JPH0254210B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は射出成形機（以下、成型機という。）
から射出成型品（以下、成型品という。）を自動
的に取出す成型品自動取出装置に関するものであ
る。

従来技術 多くの成形工場にあつては成形機から取出され
た成型品を必要に応じて取出サイクル内でゲート
処理した後、該成型品を直接製品として収納箱内
に、若しくは該成型品を組立ライン、検査ライン
へ搬入するため、区画されたマガジン内おける任
意三次元位置に解放し、成形作業の省力化、並び
に効率化を図る必要を有している。

従来、上記種類の成型品自動取出装置にあつて
は、本体フレーム長手方向へ往復移動可能な走行
体と、該走行体に固着される単一ストロークの前
後シリンダと、該前後シリンダロツドに固着さ
れ、成形機から成型品を取出すと共に所定の解放
位置において該成型品を解放するチヤツクとから
なり、該チヤツク部を予め設定されたストローク
に従つて二次元移動させ成型品の取出し動作を実
行する構成であり、前記成型品を解放位置におい
て任意ストロークで二次元移動、若しくは三次元
位置させてマガジン等における所定位置に収納さ
せることが不可能であつ。

上記欠点により、マガジン内への収納作業に多
くの入手を必要とし、成型品取出し作業の省力
化、効率化を阻害する一要因となつていた。

また、チヤツク部は成形機から出力される成形
終了信号に基づいて原点位置から下動されるた
め、その移動ストロークが大きく、下降時間は１
シヨツト当り数秒単位になり、射出成形中におけ
る待機時間が長くなるため、１日当りでは数十分
単位になり、成型品取出し効率が悪い欠点を有し
ていた。

発明の目的 本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、成
形機から取出された成型品をその解放位置におい
て任意ストロークで三次元移動させ、取出しサイ
クル内で箱詰作業等を可能とすると共に、射出成
形中における待機時間の短縮化を図り成型品取出
サイクルの高速化により、成形作業の省力化、効
率化を達成しうる成型品自動取出装置を提供する
ことにある。

発明の構成 以下、実施例に従つて本発明を説明する。

第１図は本発明に係る成型品自動取出装置の概
略を示す正面図、 第２図は第１図の平面図、 第３図は第１図の右側面図、 第４図は第１図の左側面図であり、 図中本体フレーム１は成形機２（図中一点鎖線
で示す。）に固着される架台部３と、図示左右方
向へ延出する走行フレーム４とが一体的に形成さ
れ、該走行フレーム４長手方向には逆テーパ状か
らなる一対の左右レール５ａ，５ｂが、また一方
レール５ｂ側にラツクギヤ６が夫々固着されてい
る。

走行体７は前記左右レール５ａ，５ｂ上に左右
方向へ往復移動可能に嵌装されると共に、図示前
後方向へ延出する前後フレーム８が一体的に形成
されている。

該走行体７にはインダクシヨンモータ等の第１
の電動モータ９が固着され、その回転子には前記
ラツクギヤ６に噛合するギヤ９ａが取付けられ該
第１の電動モータ９の回転駆動に従つて走行体７
を左右方向へ移動させる。

前記前後フレーム８上の前後方向には逆テーパ
状からなる一対の前後レール１０ａ，１０ｂが固
着されている。

前後走行体１１は前記前後レール１０ａ，１０
ｂ上を前後方向へ往復動可能に嵌装されると共
に、ブラケツト１２を介しインダクシヨンモータ
等の第２の電動モータ１３を固着してなる。

前記前後フレーム８側面にはブラケツト１４が
固着され、該ブラケツト１４に対しスクリユー軸
１５の一方端側が螺進可能に螺着されると共に、
前記ブラケツト１２に軸支された該スクリユー軸
１５の他方端にはギヤ１６が固着され、該ギヤ１
６は前記第２の電動モータ１３の回転子に固着さ
れたギヤ１７と噛合し、第２の電動モータ１３の
回転駆動に従つて前後走行体１１は前後方向へ往
復動する。

尚、前後動機構をスクリユー軸１５により構成
したが、本発明は本実施例に何ら限定されるもの
ではなく、例えば前後フレームの一方レール側に
ラツクギヤを固着すると共に、該ラツクギヤに第
２の電動モータ１３における回転子に固着された
ピニオンギヤを噛合させる構成等、第２の電動モ
ータ１３の回転駆動力を往復運動へ変換する何れ
の機構からなるものであつても実施しうるもので
ある。

上下調節部材１８は前記前後走行体１１に対
し、上下動可能に嵌装されると共に、前後走行体
１１上に固着されたインダクシヨンモータ等の第
３の電動モータ１９の回転子に装着される、例え
ばウオーム機構等の不可逆転機構における出力軸
２０に固着されるギヤ２１が噛合されるラツクギ
ヤ２２が上下方向に固着され、第３の電動モータ
１９の回転駆動に従つて上下方向へ往復動され
る。

上下シリンダ２３は前記上下調節部材１８に固
着され、そのロツド２３ａにはホルダ２４が固定
される。

尚、図中２５は前記上下シリンダ２３と平行状
に上下調節部材１８に上下方向へ摺動可能に設さ
れる一対のガイドロツドである。

チヤツク部２６は前記ホルダ２４に対し、必要
に応じてエアシリンダの往復運動をリンク機構に
より揺動運動へ変換して該チヤツク部２６を矢示
方向へ約90゜反転動作させる姿勢制御部材２７を
介して固着されるものであり、チヤツクプレート
２９上における成型品Ｐ（図中破線で示す。）に対
応する位置で、該成型品Ｐを挟圧保持する一対の
エアシリンダ、若しくは該成型品Ｐを吸着保持す
る吸引部材等の保持部材２９が取付けられてい
る。

尚、図中３０，３１は走行フレーム４の左右端
部に夫々固着され、走行体７の左動限位置、並び
に右動限位置を検出する検出器、３２，３３は前
後フレーム８上の前後端部に夫々固着され、前後
走行体１１に夫々固着され、上下調節部材１８の
上動限位置、下動限位置を検出する検出器であ
る。

第５図は成型品自動取出装置の制御回路を示す
電気的ブロツク図である。

図中第１、乃至第３の電動モータ９，１３，１
９には夫々の回転量に対応して走行体７、前後走
行体１１、並びに上下調節部材１８の移動位置、
並びに夫々の移動速度を夫々検出する位置検出器
３６，３７，３８が装着されている。

該位置検出器３６，３７，３８は夫々の回転子
における非出力側に固着され、等心位置で、等ピ
ツチ毎に多数のスリツト３９ａ，４０ａ，４１ａ
が穿設されてなるデイスク３９，４０，４１と、
該スリツト３９ａ，４０ａ，４１ａに対応する位
置に装着される一対の発光素子と受光素子とから
なる光検出器４２，４３，４４とからなり、前記
スリツト３９ａ，４０ａ，４１ａを通過する光に
基づいて移動位置、移動速度を夫々検出するため
の検出信号SSx，SSy，SSzを夫々出力するロー
タリ・エンコーダ形式からなる。

尚、本発明はロータリ・エンコーダ形式の位置
検出器に限定されるものではなく、等ピツチ毎に
デイスク上に形成された磁性体をホール素子によ
り検出する形式のものであつても当然に実施しう
るものである。

主制御回路４５は前記検出器３０〜３５に基づ
いて前記走行体７、前後走行体１１、上下調節部
材１８、上下シリンダ２３、姿勢制御部材２７、
チヤツク部２６における保持部材２９を所定のプ
ログラムに従つて駆動させ、成型品Ｐの取出解放
動作をシーケンシヤルに実行するものである。

位置設定回路４６は解放モードにおいて、例え
ばチヤツク部２６の左動限位置、後退限位置、上
動限位置を夫々原点位置X0、Y0、Z0とし、該原
点位置X0、Y0、Z0から所望の距離を隔てた三次
元方向における夫々の停止位置X1〜Xn、Y1〜
Yn、Z1〜Znに関する位置データPX、PY、PZ、
並びに該停止位置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに
至るチヤツク部２６の運転モードに関する高速駆
動領域データ、低速駆動領域データ等の走行デー
タRUx，RUy，RUzを夫々設定入力するもので
あり、上記夫々の位置データPx，Py，Pz、走行
データRUx，RUy，Ruzはコンソール上に配列
された右動モード・キー４７、前進モード・キー
４８、下動モード・キー４９により所望のチヤツ
ク部２６移動方向を選択した後、コンソール上の
テン・キー５０により数値入力される。

入力された位置データPx、Py、Pz、並びに走
行データRUx，RUy，RUzは三次元方向に対す
るチヤツク部の夫々の停止順序に対応してアドレ
スが配列されてなる書換え可能で、不揮発性のラ
ンダム・アクセス・メモリ等からなるバツフア・
メモリ５１ｘ，５１ｙ，５１ｚに夫々書込まれた
後、バスラインを介して前記第１、乃至第３の電
動モータ９，１３，１９を駆動制御する夫々の副
制御回路５２，５３，５４に出力される。

尚、前記走行データRUx，RUy，RUzは、例
えば低速駆動領域に関するデータを各停止位置
X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに固有なデータ、若
しくは共通するデータとして設定する何れの方式
であつても実施しうるものである。

前記副制御回路５２〜５４は入力された位置デ
ータPx，Py，Pz、並びに走行データRUx，
Ruy，Ruzを三次元方向に対するチヤツク部２６
の停止順序に対応するアドレスを有する書換え可
能で、不揮発性のランダム・アクセス・メモリ等
のメモリ５５〜５７に夫々書込むと共に、チヤツ
ク部２６の移動位置を夫々検出する検出器３０〜
３５から出力される位置信号に基づいて切換わる
取出プログラムに従つて出力される制御信号Cx，
Cy，Czにより第１、乃至第３の電動モータ９，
１３，１９を可逆運動するための正転信号Lx，
Ly，Lz、並びに逆転信号Rx，Ry，Rzを駆動回
路５８〜６０に夫々出力する。

また、チヤツク部２６が右動モード、前進モー
ド、若しくは下動モードに切換わつた際、副制御
回路５２〜５４に主制御回路４５から出力される
停止順序に関するコードＣに対応する夫々のメモ
リ５５〜５７におけるアドレスから夫々の停止位
置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに関する位置デー
タPx，Py，Pz、並びに走行データRUx，RUy，
RUzをアクセスすると共に、夫々の位置検出器
３１〜３３から出力される検出信号SSx，SSy，
SSzと前記走行データRUx，RUy，RUzを参照
して夫々の駆動回路５８〜６０に速度指示信号
SIx，SIy，SIzを出力して第１、乃至第３の電動
モータ９，１３，１９に印加される駆動電圧制御
によりチヤツク部２６を高速駆動、若しくは低速
駆動させる。

そして前記位置データPx，Py，Pzを参照し前
記検出信号SSx，SSy，SSzの信号数（パルス数）
が該位置データPx，Py，Pzと一致した際、前記
駆動回路５４〜５６に対する正転信号正転信号
Lx，Ly，Lz、若しくは逆転信号Rx，Ry，Rz、
並びに速度指示信号SIx，SIy，SIzの出力を夫々
禁止し、チヤツク部２６を所望の停止位置X1〜
X2、Y1〜Yn、Z1〜Znに停止させる。

次に第６図から、乃至第８図に従つて本発明の
作用を説明する。

先ず、解放モードにおける位置設定操作を説明
すると、位置検出器３６〜３８は第１〜第３の電
動モータ９，１３，１９の回転量に応じた数の検
出信号SSx，SSy，SSzを夫々出力する。

今、第６図に示す様に解放位置に配置されたマ
ガジンＭの各区画Ｍ１〜Mn内に成形品Ｐを多段
積みにするには各区画Ｍ１〜Mnに応じてチヤツ
ク部２６を走行フレーム４、前後フレーム８、並
びに上下調節部材１８の各原点位置X0、Y0、Z0
から三次元移動させる必要を有している。

そして右動モード・キー４７が押下された後、
原点位置X0から第１区画Ｍ１に至るＸ軸方向距
離Xl1に対応して前記検出信号SSx数をテン・キ
ー５０により入力すると、第１番目の停止位置に
対応するアドレスにおけるＸ軸に関する記憶部分
には停止位置Ｘ１に関する位置データPxが書込
まれる。

次に前進モード・キー４８が押下された後、原
点位置Y0から第１区画Ｍ１に至るＹ軸方向距離
Yl1に対応する検出信号SSy数を上記と同様にテ
ン・キー５０により入力すると、上記アドレスに
おけるＹ軸に関する記憶部分には対応する位置デ
ータPyが書込まれる。

上記と同様にＺ軸に関する位置データPzが書
込まれる。

上記操作をマガジンＭの各区画Ｍ１〜Mnに対
応して繰返し、停止位置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1
〜Znに関する夫々の位置データPx，Py，Pzを順
次入力し、成型品Ｐ解放位置に関する位置データ
テーブルを作成する。

そして上記操作後、各原点位置X0、Y0、Z0か
ら停止位置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに至る適
宜距離に対応する減速駆動領域に関する検出信号
数をテン・キー５０により設定すると、該データ
は各停止位置X1〜Xn、Y1〜Yn、Z1〜Znに共通
する走行データRux，Ruy，Ruzとして入力され
る。

次に成形機２からの成型品Ｐ取出しモードを説
明すると、走行フレーム４上において走行体７が
図示左動限に位置し、検出器３１から出力信号に
基づいて主制御回路４５が前進モードに切換わる
と、該主制御回路４５は所定の取出しプログラム
に従つて副制御回路５３に前進指示信号FISを出
力し、所定の取出し前進位置に至るための正転信
号Lyを駆動回路５７に出力させ、第２の電動モ
ータ１３に駆動電圧を印加すると共に、該第２の
電動モータ１３の回転駆動に伴なつて位置検出器
３７から出力される検出信号SSyが前進量に対応
する信号数に達した際、正転信号Lyの出力を禁
止して前後走行体１１を成形機２における成形部
上方に位置させる。

そして体後走行体１１が停止した後、主制御回
路４５は所定の下動プログラムに従つて先ず、副
制御回路５４に対し下動指示信号DISを出力し、
チヤツク部２６が金型（図示せず）外方における
近接位置に至るための正転信号Lzを駆動回路６
０に出力させ、第３の電動モータ１９の電源電圧
を印加すると共に、第３の電動モータ１９の回転
駆動に伴なつて位置検出器３８から出力される検
出信号SSzが所定の下降量に対応する信号数に達
した際、前記正転信号Lzの出力を禁止し、第６
図に示す様にチヤツク部２６を金型外側に待機さ
せる。

上記状態においてチヤツク部２６は射出成形終
了後、型開き操作されるまで待機する。

そして金型の型開き動作後、主制御回路４５は
作動部材６１に駆動信号DSを出力し、上下シリ
ンダ２３の作動によりチヤツク部２６を前記金型
位置に下動させると共に、前述した動作と同様に
副制御回路５３に対し、前進指示信号FISを出力
し、前後走行体１１の前進によりチヤツク部２６
を成型品Ｐ側に位置させる。

上記動作後、主制御回路４５は駆動回路６２に
チヤツク信号CHSを出力し、保持部材２９の作
動により成型品Ｐをチヤツキングした後、主制御
回路４５に後退指示信号RISを出力し、第２の電
動モータ１３の回転駆動により前後走行体１１を
後退させ、金型から成型品Ｐを取出すと共に、副
制御回路５４に上昇指示信号UISを出力して第３
の電動モータ１９を逆転駆動すると共に、作動部
材６１に駆動信号DSを出力し、上下シリンダ２
３の後帰により、チヤツク部２６を原位置に復帰
させる。

上記動作後、主制御回路４５は副制御回路５２
に対し後退指示信号RISを出力し、第２の電動モ
ータ１３の逆転駆動により前後走行体１１を原位
置に復帰させると、該主制御回路４５は前後フレ
ーム８に取付けられた検出器３３からの出力信号
に基づいて解放モードに切換えられる。

次に解放モードについて説明すると、副制御回
路５２に対し主制御回路４６が制御信号Cxを出
力すると、該副制御回路５２に制御信号Cxに基
づいてメモリ５５における停止順序に対応するア
ドレスから走行データRUx、並びに位置データ
Pxをアクセスすると共に、駆動回路５８に正転
信号Lxを出力し、第１の電動モータ９を回転駆
動させる。

該回転駆動に伴なつて走行体７は走行フレーム
４上を右動するが、副制御回路５２は走行データ
RUxにおける高速駆動データを参照すると共に、
位置検出器３６からの検出信号SSxに基づいて適
宜速度指示信号SLxを駆動回路５８に出力して一
定の高速度で走行体７を右動させる。

そして上記検出信号SS数が所望の停止位置X1
から適宜手前位置に達した際、副制御回路５２は
走行データRUxにおける低速駆動データを参照
すると共に、検出信号SSxに基づいて走行体７を
低速移動させ、該走行体７が原点位置X0から所
望の低止位置X1に達した際、駆動回路５８に対
する正転信号Lxの出力を禁止し、走行体７をＸ
軸方向に対する所望の停止位置X1に停止制御さ
せる。

尚、走行体７が所望の停止位置X1から任意距
離、オーバ・ランした場合、副制御回路５２は前
記任意距離に対応する検出信号SSx数をレジスタ
（図示せず）に記憶すると共に、駆動回路５８に
逆転信号Rxを出力し、第１の電動モータ９を逆
転駆動させると共に、検出信号SSxが前記任意距
離に対応する数に達した際、該逆転信号Rxの出
力を禁止し、インチング動作により走行体７を所
望の停止位置X1に停止制御させる。

次に、上記動作後、若しくは上記動作と並行し
て主制御回路４５が副制御回路５３に対しＹ軸方
向への制御信号Cyを出力すると、該副制御回路
５３は制御信号Cyに基づいてメモリ５６におけ
る停止順序に対応するアドレスから走行データ
RUy、並びに停止位置Y1〜Ynに関する位置デー
タPyをアクセスすると共に、駆動回路５９に正
転信号Lyを出力し、第２の電動モータ１３の回
転駆動によりスクリユー軸１５を回動させ、前後
フレーム８上において前後走行体１１を前進させ
る。

そして副制御回路５３はアクセスされた走行デ
ータRUyを参照しながら位置検出器３７から出
力される検出信号SSyと基準となるクロツク信号
とを比較し、前後走行体１１の移動速度が低速化
した際に速度指示信号SLyを駆動回路５９に出力
し、第２の電動モータ１３に印加される電圧制御
により前後走行体１１の移動速度を高速度に保持
する。

高速走行後、副制御回路５３は検出信号SSy数
が低速駆動領域に達した際、走行データRUyに
基づいて駆動回路５９に速度指示信号SZyを出力
し、前後走行体１１を低速移動させ、前記検出信
号SSy数と前記位置データPyとが一致した際、
駆動回路５９に対する正転信号Lyの出力を禁止
し、前後走行体１１をＹ軸方向に対し、所望の停
止位置Y1〜Ynで停止させる。

尚、前後走行体１１が所望の停止位置Y1〜Yn
からオーバ・ランした場合、前述動作と同様に前
後走行体１１をインチング動作させ、前後走行体
１１を所望の停止位置Y1〜Ynに停止させる。

次に、上記動作後、若しくは上記動作と並行し
て主制御回路４５が副制御回路５４に対しＺ軸方
向への制御信号Czを出力すると、該副制御回路
５４は制御信号Czに基づいてメモリ５７におけ
る停止順序に対応するアドレスから走行データ
RUz、並びに停止位置Z1〜Znに関する位置デー
タPzをアクセスすると共に、駆動回路６０に正
転信号Lzを出力し、第３の電動モータ１９の回
転駆動によりギヤ２１を回動させ、走行体７上に
おいて上下調節部材１８を下動させる。

そして副制御回路５４はアクセスされた走行デ
ータRUzを参照しながら位置検出器３８から出
力される検出信号SSzと基準となるクロツク信号
とを比較し、上下調節部材１８の移動速度が低速
化した際に速度指示信号SLzを駆動回路６０に出
力し、第３の電動モータ１９に印加される電圧制
御により上下調節部材１８の移動速度を高速度に
保持する。

高速走行後、副制御回路５４は検出信号SSz数
が低速駆動領域の設定値に達した際、走行データ
RUzに基づいて駆動回路６０に速度指示信号SZz
を出力し、第３の電動モータ１９に印加される電
圧制御により上下調節部材１８を低速移動させ、
前記検出信号SSz数と前記位置データPzとが一致
した際、駆動回路６０に対する正転信号Lzの出
力を禁止し、上下調節部材１８をＺ軸方向に対
し、所望の停止位置Z1〜Znで停止させる。

尚、上下調節部材１８が所望の停止位置Z1〜
Znからオーバ・ランした場合、前述動作と同様
に上下調節部材１８をインチング動作させ、上下
調節部材１８を所望の停止位置Z1〜Znに停止さ
せる 上記動作後、主制御回路４５は作動部材６１に
駆動信号DSを出力し、上下シリンダ２３を作動
させ、チヤツク部２６を所定ストロークに下動さ
せ、解散位置において該チヤツク部２６を所望の
Ｚ軸方向に位置させる。

尚、上記動作前において、必要に応じて姿勢制
御部材２７を作動し、チヤツク部２６を約90゜反
転させ、該保持部２９に保持された成形品Ｐを他
方向へ位置させる。

上記動作後、主制御回路４５は駆動回路６２に
対し、解除信号CHSを出力し、該チヤツク部２
６により成型品Ｐを解放させ、該成型品Ｐをマガ
ジンＭにおける所望の区画M1〜Mn内に箱詰す
る。

上記動作の繰返しにより主制御回路４５が成型
品Ｐの解放モードに切換わつた際、走行体７、前
後走行体１１、並びに上下調節部材１８は第１、
乃至第３の電動モータ９，１３，１９により夫々
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向へ移動させ、チヤ
ツク部２６をマガジンＭの各区画M1〜Mnに対
応する任意の三次元方向に対する停止制御により
成型品ＰをマガジンＭの各区画M1〜Mn内に順
次多段積みして集積する。

従つて本実施例は位置設定回路４６により設定
入力された位置データPx，Py，Pz、並びに走行
データRUx，Ruy，Ruzを参照し、夫々の位置検
出器３６，３７，３８からの検出信号SSx，
SSy，SSzに基づいてチヤツク部２６を成型品解
散側における任意の三次元位置に停止制御し、取
出された成型品Ｐを、例えば所定のマガジンＭに
おける各区画M1〜Mn内に箱詰集積することが
可能である。

また、成型品Ｐの取出時にあつては射出成形作
業中においてチヤツク部を塗型に近接する位置に
待機させ、チヤツク部の下動時間を短縮すること
が可能である。

発明の効果 以上説明した様に本発明は射出成形機に固着さ
れる本体フレーム上を長手方向へ移動可能に支持
された走行体と、走行体を長手方向へ任意の距離
にて移動させる数値制御可能な第１の電動モータ
と、走行体に固着され、長手方向と直交する前後
方向へ延出する前後フレームに前後方向へ移動可
能に支持された前後走行体と、前後走行体を前後
方向へ任意の距離にて移動させる数値制御可能な
第２の電動モータと、前後走行体に固着され、前
後方向と直交する上下方向に軸線を有した上下シ
リンダと、上下シリンダに取付けられ、射出成形
された成型品を保持および解放するチヤツク部材
と、前後走行体に対して上下シリンダを移動させ
る不可逆転機構を備えた上下動調節部材と、上下
調節部材を駆動させる数値制御可能な第３の電動
モータと、第１〜第３の電動モータを、予め設定
された位置データに基づいて数値制御する制御手
段とを備えてなり、前記チヤツク部を三次元方向
へ任意距離往復移動させて射出成型品の取出し・
解放動作を実行する構成により、成形機から取出
された成型品とその解放位置において任意ストロ
ークで三次元移動させ、取出しサイクル内で箱詰
作業等を可能とすると共に、成型品取出サイクル
の短縮化を図り、成形作業の省力化、効率化を達
成しうる成型品自動取出装置である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る成型品自動取出装置の概
略を示す正面図、第２図は第１図の平面図、第３
図は第１図の右側面図、第４図は第１図の左側面
図、第５図は成型品自動取出装置の制御回路を示
す電気的ブロツク図、第６図、乃至第８図は成型
品自動取出装置の概略動作を示す説明図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 射出成形機に固着される本体フレーム上を長
   手方向へ移動可能に支持された走行体と、 走行体を長手方向へ任意の距離にて移動させる
   数値制御可能な第１の電動モータと、 走行体に固着され、長手方向と直交する前後方
   向へ延出する前後フレームに前後方向へ移動可能
   に支持された前後走行体と、 前後走行体を前後方向へ任意の距離にて移動さ
   せる数値制御可能な第２の電動モータと、 前後走行体に固着され、前後方向と直交する上
   下方向に軸線を有した上下シリンダと、 上下シリンダに取付けられ、射出成形された成
   型品を保持および解放するチヤツク部材と、 前後走行体に対して上下シリンダを移動させる
   不可逆転機構を備えた上下動調節部材と、 上下調節部材を駆動させる数値制御可能な第３
   の電動モータと、 第１〜第３の電動モータを、予め設定された位
   置データに基づいて数値制御する制御手段と、 からなる射出成型品自動取出装置。