JPH0281201A - サーボモータの過走防止方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、サーボモータ制御回路における帰還パルス
信号等に異常が生じたときに、サーボモータの通史を防
止する方式に１」するものである。

［従来の技術］ 一最に、サーボモータの駆動制御回路は、第４図に示す
ように、サーボモータ６の移動すと移動速度を指令する
指令パルス信号Ｓ１．サーボモータ６の実際の移動量と
移動速度を示す帰還パルス信号Ｓ２、指令パルス信号Ｓ
ｌと帰還パルス信号Ｓ２との差を積算するカウンタ３、
カウンタ３の内容をデジタルからアナログ値に変換すＤ
　、／　Ａ変換回路４、これを電力増幅する増幅回路５
．サーボモータ６、帰還パルス信号Ｓ２を発生するパル
スエンコーダ７を主な構成要素とする。

次に、従来の回路の動作について説明する。指令パルス
信号Ｓｌに追従して、サーボモータ６が駆ＪＪＪされ、
パルスエンコーダ７が帰還パルス信号Ｓ２をフィードバ
ックする。この回路において、パルスエンコーダ７の故
障や配線のＦＩＴｌｌなどの原因で帰還パルス信号Ｓ２
が帰還されなくなると、カウンタ３が減算されないので
サーボモータ６を駆動し続けるという胃常動作を起こす
。

従来この異常動作を防止するのに、第５図に示すように
、カウンタ３が帰還パルス信号Ｓ２によって減算されな
いため、指令パルス信号Ｓ１によってオーバフローする
ことを検出する回路８を設け、この回路８の出力信号に
よってリレー９を切断してサーボモータ６を停止してい
た。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の方式では、帰還パルス信号Ｓ２に異常が生じたと
き、指令パルス信号Ｓ１が入力されてカウンタ３にオー
バフローが発生するまでに時間がかかる。また、帰還パ
ルス信号Ｓ２に異常が生じたとき、指令パルス信号Ｓ１
が入力されず、かつカウンタ３に積算パルスが残ってい
れば、オーバフローは発生せず、サーボモータ６は異常
動作を続ける。また、手動ハンドル入力指令のような場
合は指令パルス信号は連続的には入力されないため、瞬
時には異常動作を停止できないというような課題があっ
た。

この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、帰還パルス信号等に異常が生じたときは瞬時に
サーボモータを停止するサーボモータの過走防止方式を
得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るサーボモータの過走防止方式は所定時間
内の帰還パルス信号の有無を検出し、指令パルス信号が
有るにもかかわらず帰還パルス信号が無いとき、及び指
令パルス信号が無くなっても帰還パルス信号が有るとき
は、サーボモータを停止させるようにしたものである。

［作用］ この発明におけるサーボモータの過走防止方式は、所定
時間内の帰還パルス信号の有無を検出し、指令パルス信
号が有るにもかかわらず帰還パルス信号が無いとき、及
び指令パルス信号が無くなりでも帰還パルス信号が有る
ときは、正常状態では帰還パルス信号は指令パルス信号
に直ちに追従するものであるので、異常として、サーボ
モータを停止させる。

［実施例１ 以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図はサーボモータの通史を防止するための監視回路図、
第２図はサーボモータ制御回路のブロック図である０図
において、３はカウンタ、４はＤ／Ａ変換器、５は電力
増幅器、６はサーボモータ、７はエンコーダ、９はサー
ボモータ６を停止させるリレー、１０は監視回路、１１
は例えばＬＳＩ２３のようなモノステーブルマルチバイ
ブレータ（以下「モノマルチ」と略称する）、１２．１
４は例えばＬＳ７４のようなフリップ７０ツブ、１３は
例えばＬＳ８６のようなＥＯＲゲートである。Ｓｌは指
令パルス信号、Ｓ２はサーボモータ６の運動を示すエン
コーダ７からフィードバックされる帰還パルス信号、Ｓ
３は所定の周期で発信するように設定されたソフトウェ
アタイマ信号、Ｓ４はクリップフロップ１２の出力信号
、Ｓ６はモノマルチ１１の出力信号、Ｓ７はＥＯＲゲー
ト１３の出力信号、Ｓ９はフリップフロラ１１４の出力
信号である。

第２図に示す制御回路は、指令パルス信号Ｓ１と帰還パ
ルス信号Ｓ２とを入力して異常を判断検出する監視回路
１０を設け、監視回路１０の出力信号Ｓ９でリレー９を
開き、サーボモータ６を停止するように構成している。

モノマルチ１１の外付はコンデンサＣ及び抵抗Ｈの値は
、Ｔ曹＝に４−Ｃ（１＋Ｏ−７／Ｒ）で決定されるＴｗ
が帰還パルス信号Ｓ２の周期１゛より大きいという条件
で決定する。ただし、Ｃは１０００ｐＦより大、Ｒの単
位はにΩ、Ｃの単位はｐＦ、Ｔｗの単位はｎＳである。

モノマルチｌｌとしてＬＳＩ２３を使用すればに＝０．
３３である。また、ソフトウェアタイマ信号Ｓ３の周期
は指令パルス信号Ｓ１に同期するように設定した周期（
例えば３．５ｍＳ程度）とする。

以下、この実施例によるサーボモータの過走防止方式の
監視回路１０の構成と動作について説明する。第１図に
示すように、＋ｉ遍パルス信号Ｓ２でモノマルチ１１を
トリガするので、第３Ａ図に示すように、帰還パルス信
号Ｓ２が存在する間は。

モノマルチ１１のＱ出力信号Ｓ６は”Ｈ”であり、帰還
パルス信号Ｓ２がなくなると瞬間に出力信号Ｓ６は”Ｌ
”となる。

また、第１図に示すように、指令パルス信号Ｓｌをソフ
トウェアタイマ信号Ｓ３でラッチしたフリップフロップ
１２の出力信−号Ｓ４をモノマルチ１１のクリア入力と
しているので、第３Ｂ図に示すように、指令パルス信号
Ｓｌが無くなった後、最初のソフトウェアタイマ信号Ｓ
３にてフリップフロップ１２の出力信号Ｓ４は”Ｌ”と
なる。

さらに、モノマルチ１１の出力信号Ｓ６とフリップフロ
ップ１２の出力信号Ｓ４とをＥＯＲゲート１３に入力し
、ＥＯＲゲート１３の出力信号Ｓ７でフリップフロップ
１４をラッチし、その出力信号Ｓ９でリレー９を制御す
る。

以上のような動作をするように構成しているので、第３
Ａ図に示すように、指令パルス信号Ｓ１が有ればフリッ
プフロップＩ２の出力信号Ｓ４は”Ｈ”であり、帰還パ
ルス信号Ｓ２が無くなればモノマルチ１１の出力信号Ｓ
６は”Ｌ”となるので、ＦＯＲゲート１３の出力信号Ｓ
７はＨ″となり、フリップフロップ１４の出力信号Ｓ９
が”Ｌ”となり、リレー９が切断され、サーボモータ６
を停止させる。

また、第３Ｂ図に示すように、帰還パルス信号Ｓ２が有
ればモノマルチ１１の出力信号Ｓ６は”■”であり、指
令パルス信号Ｓ１が無くなればフリップフロップ１２の
出力信号Ｓ４が”Ｌ”となるので、ＦＯＲゲート１３の
出力信号Ｓ７は”■”となり、フリップフロップ１４の
出力信号Ｓ９が”Ｌ”となり、リレー９が切断され、サ
ーボモータ６を停止させる。

以上のように、指令パルス信号Ｓ１に４ｖ６還パルス信
号Ｓ２が直ちに追従しないときは異常として瞬時にリレ
ー９を切断し、サーボモータ６の通史を防止する。

［発明の効果］ 以上のように、この発明によれば、指令パルスの有無に
帰還パルスの有無が直ちに追従しないときは異常として
瞬時にサーボモータを停止するようにしたので、サーボ
モータの通史を防止し、事故等の発生を防止する効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるサーボモータ通史防
止用の監視回路の回路図、第２図はこの監視回路を有す
る制御回路のブロック図、第３Ａ図、第３Ｂ図は監視回
路の動作を示すタイムチャート、第４ＵＡは従来例によ
るサーボモータ制御回路のブロック図、第５図は従来例
による通史防止回路を有する制御回路のブロック図であ
る。 図において、６はサーボモータ、７はパルスエンコーダ
、９はリレー、１０は監視回路、１１はモノステープル
マルチバイブレータ、１２．１４はフリップ７０ツブ、
１３はＥＯＲゲート、Ｓｌは指令パルス信号、Ｓ２は帰
還パルス信号、Ｓ３はソフトウェアタイマ信号である。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 指令パルス信号と帰還パルス信号とを比較処理してサー
   ボモータを制御する回路に設けられたサーボモータの過
   走防止方式において、所定時間内の帰還パルス信号の有
   無を検出し、前記指令パルス信号が有るにもかかわらず
   前記帰還パルス信号が無いとき、及び前記指令パルス信
   号が無くなっても帰還パルス信号が有るときは、前記サ
   ーボモータを停止させることを特徴とするサーボモータ
   の過走防止方式。