JPH026648B2

JPH026648B2 -

Info

Publication number: JPH026648B2
Application number: JP57104823A
Authority: JP
Inventors: Teiji Okuyama; Hiroshi Notomi
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd; Aisin Corp
Priority date: 1982-06-18
Filing date: 1982-06-18
Publication date: 1990-02-13
Also published as: JPS58222792A

Description

【発明の詳細な説明】

〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、電気モータ駆動の車上シート、ミラ
ー、サイドウインドウ、ルーフパネル等あるいは
その他の電動装備の姿勢設定あるいは位置決めを
おこなう位置制御に関し、特に、それらを駆動す
る電動機構の位置決めにおける駆動源の過負荷防
止に関する。（従来の技術）例えば、車輌を運転するドライド（運転者）
は、通常ハンドル、アクセル、ブレーキ、トラン
スミツシヨン、スイツチ類等々を道路状態、天
候、道路標識等に対応して適宜操作するが、それ
らの操作端は位置が固定である。これに対してド
ライバの身体的特徴は各人で大きく異なり、した
がつてドライバシートは、ドライバ各人の好みに
合わせて進退、上下および傾斜ならびにクツシヨ
ンを調整しうるようになつている。また車内ミラ
ーおよび車外ミラー共にドライバの身長や姿勢に
応じて適宜調整しうるようになつている。１つの車を数人が使用したりすることがあり、
また同一人の運転でもその者の疲労の度合や道路
状況（広い道、狭い道、高速道、降板路、上り板
路、曲がり等々）に応じてドライバシートの姿勢
を調整するのが好ましいが、手動調整はわずらわ
しく、また、乗車する度に調整するのもわずらわ
しい。そこで最近は、マイクロコンピユータを車上に
備えてこれに身体的特徴を示すデータを入力し
て、それに対応したシート姿勢設定データを演算
させ、この姿勢データをドライバが読んで位置調
整装置を操作する、という姿勢調整（特公昭54−
43772号公報）、ならびに、姿勢調整装置に位置セ
ンサーを備え、しかも手動姿勢調整装置を備え
て、後者でシート姿勢調整をしてから、設定デー
タ（位置センサーデータ）を、識別コードと対応
付けてマイクロコンピユータにメモリし、１回メ
モリした後には識別コードをマイクロコンピユー
タに入力して自動的に設定データにシート姿勢を
設定する姿勢メモリおよび設定（実開昭54−
119135号公報）が提案されている。また、身体的
特徴に応じた姿勢設定標準データを半導体記憶装
置に予めメモリしておき、マイクロコンピユータ
に身体的特徴を示すデータを入力することによ
り、それに対応付けられたシート姿勢設定標準デ
ータを読んでシート姿勢を自動的に定めるように
すると共に、手動スイツチ操作および／又はキー
操作でシート姿勢を調整変更しうるようにして、
設定シート姿勢を不揮発性の半導体記憶装置に、
識別コードに対応付けてメモリし、かつ識別コー
ドを入力したときには、それに対応付けられて不
揮発性の半導体記憶装置にメモリされている設定
シート姿勢データを読んでそれが示す姿勢に自動
設定するドライバシートが提供されている（特開
昭56−138024号）。一方ミラーにおいても同様に
キー操作調整設定することが提案されている（た
とえば特開昭57−7737号）。しかしてこの種のシート姿勢、ミラー姿勢の調
整設定においては、ドライバに適したそれらの姿
勢を示すデータ（デジタル位置コード）が不揮発
性読み書き半導体メモリにメモリされ、ドライバ
がメモリ読み出しおよび姿勢セツトを指示すると
データ（目標データ）を不揮発性メモリより読み
出し、ドライバシートやミラーから現位置データ
を得て、両者を比較し両者が一致するまで姿勢設
定機構を駆動する。車上の電動装備にはこれらの他に、ドア開時に
シートをドアに向けて廻わし、ドア閉時に車輌前
方に向かう位置に戻すシート自動回動機構や、ル
ーフパネルをスイツチ操作に応じてスライド開閉
又はチルト開閉するルーフパネル自動開閉機構お
よびサイドウインドウのガラスをスイツチ操作に
応じて昇降駆動する自動開閉機構等がある。この種の車上電動装備における問題点の１つ
に、シートなどに重い物が乗つたり荷物や人がつ
かえたり、あるいは駆動機構に異物が詰まつたり
すると、モータが付勢されているにもかかわら
ず、機構が円滑に動かず、駆動源が過負荷となつ
たり、人や機構が損傷を受けたりすることがあ
る。実開昭56−118116号公報には、サンルーフの電
動駆動において、サンルーフがリミツト位置に達
するまでは過電流継電器を通して電気モータに通
電し、サンルーフがリミツト位置に達してリミツ
トスイツチが開くと電気モータの通電を遮断する
過負荷保護回路が提示されている。これによれ
ば、サンルーフが、リミツト位置間の、定常低電
流負荷となる区間で、何らかの障害物でサンルー
フの移動が難かしくなつてモータ電流が増大する
と過電流継電器がモータの通電を遮断する。（発明が解決しようとする課題）この種の過負荷防止回路では、電動機構の経時
的な負荷変動、例えば機構の摩耗、ガタ、潤滑状
態の変化等により、定常低電流区間でモータ負荷
が高くなつた場合に、障害物がないにもかかわら
ず過電流継電器が動作し、電動機構が動かなくな
る。これを防止するために、過電流継電器の応答
電流値を比較的に高く設定すると、比較的に柔ら
かい障害物により電動機構の負荷が次第に増える
場合、かなり障害物を押圧しなければ過電流継電
器が動作せず、障害物に損傷を与えるおそれがあ
る。また、過電流継電器の応答電流値が比較的に
低い場合でも、電動機構の上記経時的な負荷変動
により、電動機構の負荷が低くなつたときにも、
柔らかい障害物に対するモータ通電停止が遅れる
という問題が考えられる。本発明は、電動機構の経時的な負荷変動にもか
かわらず、障害物およびモータの過負荷をより正
確に防止することを目的とする。〔発明の構成〕（課題を達成するための手段）本発明ではまず、電動駆動機構に、ロータリー
エンコーダやポテンシヨメータ、あるいは機械的
な又は電気的なスイツチなどの、機械運動に連動
して変化する電気信号を発生する信号発生器を結
合し、マイクロコンピユータ（マイクロプロセツ
サ）などの電子制御装置で前記電気信号を参照し
て駆動機構の位置を把握し；一方、ROM，
RAMなどの半導体メモリに予め、電動駆動機構
の位置に対応付けて電気モータの正常駆動時の負
荷データをメモリしておいて；駆動機構の位置に
対応付けられている負荷データをメモリより読み
出して参照値とし；現在位置における実際の負荷
データを参照値と比較して、前者が後者よりも所
定値以上大であると過負荷（機構故障、物又は人
体のつかえ）であるとしてモータを停止とする。電動駆動機構の、機構位置と正常モータ電流の
相関は、機構の摩耗、ガタ、潤滑状態の変化等に
より経時的に変化する。そこで本発明では更に、
現在位置における実際の負荷データが正常と見な
せる範囲内にあると、それを半導体メモリに更新
記憶して、これを次回の参照値として使用する。（作用）これにより、機構が正常に動かされている間、
参照値が機構の現状（経時的な負荷変動）に合致
した値に順次に更新され、比較許容誤差を低く設
定してより精密な、電動機構自身の過負荷保護
と、比較的に柔らかい障害物に対する過負荷保護
とをおこないうる。電動駆動機構が、リミツト２点間の任意点で停
止および起動される場合、定常速度である点を通
過するときのモータ電流よりも、該ある点でモー
タを起動するときの方がモータ電流が格段に大き
い。これを過負荷として検出しないのが好ましい
ので、本発明の好ましい実施例では、モータ起動
より、モータが定常速度になるまでの所定時間は
前述の過負荷検出をおこなわない。この所定時間
が、機構、荷物、人体等の安全上無視しえない比
較的に長い時間であるときには、信号発生器（た
とえばロータリーエンコーダ）の発生パルスのパ
ルス幅又は周期を監視して、それが正常起動時の
ものよりも長いと過負荷があるものとしてモータ
を止める。電動駆動機構の過負荷の原因のうち、もつとも
ありそうなものは、被駆動体への人又は荷物のつ
かえであり、これによりモータが止められたと
き、つかえを取り除くのに、止める直前のモータ
の回転方向とは逆方向のモータ駆動をするのが好
ましい。そこで本発明の好ましい実施例では、過
負荷を検出してモータを止めた場合、止める直前
のモータ回転方向とは逆方向のモータ回転付勢は
可能とし、この逆方向のモータ回転付勢があつた
後は、つかえが除去されたものと見なして、過負
荷停止直前のモータ回転方向と同方向のモータ回
転付勢を可能とする。信号発生器として最も好ましいものはロータリ
ーエンコーダであるが、この他に、ポテンシヨメ
ータ、リニアエンコーダ、フオトスイツチあるい
はメカニカルスイツチを用いうる。いずれにして
も、機構のリミツト２点間の直線動又は回転動の
間の複数個の位置の把握に利用しうる電気信号を
発生する配置とする。機構の負荷つまりモータの
負荷は、本発明の好ましい実施例では、電気モー
タの付勢電流ループに介挿した抵抗器で検出し、
これをＡ／Ｄ変換してマイクロプロセツサで読
む。本発明のもう１つの実施例では、モータの負荷
は、モータによつて駆動される機構に結合された
信号発生器とマイクロプロセツサを用いて検出す
る。すなわち、信号発生器の発生パルスのパルス
幅（＝パルス周期）は機構負荷と対応関係がある
ので、これをマイクロプロセツサで検出して負荷
データとする。本発明の他の目的および特徴は、図面を参照し
た以下の実施例の説明より明らかになろう。（実施例）以下、スライドタイプの車輌上ルーフパネルを
開閉駆動制御する本発明の実施例を説明する。第１ａ図に車輌上ルーフパネル１の取付け外観
を示し、第１ｂ図、第１ｄ図および第１ｅ図に第
１ａ図のＥ−Ｅ線断面拡大図を、第１ｃ図に
第１ａ図のＣ−Ｃ線断面拡大図を示す。まず
第１ａ図を参照する。車輌ルーフ２には開口３が
開けられており、この開口３をルーフパネル１が
開閉する。開口３に沿つて（車の車長方向に沿つ
て）開口３の両側に、ガイドレール４₁に沿つて
摺動可能なシユー５₁にリンク６₁，６₂を介して
ルーフパネル１が枢着されている。シユー５₁に
はケーブル７₁₁，７₁₂が固着されており、ケーブ
ルに歯付ケーブル８₁，８₂が連結されている。歯
付ケーブル８₁，８₂は減速機９に結合された歯車
１０に噛み合つている。減速機９の入力軸には直
流モータ１１の回転軸が結合されている。モータ
１１が正回転すると歯車１０が歯付ケーブル８₁
と８₂をパネル１開方向に駆動し、モータ１１が
逆回転するときにはパネル１閉方向に駆動する。
開口３の前部にアーム１２₁，１２₂で支持された
整風板１３が倒立自在に枢着されている。アーム
１２₁，１２₂には、図示を省略した板ばねで時計
方向の回動力が加えられている。第１ｅ図に示す
ようにパネル１を全開にしているときには、アー
ム１２₁，１２₂が板ばねの力を受けて整風板１３
を起立させている。この状態でモータ１１を逆転
駆動するとパネル１が前進し、その先端が所定距
離Ａ進んだ所で第１ｄ図に示すようにアーム１２
_１，１２₂の上に接触する。この状態からパネル１
が更に前進するとパネル１の先端がアーム１２₁，
１２₂を降下させ、これに伴つて整風板１３が時
計方向に回動し、パネル１の先端が整風板１３を
乗り越え、遂には第１ｂ図に示すように開口３を
完全に閉じる。減速機９の拡大平面図を第２ａ図に、そのＢ
−Ｂ線断面を第２ｂ図に示す。減速機９は、モ
ータ１１の回転軸に固着されたウオーム１４₁、
ウオーム１４₂に噛み合い、かつ回転軸１５に枢
着された歯車１４₂、歯車１４₂に板ばね１６を含
む摩擦クラツチを介して結合され回転軸１５に固
着された歯車１４₃、歯車１４₄に噛み合う大径の
歯車１４₄、歯車１４₄に噛み合い、回転軸１８に
固着された歯車１４₅および回転軸１８に固着さ
れ、歯付ケーブル８₁，８₂に噛み合う歯車１０等
でギヤ列を構成している。回転軸１５の先端部に
は、第２ｃ図に示すように、偏心した円周面１５
ａが形成されており、この円周面１５ａの下部に
リング１９が固着され、円周面１５ａ部にカム板
２０が枢着されている。カム板２０には貫通溝が
形成されており、この溝を通してピン２１がリン
グ１９に打込まれている。これにより、回転軸１
５の回転に伴なつてリング１９が回転し、ピン２
１で押されてカム２０が回転する。カム２０は軸
１５の軸心より偏心している。カム２０の周面に
は、上下に分けて２個の溝２０ａと２０ｂが形成
されており、軸１５の軸心よりも最も離れたカム
周面に溝２０ａと２０ｂの切込みテーパー面（溝
端）２０a₁および２０b₁が形成されている。モー
タ１１が正転駆動されてカム２０が反時計方向に
廻わり、パネル１が開かれてパネル１が全開位置
（第１ｅ図）に到達したときにテーパー面２０a₁
がリミツトスイツチSWLoのアクチユエータを押
下してスイツチSWLoを閉とする。モータ１１が
逆転駆動されてカム２０が時計方向に廻わり、パ
ネル１が開口３を閉じる方向に駆動されてパネル
１が全閉位置（第１ｂ図）に到達したときにテー
パー面２０b₁がリミツトスイツチSWLcのアクチ
ユエータを押下してスイツチSWLcを閉とする。
ケーブル８₁又は８₂がある程度以上の力で停止拘
束されると、摩擦クラツチ１６がすべりを生じ、
モータ１１により歯車１４₂は回転駆動されるが、
歯車１５およびそれが固着された軸１５は回転し
ない。クラツチ１６は、１つの機械的な安全機構
として備えられている。回転軸１７にはロータリーエンコーダ２２の回
転軸が固着されており、回転軸１７の所定小角度
の回転につき１パネルの割合で、回転軸１７の回
転に連動して電気パルスを発生する。第３図に、パネル１を全開位置から全閉位置に
正常に駆動したときのモータ１１の付勢電流を示
す。全閉位置から全開位置に駆動するときにもモ
ータ１１の付勢電流は同様な値を示すが、全閉の
所でのモータ起動電流が第３図に示すレベルより
も大となり、全開の所でのモータ停止直前のモー
タ電流が第３図に示すレベルよりも小となる点が
異なる。また、全閉、全開以外の所でモータ１１
を一度停止し、その後全開又は全閉に向けてパネ
ル１を駆動するときには、モータの電流は起動時
に第３図に示す定常走行中のレベルよりも大きく
なる。第４図に、モータ１１の正、逆転駆動制御（パ
ネル１の開閉位置決め制御）をおこなう電気回路
を示す。モータ１１の一端はリレーRLoを介して電源電
圧＋Ｂ又は機器アースに接続され、もう一端もリ
レーRLcを介して電源電圧＋Ｂ又は機器アースに
接続される。リレーRLoおよびRLcはそれぞれリ
レードライバRDoおよびRDcで通電付勢される。
これらのリレーRLo，RLcおよびリレードライバ
RDo，RDcが、この実施例ではモータドライバ
を構成している。リレーRLo，RLcのアース接続
側端子はモータ電流検出用の抵抗Rmiを介して機
器アースに接続されている。リレードライバ
RDo，RDcの入力端はマイクロコンピユータ
CPUの出力ポートO₁，O₂とリミツトスイツチ
SWLo，SWLcの一端子に接続されている。前述
したようにSWLoはパネル１が全開位置（第１ｂ
図）にあるときに閉となり、リレードライバ
RDoの入力端を機器アースに接続する。SWLcは
パネル１が全閉位置（第１ｅ図）のときに閉とな
り、リレードライバRDcの入力端を機器アース
に接続する。SWLc閉（パネル１全閉）又は
SWLo，SWLc開（パネル１は全開と全閉の間）
のとき、出力ポートO₁に高レベル「１」＝Ｈをセ
ツトすると、リレードライバRDoがリレーRLo
を付勢してそれを＋Ｂ側に接とする。これによ
り、モータ１１に、＋Ｂ−RLo−11−RLc−Rmi
−アースの経路で電流が流れてモータ１１が正転
する。モータ電流に比例した電圧が増幅器AM１
で増幅および波形整形されてＡ／Ｄコンバータ
ADCに印加される。出力ポートO₁がリセツトさ
れると、あるいはパネル１が全開位置に達して
SWLoが閉になると、リレードライバRDoの入力
が低レベル「０」＝Ｌに反転し、リレーRLoが消
勢されてアース側に切換わる。これによりモータ
１１が停止する。SWLo閉（パネル１全開）又は
SWLo，SWLc開（パネル１は全開と全閉の間）
のとき出力ポートO₂に高レベル「１」＝Ｈをセツ
トすると、リレードライバRDcがリレーRLcを付
勢してそれを＋Ｂ側に接とする。これにより、モ
ータ１１に、＋Ｂ−RLc−11−RLo−Rmi−アー
スの経路で電流が流れてモータ１１が逆転する。
モータ電流に比例した電圧が増幅器AM１で増幅
および波形整形されてＡ／ＤコンバータADCに
印加される。出力ポートO₂がリセツトされると、
あるいはパネル１が全閉位置に達してSWLcが閉
になると、リレードライバRDcの入力が低レベ
ル「０」＝Ｌに反転し、リレーRLcが消勢されて
アース側に切換わる。これによりモータ１１が停
止する。リレードライバRDo，RDcの入力端は
入力ポートI₁，I₂に接続されているので、マイク
ロコンピユータCPUは、出力ポートI₁にＨ（モー
タ正転）をセツトしているときに入力ポートO₁
がＬになるとSWLo閉（パネル全開）となつたと
判断し、出力ポートI₂にＨ（モータ逆転）をセツ
トしているときに入力ポートO₂がＬになると
SWLc閉（パネル全閉）となつたと判断する。マ
イクロコンピユータCPUにはパルス発振器OSC
が定周期のパルスを与え、定電圧電源回路CVR
が定電圧Vccを印加する。 PFDはパルス周波数検出回路であり、CPUが
これに、Ｈレベル幅が2msec、Ｌレベルが2msec
のパルスを出力ポートO₄を介して印加する。パ
ネル周波数検出回路PFDは入力パルスの周期が
4msecより長い所定時間よりも長くなるとCPUに
リセツト信号を与える。CPUはリセツト信号が
到来すると後述する初期化に制御動作を戻す。マイクロコンピユータCPUの入力ポートI₅〜I₉
にはパネル１の開閉指示スイツチSWMo，SW１
〜SW３，SWF，SWMcおよびSWCが接続され
ている。また入力ポートI₁₀にスイツチSWI_Rが接
続されている。SWI_Rは一押下反転タイプのスイ
ツチであり、一押下を受け反転（開又は閉）する
と、次に押下があるまでその状態を維持するタイ
プであるが、他のスイツチは、押下されている間
のみ閉となつており、押下が解除されると開に戻
るものである。これらのスイツチの名称および閉
の意味する指示を次の第１表に示す。

【表】マイクロコンピユータCPUのアドレスライン
およびデータラインには不揮発性ランダムアクセ
スメモリNRAMが接続されており、電池バツク
アツプ素子BBEがNRAMにメモリ保持電圧を常
時与える。マイクロコンピユータCPUの内部ROMには、
第５ａ図〜第５ｄ図に示す、パネル１開閉制御を
おこなうプログラムが格納されている。以下第５
ａ〜第５ｄ図に示すフローチヤートを参照して、
機構各部の動作およびマイクロコンピユータ
CPUの制御動作を説明する。定電圧電源回路CVRに電源電圧＋Ｂを接続さ
れると、定電圧電原回路CVRが定電圧Vccを第
４図に示す回路の各部に印加する。マイクロコン
ピユータ（以下マイコンと称する）CPUは、定
電圧Vccが印加されると、初期設定をおこなう。
なお、マイコンCPUおよびNRAMには、次の第
２表に示すようにレジスタおよびテーブルが割り
当てられており、初期設定においては、第２表に
示すようにフラグおよびカウンタをセツトし、か
つ次のように出力ポートをセツトする。ａ出力ポートO₁，O₂リセツト（Ｌをセツト；
モータ１１停止）ｂ出力ポートO₄にＬをセツト。ｃ RPフラグに、エンコーダ２２の出力レベル
（Ｈ又はＬ）をセツト。

〔発明の効果〕

以上の通り本発明によれば、電動機構が正常に
動かされている間、過負荷を判定するための参照
値が機構の現状（経時的な負荷変動）に合致した
値に順次に更新されるので、比較許容誤差を低く
設定して、より精密な、電動機構自身の過負荷保
護と、比較的に柔らかい障害物に対する過負荷保
護とを行ないうる。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図は自動車のルーフ２に装備されたルー
フパネル１の開閉機構概要を示す斜視図、第１ｂ
図、第１ｄ図および第１ｅ図は第１ａ図のＥ−
Ｅ線断面図、第１ｃ図は第１ａ図のＣ−Ｃ
線断面図である。第２ａ図は第１ａ図に示す減速
機９の拡大平面図、第２ｂ図は第２ａ図のＢ−
Ｂ線断面図、第２ｃ図は回転軸１５の一部を拡
大して示す斜視図である。第３図は、パネル１を
全開位置から全閉位置に向けて駆動するときの、
駆動モータの電流を示すグラフである。第４図は
本発明の一実施例であつて、第１ａ図等に示す開
閉機構の電気モータ１１を正、逆転駆動付勢する
電気回路の構成を示すブロツク図、第５ａ図、第
５ｂ図、第５ｃ図および第５ｄ図は第４図に示す
マイクロコンピユータCPUのパネル１開閉制御
動作を示すフローチヤートである。１：ルーフパネル、２：ルーフ、３：開口、
４：ガイドレール（支持手段）、５₁：シユー（支
持手段）、６₁，６₂：リンク、７₁₁，７₁₂：ケーブ
ル、８₁，８₂：歯付ケーブル（電動駆動機構）、
９：減速機（電動駆動機構）、１０，１４₂〜１４
_５：歯車、１１：モータ（電動駆動機構）、１２₁，
１２₂：アーム、１３：整風板、１４₁：ウオー
ム、１５，１７，１８：回転軸、１６：板ばね、
１９：リング、２０：カム板、２０ａ，２０ｂ：
溝、２０a₁，２０b₁：テーパー面、２１：ピン、
２２：ロータリーエンコーダ（信号発生器）、
SWLo，SWLc：リミツトスイツチ、RLo，
RLc：リレー（電気ドライバ）、Rmi：抵抗器
（負荷を検出する手段）、NRAM：不揮発性ラン
ダムアクセスメモリ（半導体メモリ）、CPU：マ
イクロコンピユータ（電子制御装置）、RDo，
RDc：リレードライバ（電気ドライバ）。

Claims

【特許請求の範囲】１車上装備を移動自在に支持する支持手段；車上装備を駆動する電動駆動機構；電動駆動機構に結合され、電動駆動機構の動作
に連動して変化する電気信号を発生する信号発生
器；電動駆動機構の電気モータを付勢する電気ドラ
イバ；電気モータの負荷を検出する手段；および電気ドライバに電気モータの付勢を指示し、付
勢の間前記電気信号を監視して位置情報を得て、
半導体メモリに格納されている、位置に対応付け
られた参照データを読んで電気モータの負荷をこ
れと比較し、負荷が所定値以下のとき半導体メモ
リの参照データを負荷データに書換え、負荷が該
参照データで定まる所定値を越えると電気モータ
の付勢を止める電子制御装置；を備える車上電動装備の駆動制御装置。２電子制御装置は、電気モータの付勢開始から
所定時間の間は前記比較をせず、所定時間後に前
記比較をする前記特許請求の範囲第１項記載の車
上電動装備の駆動制御装置。３電子制御装置は、負荷が所定値を越えて電気
モータの付勢を止めた後は、止める前の電気モー
タの回転方向と同方向の付勢は停止したままと
し、逆方向の付勢指示に応じて電気モータの付勢
を電気ドライバに指示し、その後は同方向の付勢
指示に応じても電気モータの付勢を電気ドライバ
に指示する前記特許請求の範囲第１項又は第２項
記載の車上電動装備の駆動制御装置。４信号発生器はロータリーエンコーダであり、
電子制御装置はロータリーエンコーダの発生パル
スを電気モータの回転方向に応じて加、減算カウ
ントしてカウント値を位置情報とする前記特許請
求の範囲第１項記載の車上電動装備の駆動制御装
置。５電子制御装置は、車上電動装備の予定された
リミツト位置でカウント値を所定値にセツトする
前記特許請求の範囲第４項記載の車上電動装備の
駆動制御装置。６電気モータの負荷を検出する手段は、電気モ
ータの付勢電流ループに介挿された抵抗器である
前記特許請求の範囲第１項記載の車上電動装備の
駆動制御装置。７電気モータの負荷を検出する手段は、ロータ
リーエンコーダと、その発生パルスのパルス幅又
は周期を検出する電子制御装置である前記特許請
求の範囲第４項記載の車上電動装備の駆動制御装
置。