長さが正常であると判断してｎｌに戻る。この
ようにしてＣＰＵ２５は、自動扱深制御において殻稈の
穂先が上側センサと下側センサとの間に位置するように
モータＭ１を駆動して搬送装置１０の殻稈挟持位置を変
更する。
オンしている場合にはモータＭ１を逆転して殻稈挟持位
置から穂先までの長さを短くする（ｎ２→ｎ３）。上側
のセンサがオフしている場合には下側のセンサのオン／
オフ状態をチエツクしくｎ４）、下側のセンサがオフし
ている場合にはモータＭ１を正転して殻稈挟持位置から
穂先までの長さを長くする（ｎ４−ｎ５’）。上側のセ
ンサがオフし、下側のセンサがオンしている状態であれ
ば穂先の長さが正常であると判断してｎｌに戻る。この
ようにしてＣＰＵ２５は、自動扱深制御において殻稈の
穂先が上側センサと下側センサとの間に位置するように
モータＭ１を駆動して搬送装置１０の殻稈挟持位置を変
更する。
操縦パネル３において自動車速制御を設定するスイッチ
が操作されると、操縦パネル３のＣＰＵユニットＣ１か
ら走行装置のＣＰＵユニットＣ３に自動車速制御の開始
を促すデータが入力される。ＣＰＵユニットＣ３を構成
するＣＰＵ３０は、自動車速制御の開始を促すデータが
人力された際に、先ず回転数センサＳ３の検出出力を読
み出す（ｎｉｌ）。次いで回転数センサＳ３の検出出力
を予め設定された基準値にと比較する（ｎ１２）。回転
数センサＳ３が検出した現在のエンジン５の回転数が基
準値Ｋに一致する場合にはｎｉｌに戻る。回転数センサ
Ｓ３の出力が基準値Ｋに一致しない場合には回転数セン
サＳ３の出力と基準値にとの大小を比較しくｎ１３）、
回転数センサＳ３が検出する現在の回転数が基準値Ｋを
上回る場合には、モータＭ２を逆転して走行速度を減速
する（ｎ１３−ｎ１７）。現在の回転数が基準値Ｋを下
回る場合には、車速センサＳ２の検出値を読み出しくｎ
１４）、操１従パネル３においてボリュームによって設
定された基準車速Ｖと比較する（ｎ １５）。車速セン
サＳ２が検出する現在の車速か基準車速■を下回る場合
には、モータＭ２を正転してトランスミッション４の減
速比を増速側に変更する（ｎ １５−ｎ １６）。車速
センサＳ２が検出する現在の車速か基準車速Ｖを上回る
場合には、モータＭ２を逆転してトランスミッションの
減速比を減速側に変更する（ｎ １５−”ｎ １７）。
が操作されると、操縦パネル３のＣＰＵユニットＣ１か
ら走行装置のＣＰＵユニットＣ３に自動車速制御の開始
を促すデータが入力される。ＣＰＵユニットＣ３を構成
するＣＰＵ３０は、自動車速制御の開始を促すデータが
人力された際に、先ず回転数センサＳ３の検出出力を読
み出す（ｎｉｌ）。次いで回転数センサＳ３の検出出力
を予め設定された基準値にと比較する（ｎ１２）。回転
数センサＳ３が検出した現在のエンジン５の回転数が基
準値Ｋに一致する場合にはｎｉｌに戻る。回転数センサ
Ｓ３の出力が基準値Ｋに一致しない場合には回転数セン
サＳ３の出力と基準値にとの大小を比較しくｎ１３）、
回転数センサＳ３が検出する現在の回転数が基準値Ｋを
上回る場合には、モータＭ２を逆転して走行速度を減速
する（ｎ１３−ｎ１７）。現在の回転数が基準値Ｋを下
回る場合には、車速センサＳ２の検出値を読み出しくｎ
１４）、操１従パネル３においてボリュームによって設
定された基準車速Ｖと比較する（ｎ １５）。車速セン
サＳ２が検出する現在の車速か基準車速■を下回る場合
には、モータＭ２を正転してトランスミッション４の減
速比を増速側に変更する（ｎ １５−ｎ １６）。車速
センサＳ２が検出する現在の車速か基準車速Ｖを上回る
場合には、モータＭ２を逆転してトランスミッションの
減速比を減速側に変更する（ｎ １５−”ｎ １７）。
このようにして自動車速制御時にＣＰＵ３０は、車速セ
ンサＳ２および回転数８３のそれぞれが検出する現在の
車速およびエンジン回転数が基準車速■および基準値Ｋ
を上回らないようにトランスミッション４の減速比を変
更する。
ンサＳ２および回転数８３のそれぞれが検出する現在の
車速およびエンジン回転数が基準車速■および基準値Ｋ
を上回らないようにトランスミッション４の減速比を変
更する。
以上のようにしてこの実施例によれば操縦パネル３の近
傍に設けたＣＰＵユニットＣＩに、操縦パネル３に設け
られたスイッチＳ Ｗ １−Ｓ Ｗ ｎ ％ボリューム
ＶＲＩ〜ＶＲｎおよびデイスプレィ９を接続し、搬送装
置１０の近傍に設けられたｃｐＵユニットＣ２に穂先セ
ンサＳｌおよびモータＭ１を接続し、トランスミッショ
ン４およびエンジン５の近傍に設けられたＣＰＵユニッ
トＣ３に車速センサＳ２、回転数センサＳ３およびモー
タＭ２を接続することができる。これは、コンバインｌ
の進行方向を方向センサの検出結果に基づいて操舵機構
を動作させる自動方向制御などについても同様に構成で
きる。これによって各制御系統の入出力装置はその近傍
に設けられたＣＰＵユニットに接続するのみでよく、入
出力機器とＣＰＵユニットとの間のワイヤハーネスの配
線距離を短くすることができる。これによって配線作業
が簡略化できるとともにモータ等の駆動Ａ＜重いワイヤ
ハーネスをコンバイン内の長い距離に配線する必要を無
（し、配線作業を容易にするとともにその保護を簡略化
することができる。また、各ＣＰＵユニットに接続され
るワイヤハーネスの本数を少なくすることができるため
、各ＣＰＵユニットにおいてコネクタを小形化でき、装
置の小形化を実現できる。さらに各ＣＰＵユニットを共
通の信号多重ワイヤにより接続しているため、制御系統
の増加によるＣＰＵユニットの増設を容易に行うことが
できる。
傍に設けたＣＰＵユニットＣＩに、操縦パネル３に設け
られたスイッチＳ Ｗ １−Ｓ Ｗ ｎ ％ボリューム
ＶＲＩ〜ＶＲｎおよびデイスプレィ９を接続し、搬送装
置１０の近傍に設けられたｃｐＵユニットＣ２に穂先セ
ンサＳｌおよびモータＭ１を接続し、トランスミッショ
ン４およびエンジン５の近傍に設けられたＣＰＵユニッ
トＣ３に車速センサＳ２、回転数センサＳ３およびモー
タＭ２を接続することができる。これは、コンバインｌ
の進行方向を方向センサの検出結果に基づいて操舵機構
を動作させる自動方向制御などについても同様に構成で
きる。これによって各制御系統の入出力装置はその近傍
に設けられたＣＰＵユニットに接続するのみでよく、入
出力機器とＣＰＵユニットとの間のワイヤハーネスの配
線距離を短くすることができる。これによって配線作業
が簡略化できるとともにモータ等の駆動Ａ＜重いワイヤ
ハーネスをコンバイン内の長い距離に配線する必要を無
（し、配線作業を容易にするとともにその保護を簡略化
することができる。また、各ＣＰＵユニットに接続され
るワイヤハーネスの本数を少なくすることができるため
、各ＣＰＵユニットにおいてコネクタを小形化でき、装
置の小形化を実現できる。さらに各ＣＰＵユニットを共
通の信号多重ワイヤにより接続しているため、制御系統
の増加によるＣＰＵユニットの増設を容易に行うことが
できる。
第４図は、請求項２に記載した発明に係る制御装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
第２図に示す構成において各ＣＰＵユニットを接続する
信号多重ワイヤ１１には、ＣＰＵ３７、このＣＰＵ３７
に接続されたＲＯＭ３８およびＲＡＭ３９により構成さ
れた遠隔操縦用ＣＰＵユニソ）Ｃ４が接続されている。
信号多重ワイヤ１１には、ＣＰＵ３７、このＣＰＵ３７
に接続されたＲＯＭ３８およびＲＡＭ３９により構成さ
れた遠隔操縦用ＣＰＵユニソ）Ｃ４が接続されている。
この遠隔操縦用ＣＰＵユニット４を構成するＣＰＵ３７
にはＩ１０インクフェイス４０を介して送信部４１およ
び受信部４２が接続されている。これによってＣＰＵ３
７は外部の遠隔操縦装置５１に対して各ＣＰＵユニット
０１〜Ｃ３に係る制御データを入出力でき、コンバイン
１の無人作業に対応することができる。
にはＩ１０インクフェイス４０を介して送信部４１およ
び受信部４２が接続されている。これによってＣＰＵ３
７は外部の遠隔操縦装置５１に対して各ＣＰＵユニット
０１〜Ｃ３に係る制御データを入出力でき、コンバイン
１の無人作業に対応することができる。
（ｇ）発明の効果
この発明によれば、作業用機械の適所に分散して配置さ
れた複数の制御系統のそれぞれが有する入出力装置を、
各制御系統の入出力装置の近傍に設けられたＣＰＵユニ
ットにより制御することができる。これによって入出力
装置とＣＰＵユニットとの間の配線距離を短縮すること
ができるとともに各制御系統に入出力される信号をディ
ジタル化して駆動用の太いワイヤが長距離にわたって配
線されることを防ぎ、ワイヤハーネスの配線量を減少し
て重量の軽減および省スペース化による装置の小形化を
実現できる。また、１つのＣＰＵユニットにおいて接続
されるワイヤの本数を減少することができ、コネクタを
小さくして装置の小形化を図ることができる。さらに、
各ＣＰＵユニットを同一の信号多重ワイヤにより接続す
ることにより、他の制御系統の追加に係るＣＰＵユニッ
トの増設を容易に行うことができる。この増設されるＣ
ＰＵユニットとして遠隔操縦用ＣＰＬｔユニットを信号
多重ワイヤに接続すれば、外部の遠隔操縦装置に対して
作業用機械に設けられた各ＣＰＵユニットとの間におい
て制御データを入出力することができ、作業用機械の無
人作業に対応できる
れた複数の制御系統のそれぞれが有する入出力装置を、
各制御系統の入出力装置の近傍に設けられたＣＰＵユニ
ットにより制御することができる。これによって入出力
装置とＣＰＵユニットとの間の配線距離を短縮すること
ができるとともに各制御系統に入出力される信号をディ
ジタル化して駆動用の太いワイヤが長距離にわたって配
線されることを防ぎ、ワイヤハーネスの配線量を減少し
て重量の軽減および省スペース化による装置の小形化を
実現できる。また、１つのＣＰＵユニットにおいて接続
されるワイヤの本数を減少することができ、コネクタを
小さくして装置の小形化を図ることができる。さらに、
各ＣＰＵユニットを同一の信号多重ワイヤにより接続す
ることにより、他の制御系統の追加に係るＣＰＵユニッ
トの増設を容易に行うことができる。この増設されるＣ
ＰＵユニットとして遠隔操縦用ＣＰＬｔユニットを信号
多重ワイヤに接続すれば、外部の遠隔操縦装置に対して
作業用機械に設けられた各ＣＰＵユニットとの間におい
て制御データを入出力することができ、作業用機械の無
人作業に対応できる
第１図は請求項１に記載した発明の実施例である作業用
機械の制御装置を備えたコンバインの構成を示す平面の
略図、第２図は同コンバインの制御装置の構成を示すブ
ロック図、第３図（Ａ）および（Ｂ）は同制御装置の要
部の処理手順を示すフローチャートであり、同図（Ａ）
は搬送装置に設けられたＣＰＵユニットの処理手順を示
し、同図（Ｂ）は走行装置に設けられたＣＰＵユニット
の処理手順を示している。また、第４図は請求項２に記
載した発明に係る制御装置の構成を示すブロック図であ
る。 Ｓ Ｗ １〜Ｓ Ｗ ｎ −スイッチ、ＶＲ１〜ＶＲｎ
−ボリューム、 ３１−穂先センサ、 Ｓ２−車速センサ、 Ｓ３−回転数センサ、 Ｍｌ、Ｍ２−モータ、 Ｃ１〜Ｃ３−ＣＰＵユニット。
機械の制御装置を備えたコンバインの構成を示す平面の
略図、第２図は同コンバインの制御装置の構成を示すブ
ロック図、第３図（Ａ）および（Ｂ）は同制御装置の要
部の処理手順を示すフローチャートであり、同図（Ａ）
は搬送装置に設けられたＣＰＵユニットの処理手順を示
し、同図（Ｂ）は走行装置に設けられたＣＰＵユニット
の処理手順を示している。また、第４図は請求項２に記
載した発明に係る制御装置の構成を示すブロック図であ
る。 Ｓ Ｗ １〜Ｓ Ｗ ｎ −スイッチ、ＶＲ１〜ＶＲｎ
−ボリューム、 ３１−穂先センサ、 Ｓ２−車速センサ、 Ｓ３−回転数センサ、 Ｍｌ、Ｍ２−モータ、 Ｃ１〜Ｃ３−ＣＰＵユニット。
Claims (2)
- （１）単一または複数の入出力装置を有する複数の制御
系統を備えてなる作業用機械において、各制御系統の入
出力装置に近接して設けられるとともに、各制御系統の
入出力装置を独立して制御する複数のＣＰＵユニットと
、各ＣＰＵユニットを互いに接続する信号多重ワイヤと
、から構成したことを特徴とする作業用機械の制御装置
。 - （２）前記ＣＰＵユニットのそれぞれに対して遠隔操縦
データを入出力する遠隔操縦用ＣＰＵユニットを、前記
信号多重ワイヤに接続した請求項１に記載の作業用機械
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63201394A JPH0250202A (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 作業用機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63201394A JPH0250202A (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 作業用機械の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0250202A true JPH0250202A (ja) | 1990-02-20 |
Family
ID=16440363
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63201394A Pending JPH0250202A (ja) | 1988-08-11 | 1988-08-11 | 作業用機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0250202A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0686101U (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-13 | 山武ハネウエル株式会社 | 農業機械におけるコントローラ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57501800A (ja) * | 1980-10-15 | 1982-10-07 | ||
| JPS6353603A (ja) * | 1986-08-22 | 1988-03-07 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車輌における制御装置 |
-
1988
- 1988-08-11 JP JP63201394A patent/JPH0250202A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57501800A (ja) * | 1980-10-15 | 1982-10-07 | ||
| JPS6353603A (ja) * | 1986-08-22 | 1988-03-07 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業車輌における制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0686101U (ja) * | 1993-05-27 | 1994-12-13 | 山武ハネウエル株式会社 | 農業機械におけるコントローラ |
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