JPH0254209B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は射出成形機から射出成型品（以下、成
型品という。）を自動的に取出す成型品自動取出
装置に関するものである。

従来技術 従来、上記種類の成型品自動取出装置にあつて
は本体フレーム長手方向へ往復移動可能な走行体
と該走行体に固着され、型開きされた金型内の距
離に対応するストロークからなる前後シリンダ
と、該前後シリンダのロツドに固着され、金型外
方位置から金型内に至る距離に対応するストロー
クからなる上下シリンダのロツドに固着され、射
出成形された成型品を保持する保持部材を有して
なるチヤツク部とからなり、前記所定ストローク
毎の移動により成型品の取出し動作を実行する構
成であり、射出成形時においてチヤツク部を上下
シリンダの上動限位置で待機させ、射出成形後に
型開きされた金型内へ前記した所定ストローク下
動させるため、取出しサイクルが長くなる欠点を
有していた。

尚、上記下動時間は１サイクル当り、数秒単位
であるが、１日当りの取出数では数10分単位にな
り、取出し効率の低下を招いていた。

また、多くの成形工場にあつては成形機から取
出された成型品を必要に応じて取出サイクル内で
ゲート処理した後、該成型品を直接製品として収
納箱内に、若しくは該成型品を組立ライン、検査
ラインへ搬入するため、区画されたマガジン内に
おける任意三次元位置に解放し、成形作業の省力
化、並びに効率化を図る必要を有しているが、上
記構成からなるため成型品を解放位置において任
意ストロークで二次元移動、若しくは三次元移動
させてマガジン等における所定位置に収納させる
こが不可能であつた。

発明の目的 本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、簡
易な構成によりチヤツク部を任意三次元方向へ移
動させ成型品の自動集積を可能とすると共に、上
下シリンダの下動量を任意に可変させ、射出成型
中におけるロスタイムの短縮化、並びに取出作業
の効率化を図りうる成型品自動取出装置を提供す
ることにある。

発明の構成 以下、実施例に従つて本発明の構成を説明す
る。

第１図は本発明に係る成型品自動取出装置の概
略を示す正面図、 第２図は第１図の平面図、 第３図は第１図の右側面図、 第４図は第１図の左側面図、 第５図は上下シリンダのストローク調節機構を
示す断面図であり、 図中本体フレーム１は成形機２（図中一点鎖線
で示す。）に固着される架台部３と、図示左右方
向へ延出する走行フレーム４とが一体的に形成さ
れ、該走行フレーム４長手方向には逆テーパ状か
らなる一対の左右レール５ａ，５ｂが、また一方
レール５ｂ側にラツクギヤ６が夫々固着されてい
る。

走行体７は前記左右レール５ａ，５ｂ上に左右
方向へ往復移動可能に嵌装されると共に、図示前
後方向へ延出する前後フレーム８が一体的に形成
されている。

該走行体７には第１の駆動部材を構成する第１
インダクシヨンモータ９が固着され、その回転子
には前記ラツクギヤ６に噛合するギヤ９ａが取付
けられ該第１インダクシヨンモータ９の回転駆動
に従つて走行体７を左右方向へ移動させる。

前記前後フレーム８上の前後方向には逆テーパ
状からなる一対の前後レール１０ａ，１０ｂが固
着されている。

前後走行体１１は前記前後レール１０ａ，１０
ｂ上を前後方向へ往復動可能に嵌装されると共
に、ブラケツト１２を介し第２の駆動部材として
の駆動部材を構成する第２インダクシヨンモータ
１３を固着してなる。

前記前後フレーム８側面にはブラケツト１４が
固着され、該ブラケツト１４に対しスクリユー軸
１５の一方端側が螺進可能に螺着されると共に、
前記ブラケツト１２に軸支された該スクリユー軸
１５の他方端にはギヤ１６が固着され、該ギヤ１
６は前記第２インダクシヨンモータ１３の回転子
に固着されたギヤ１７と噛合し、第２インダクシ
ヨンモータ１３の回転駆動に従つて前後走行体１
１は前後方向へ往復動する。

尚、前後動機構をスクリユー軸１５により構成
したが、本発明は本実施例に何ら限定されるもの
ではなく、例えば前後フレームの一方レール側に
ラツクギヤを固着すると共に、該ラツクギヤに第
２インダクシヨンモータ１３における回転子に固
着されたピニオンギヤを噛合させる構成等、第２
インダクシヨンモータ１３の回転駆動力を往復運
動へ変換する何れの機構からなるものであつても
実施しうるものである。

上下シリンダ１８は前記前後走行体１１に対
し、そのロツドを挿通して固着され、該上下シリ
ンダ１８の両面には一対ガイドロツド１９ａ，１
９ｂが前記前後走行体１１に対し上下方向へ移動
可能に嵌装されている。

該ガイドロツド１９ａ，１９ｂ上端側には後述
する上下調節機構２１の回転軸２２上端に当接す
るストツパ２０が固着されている。

上下調節機構２１は前記ストツパ２０に対応す
る前後走行体１１に装着される不可逆転機構を構
成するスクリユー螺子が螺刻された回転軸２２に
回転可能に噛合するロータ２３と、各極歯に励磁
コイルを巻線してなるステータ２４とをケーシン
グ２５内に一体的に装着してなるインダクシヨン
モータであり、これらロータ２３とステータ２４
とにより第３の駆動部材を構成している。そして
ロータ２３の回転駆動に従つて前記回転軸２２を
図示上下方向へ移動させ、前記上下シリンダ１８
が下動した際、回転軸２２上端に対するガイドロ
ツド１９ａ，１９ｂに固着されたストツパ２０の
当接位置を可変する。

尚、前記上下シリンダ１８のロツド、並びにガ
イドロツド下端部にはホルダ２６が固着されてい
る。

チヤツク部２７は前記ホルダ２６に対し、必要
に応じてエアシリンダの往復運動をリンク機構に
より揺動運動へ変換して該チヤツク部２７を矢示
方向へ約90゜反転動作させる姿勢制御部材２８を
介して固着されるものであり、チヤツクプレート
２９上における成型品Ｐ（図中破線で示す。）に対
応する位置で、該成型品Ｐを挟圧保持する一対の
エアシリンダ、若しくは該成型品Ｐを吸着保持す
る吸引部材等の保持部材３０が取付けられてい
る。

第６図は成型品自動取出装置の制御回路を示す
電気的ブロツク図であり、 図中第１および第２インダクシヨンモータ９，
１３、上下調節機構２１には夫々の回転量に対応
して走行体７、前後走行体１１、並びに回転軸２
２の移動位置、並びに夫々の移動速度を夫々検出
する位置検出器３１，３２，３３が装着されてい
る。

該位置検出器３１，３２，３３は夫々の回転子
における非出力側に固着され、等心位置で、等ピ
ツチ毎に多数のスリツト３４ａ，３５ａ，３６ａ
が穿設されてなるデイスク３４，３５，３６と、
該スリツト３４ａ，３５ａ，３６ａに対応する位
置に装着される一対の発光素子と受光素子とから
なる光検出器３７，３８，３９とからなり、前記
スリツト３４ａ，３５ａ，３６ａを通過する光に
基づいて移動位置、移動速度を夫々検出するため
の検出信号SSx，SSy，SSzを夫々出力するロー
タリ・エンコーダ形式からなる。

尚、本発明はロータリ・エンコーダ形式の位置
検出器に限定されるものではなく、等ピツチ毎に
デイスク上に形成された磁性体をホール素子によ
り検出する形式のものであつても当然に実施しう
るものである。

主制御回路４０は前記走行体７、前後走行体１
１、上下移動部材２１、上下シリンダ１８、姿勢
制御部材２８、チヤツク部２７における保持部材
３０を所定のプログラムに従つて駆動させ、成型
品Ｐの取出解放動作をシーケンシヤルに実行する
ものである。

位置設定回路４１は解放モードにおいて、例え
ばチヤツク部２７の左動限位置、後退限位置、上
動限位置を夫々原点位置X0、Y0、Z0とし、該原
点位置X0、Y0、Z0から所望の距離を隔てた三次
元方向における夫々の停止位置X1〜Xn、Y1〜
Yn、Z1〜Znに関する位置データPX，PY，PZ、
並びに該停止位置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに
至るチヤツク部２６の運転モードに関する高速駆
動領域データ、知速駆動領域データ等の走行デー
タRUx，RUy，RUzを夫々設定入力するもので
あり、上記夫々の位置データPx、Py、Pz、走行
データRUx，RUy，RUzはコンソール上に配列
された右動モード・キー４２、前進モード・キー
４３、下動モード・キー４４によりチヤツク部２
７の移動方向を選択した後、コンソール上のテ
ン・キー４５により数値入力される。

入力された位置データPx，Py，Pz、並びに走
行データRUx，RUy，RUzは三次元方向に対す
るチヤツク部の夫々の停止順序に対応して記憶位
置が配列されてなる書換え可能で、バツクアツプ
された不揮発性のランダム・アクセス・メモリ等
からなるバツフア・メモリ４６ｘ，４６ｙ，４６
ｚに夫々書込まれた後、バスラインを介して前記
第１および第２のインダクシヨンモータ９，１
３、上下調節機構２１を駆動制御する夫々の副制
御回路４７，４８，４９に出力される。

尚、前記走行データRUx，RUy，RUzは、例
えば低速駆動領域に関するデータを各停止位置
X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに固有なデータ、若
しくは共通するデータとして設定する何れの方式
であつても実施しうるものである。

前記副制御回路４７〜４９は入力された位置デ
ータPx，Py，Pz、並びに走行データRUx，
RUy，RUzを三次元方向に対するチヤツク部２
６の停止順序に対応する記憶位置を有する書換え
可能で、バツクアツプされた不揮発性のランダ
ム・アクセス・メモリ等のメモリ５０〜５２に
夫々書込むと共に、チヤツク部２７の移動位置を
夫々検出する検出器から出力される位置信号に基
づいて切換えられる取出プログラムに従つて出力
される制御信号Cx，Cy，Czにより第１および第
２インダクシヨンモータ９，１３、上下調節機構
２１を可逆運動するための正転信号Lx，Ly，
Lz、並びに逆転信号Rx，Ry，Rzを駆動回路５
４〜５６に夫々出力する。

また、チヤツク部２７が右動モード、前進モー
ド、若しくは下動モードに切換わつた際、副制御
回路４７〜４９は主制御回路４０から出力される
停止順序に関するコード信号Ｃに対応する夫々の
メモリ５０〜５２における記憶位置から夫々の停
止位置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに関する位置
データPx，Py，Pz、並びに走行データRUx，
RUy，RUzをアクセスすると共に、夫々の位置
検出器３１〜３３から出力される検出信号SSx，
SSy，SSzと前記走行データRUx，RUy，RUzを
参照して夫々の駆動回路５４〜５６に速度指示信
号SIx，SIy，SIzを出力して第１および第２イン
ダクシヨンモータ９，１３、上下調節機構２１に
印加される駆動電圧によりチヤツク部２７を高速
駆動、若しくは低速駆動させる。

そして前記位置データPx，Py，Pzを参照し前
記検出信号SSx，SSy，SSzの信号数（パルス数）
が該位置データPx，Py，Pzと一致した際、前記
駆動回路５４〜５６に対する正転信号正転信号
Lx，Ly，Lz、若しくは逆転信号Rx，Ry，Rz、
並びに速度指示信号SIx，SIy，SIzの出力を夫々
禁止し、チヤツク部２７を所望の停止位置X1〜
Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに停止させる。

次に第７図、乃至第９図に従つて本実施例の作
用を説明する。

先ず成型品Ｐの取出モードについて説明する
と、射出成形中において走行体７を図示左端側の
成形部上方に位置させた後、上下調節機構２１は
上下シリンダ１８が作動された際、チヤツク部２
７が金型に近接する様に数値制御され、ロータ２
３の正回転に従つて回転軸２２を上昇させる。

上記状態で上下シリンダ１８を作動させ、チヤ
ツク部２７を下動すると、該チヤツク部２７の下
動に従つてガイドロツド１９ａ，１９ｂに固着さ
れたストツパ２０は回転軸２２上端に当接し、第
７図に示す様に金型の近接箇所において射出成形
終了までチヤツク部２７を待機させる。

射出成形終了後、成形機２から出力される成形
終了信号（図示せず。）に基づいて、上下調節機
構２１をチヤツク部２７が金型内に位置する様に
逆転駆動させる。

上記状態で第２インダクシヨンモータ１３がチ
ヤツク部２７を金型内のエゼクト機構により突出
された成型品Ｐに位置する様に数値制御される
と、スクリユー軸１５の正転駆動により前後走行
体１１が前進される。

上記状態で保持部材３０が作動され、成型品Ｐ
を保持した際、第２インダクシヨンモータ１３は
金型内から成型品Ｐを取出す様にスクリユー軸１
５の逆転を数値制御し、チヤツク部２７を後退さ
せる。

そして、上記動作後主制御回路４０が解放モー
ドに切換わると、上下シリンダ１８を作動し、チ
ヤツク部２７を上動させると共に、走行体７が解
放位置に配置された解放順序に対応する、例えば
収納マガジンの各区画に至る様に第１の電動部材
９は第１の電動部材９に装着された位置検出器３
１から出力される信号数に基づいて数値制御さ
れ、チヤツク部２７を各区画における停止位置Ｘ
１に至る様に右動させる。

上記動作後、第２インダクシヨンモータ１３は
二次元方向原点位置から各区画に至る距離により
決定される位置検出器３２から出力される信号数
に基づいて数値制御され、スクリユー軸１５の正
転により前後走行体１１を前進させ、チヤツク部
２７を各区画の二次元方向に対する停止位置Y1
へ前進させる。

そして上下調節機構２１は各区画内における三
次元方向位置に対応する距離により決定される位
置検出器３３から出力される信号数に基づいて数
値制御され、ストツパ２０に対する回転軸２２上
端の当接位置を変更した後、若しくは動作に伴な
つて上下シリンダ１８を作動させ、回転軸２２の
上動距離に対応してチヤツク部２７を停止位置
Z1へ下動する。

上記動作後、必要に応じて姿勢制御部材２８の
作動によりチヤツク部２７を約90゜反転させ、成
型品Ｐ側を下方へ向けた状態で、保持部材３０に
よる成型品Ｐの保持を解除させ、該成型品Ｐを解
放順序に対応するマガジンの各区画内に集積す
る。

上記動作後、主制御回路４０は取出モードに切
換わり、上下シリンダ１８、上下調節機構２１、
第１および第２インダクシヨンモータ９，１３、
前後走行体１１、走行体７が原位置に復帰され、
上記動作の繰返しによりチヤツク部２７を夫々の
停止位置X2〜Xn、Y2〜Yn、Z2〜Znに数値制御
し、成型品Ｐの取出解放動作を実行する。

尚本実施例はインダクシヨンモータの回転軸２
２をスクリユー軸とし、ロータ２３の回転駆動に
従つてストツパに対する当接距離を可変する構成
としたが、本発明はインダクシヨンモータと不可
逆転機構としてのスクリユー軸とを別体とし、こ
のスクリユー軸にナツト部材を噛み合わせ、イン
ダクシヨンモータの回転駆動に従つてスクリユー
軸を上下動させてストツパーに対するナツト部材
の当接距離を可変する構成であつても実施しうる
ものである。

発明の効果 以上説明した様に本発明は射出成形機に固着さ
れる本体フレーム上を長手方向へ移動可能に支持
された走行体と、走行体を長手方向へ任意の距離
にて移動させる数値制御可能な第１の駆動部材
と、走行体に固着され、長手方向と直交する前後
方向へ延出する前後フレームに前後方向へ移動可
能に支持された前後走行体と、前後走行体を前後
方向へ任意の距離にて移動させる数値制御可能な
第２の駆動部材と、前後走行体に固着され、前後
方向と直交する上下方向に軸線を有した上下シリ
ンダおよびガイドロツドと、上下シリンダおよび
ガイドロツドに取付けられ、射出成形された成型
品を保持および解放するチヤツク部材と、前後走
行体に回転可能に支持され、ガイドロツドに設け
られたストツパーに一端が当接可能な送りねじ
と、送りねじの回転量を数値制御する第３の駆動
部材とからなり、前記チヤツク部を三次元方向へ
任意距離移動させて、射出成型品の取出し、解放
動作を実行する簡易な構により、チヤツク部を任
意三次元方向へ移動させ成型品の自動集積を可能
とすると共に、上下シリンダの下動量を任意に可
変させ、射出成型中におけるロスタイムの短縮
化、並びに取出作業の効率化を図りうる成型品自
動取出装置である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る成型品自動取出装置の概
略を示す正面図、第２図は第１図の平面図、第３
図は第１図の右側面図、第４図は第１図の左側面
図、第５図は上下シリンダのストローク調節機構
を示す断面図、第６図は成型品自動取出装置の制
御回路を示す電気的ブロツク図、第７図、乃至第
９図は夫々作用状態を示す説明図であり、 図中１は本体フレーム、２は成形機、４は走行
フレーム、７は走行体、８は前後フレーム、１１
は走行体、１８は上下シリンダ、１９ａ，１９ｂ
はガイドロツド、２０はストツパ、２１は上下調
節機構、２７はチヤツク部、Ｐは成型品である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 射出成形機に固着される本体フレーム上を長
   手方向へ移動可能に支持された走行体と、 走行体を長手方向へ任意の距離にて移動させる
   数値制御可能な第１の駆動部材と、 走行体に固着され、長手方向と直交する前後方
   向へ延出する前後フレームに前後方向へ移動可能
   に支持された前後走行体と、 前後走行体を前後方向へ任意の距離にて移動さ
   せる数値制御可能な第２の駆動部材と、 前後走行体に固着され、前後方向と直交する上
   下方向に軸線を有した上下シリンダおよびガイド
   ロツドと、 上下シリンダおよびガイドロツドに取付けら
   れ、射出成形された成型品を保持および解放する
   チヤツク部材と、 前後走行体に回転可能に支持され、ガイドロツ
   ドに設けられたストツパに一端が当接可能な送り
   ねじと、 送りねじの回転量を数値制御する第３の駆動部
   材と、 からなることを特徴とする射出成型品自動取出装
   置。