JPH028682B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 開示技術はコンバイン等の農機の前処理部の刈
高さを自動調整する技術分野に属する。

＜要旨の概要＞ 而して、この発明は圃場に植生している穀稈を
感知して操行クラツチを切／入するレバー式穀稈
感知センサと前処理部の油圧昇降装置とに連係す
る自走農機の前処理部刈高さ自動制御装置に関す
る発明であり、特に、超音波等の波動発受信装置
がその振動波により圃場からの高さを非接触式に
検出しその中での平均値を演算処理装置が割り出
して処理し、油圧昇降装置を適正作動させ、一
方、横刈では前記穀稈感知センサのレバーの横刈
感知動作に応答して波動制御装置が上記振動波の
発信、或は、受信を停止するようにし、そして、
該振動波の圃場照射域をレバーの穀稈感知域内に
設定して圃場レベル検出と穀稈感知を同一検出領
域にして機能停止にした自走農機の前処理部刈高
さ自動制御装置に係る発明である。

＜従来技術＞ 周知の如く、従来コンバイン等の農機の走行中
の前処理部の刈高さは前処理部のデバイダから下
方にて後延されたセンサのレバーを圃場の形状に
沿つて倣い旋動させ、その旋動量に応じ、油圧昇
降装置を作動させて調整していた。

＜発明が解決しようとする問題点＞ したがつて、前処理部は圃場の隆起、陥没にも
機械的に上下に応動してしまい、安定した姿勢が
維持されないという難点があつた。

一方、湿田作業でのレバーは自重により沈降し
正確な刈高さが計測出来ないという欠点があつ
た。

又、前処理部には穀稈感知センサが設けられて
おり、該センサの穀稈による感知状態に従つて自
動操向制御装置が操向クラツチを切／入し、穀稈
に対する前処理部姿勢を適正姿勢に保持するよう
にされてはいる。

＜発明の目的＞ この発明の目的は上述従来技術に基づくコンバ
イン等の自走農機の前処理部の刈高さ制御の問題
点を解決すべき技術的課題とし、乾田、湿田に関
係なく、安定した姿勢で、且つ、条刈における作
業で、確実に刈高さを設定出来るようにして農産
業における農機技術利用分野に益する優れた自走
農機の前処理部刈高さ自動制御装置を提供せんと
するものである。

＜問題点を解決するための手段・作用＞ 上述目的に沿い先述特許請求の範囲を要旨とす
るこの発明の構成は前述課題を解決するために、
自走農機の前処理部に設けた波動発受信装置によ
り照射する振動波の反射時間を測定し、次いで、
入力インターフエースを介し演算処理装置でその
測定値の平均を割り出して設定値とし該設定値に
対してオーバーな変動を検知すれば、前処理部油
圧昇降装置を所定に上下作動させるようにし、一
方、レバーを水平方向で旋動自在に左右にオフセ
ツトさせて設けたレバー式の穀稈感知センサが穀
稈非感知動作で波動発受信装置に対する波動発停
装置を発動して横刈では機能停止状態にするよう
にし、而して、振動波の照射域を穀稈の当接によ
つて旋動するレバーのトラバース領域内等の近辺
領域に設けて穀稈によつて左右のレバーが同時動
作する等して穀稈感知センサが横刈を検出する
と、波動発停装置が振動波の発信、或は、受信を
停止して刈高さの誤測定を防止するようにした技
術的手段を構じたものである。

＜実施例＞ 次にこの発明の１実施例を図面に基づいて説明
すれば以下の通りである。尚、各図面共、同一態
様部分については同一符号を付して説明するもの
とする。

１は自走農機としてのコンバインであり、その
機体前部には２条刈り用の前処理部２が、その下
部先端の両側、中間にデバイダ３，３′、４を付
設して設けられ、後方のクローラ５に載置された
後処理装置６に対し油圧昇降装置７のリンク８、
該リンク８と係合する油圧シリンダ９を介して連
結されている。

又、後処理装置６には前処理部２と搬送装置１
０を介して連係する脱穀部１１、グレーンタンク
１２等が設けられている。

尚、１３は圃場で、１４は穀稈である。

而して、一側寄りのデバイダ３には第４図に示
す様に、前処理部２の自動刈高さ制御（AHC）
装置１５には後述するこの発明の要旨の１つの中
心を成す波動発受信装置としての周知の適宜超音
波発受信装置１６が付設されている。

又、第３図に示す様に、中間デバイダ４の下部
には穀稈感知センサ１７が後述する自動操向制御
装置１８に接続されると共に前後に復帰旋動自在
なレバー１９，１９を左右外方に延出して付設さ
れており、又、前記超音波発受信装置１６は両レ
バー１９，１９の前後方向の穀稈感知領域幅△Ｘ
内を照射領域として機体に対し付設されている。

一方、超音波発受信装置１６には波動発停装置
としての超音波ON／OFFスイツチ２１が電気的
に接続されている。

尚、第４図に於ける２２は条刈穀稈間の圃場１
３に没設形成された石跡等の凹部である。

而して、第６図に示す様に、自動操向制御
（ADC）装置１８に於いては刈高さ設定ボリユー
ム２３を有し入力インターフエース２４から中央
処理装置（CPU）２５を介して出力装置２６に
電気的に接続され、該出力装置２６からの回路の
一方が穀稈感知センサ１７のレバー１９の接点に
接続されて穀稈感知状態で油圧昇降装置７を作動
させることが出来るようにされており、他方は超
音波ON／OFFスイツチ２１に接続されており、
更に、該穀稈感知センサ１７のレバー１９，１９
が接点に対し短絡状態では該穀稈感知センサ１７
がクローラ５に連係する周知の走行クラツチ２７
を作動可能にするように入力インタフエース２４
に接続されている。

又、AHC装置１５は超音波発受信装置１６か
らの振動波の反射信号が入力インタフエース２４
より中央処理装置（CPU）２５を介して演算処
理装置２８に入力されるようにされ、出力装置２
６は前処理部油圧昇降装置７の油圧シリンダ９に
連係する油圧制御装置２９に電気的に接続されて
いる。

そして、レバー１９，１９の双方が穀稈１４，
１４による短絡状態で一種の横刈センサとなり、
超音波ON／OFFスイツチ２１はOFF作動するよ
うにされている。

上述において、条刈作業の場合はコンバイン１
を予めその刈高さを設定ボリユーム２３により所
定に設定させた後、圃場１３に於いて走行させる
と、自動刈高さ制御（AHC）装置１５の超音波
発受信装置１６が発信する超音波を圃場１３から
反射させて受信し、その受信信号を入力インタフ
エース２４に送り、該入力インタフエース２４か
ら中央処理装置（CPU）２５によつて超音波の
反射時間を計測すると共にそれらを演算処理装置
２８で、例えば、３回とつてその平均値が上記設
定値と別に設定した変動量を越えた場合、出力装
置２６から油圧制御装置２９に作動電流を所定に
通電する。

すると、該油圧制御装置２９からの圧油送給に
より油圧シリンダ９が作動して前処理部２の刈高
さを設定位置に調整する。

又、第４図に示す様に、超音波発受信装置１６
が圃場１３に形成された凹部２２上を通過し、超
音波が広域の圃場１３を照射して平均値を測定し
ているので、その深みから刈高さを測定すること
はない。

而して、横刈作業に際しては、その穀稈１４，
１４…の植列間隙は条刈のそれに比し一般に狭
く、又、圃場１３のレベルにさ程変化がなく、デ
バイダ４に設けられたレバー１９，１９はほとん
ど同時に穀稈１４，１４を感知する。

すると、その両レバー１９，１９は一種の横刈
センサとして作動し、その信号によつて中央処理
装置（CPU）２５が出力装置２６から超音波
ON／OFFスイツチ２１に通電し、超音波の出力
を遮断する。

したがつて、第５図に示す様に、穀稈１４，１
４の植列が不整列でデバイダ４が１つの穀稈１４
の株元に割り入つた場合でも、レバー１９，１９
の作用により高さ検出がなされることはない。

このことは倒伏穀稈がある場合でも同様であ
る。

このようにして横刈の場合は、圃場レベルの検
出は停止されて刈高さ調整は不要にされる。

勿論、横刈であつても、レバー１９が穀稈１４
に対し感知状態であれば、超音波は通常通りに作
動し、平均が設定変動量を越える圃場レベルの検
知であれば、油圧昇降装置７を昇降させることは
言うまでもない。

尚、この発明の実施態様は上述実施例に限るも
のでないことは勿論であり、例えば、波動発受信
装置は穀稈感知センサの後方で穀稈感知領域内に
設けても良いばかりでなく、電磁波発受信装置で
も良く、又、波動制御装置は受信側を制御しても
良く、振動波の出力を弱めるように作動しても良
い等種々の態様が採用可能である。

＜発明の効果＞ 以上、この発明によれば、条刈作業で自走農機
の前処理部の刈高さ自動制御装置において、基本
的に波動発受信装置がその振動波により圃場と前
処理部との間隙を非接触状態で計測し、前処理部
の油圧昇降装置を作動させるので、湿田作業にお
いては水面上から、湿田作業においては圃場の軟
硬盤に関係なく表面からの刈高さが正確に割り出
すことが出来るという優れた効果が奏される。

又、横刈作業では波動発受信装置に接続する波
動発停装置が穀稈感知センサの横刈検出作動に連
動し、穀稈非感知状態では波動発受信装置の発信
出力、或は、反射波受信入力を停止し、測定せ
ず、したがつて、狭小穀稈間による誤計測もな
く、刈高さは穀稈感知直前の姿勢に維持され、し
たがつて、脱穀時の扱深さは常に一定であり、扱
残しや脱粒等は生ぜず、安定した収穫作業を容易
に行うことが出来るという優れた効果が奏され
る。

その際、波動発受信装置の振動波照射域が穀稈
感知センサの感知域内に位置しているので、たと
え、倒伏の穀稈の場合、或は、デバイダが穀稈に
割り入つた場合等、穀稈感知センサが正常な検知
を外れて穀稈を感知する限り、刈高さ測定はなさ
れず、そのため、穀稈の植列が不整然な状態のま
まなされる横刈作業でも刈高さは一意的に安定し
た姿勢が保持されるという優れた効果が奏され
る。

而して、穀稈感知状態では刈高さ調整は停止さ
れることなく、圃場面を広くセンシングして感知
領域を広くカバーし、その限り、圃場の足跡等に
無関係に設定刈高さを維持出来るという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の１実施例の説明図であり、第
１，２図はコンバインの概略平面側面図、第３図
は第１図Ａ部拡大模式平面図、第４図は第２図の
Ｂ部拡大側面図、第５図は第４図の波動制御装置
作動状態正面図、第６図は回路図である。 ２９……操向クラツチ、１８……自動操向制御
装置、１７……穀稈感知センサ、２……前処理
部、７……油圧昇降装置、２４……入力インタフ
エース、１５……刈高さ自動制御装置、１６……
波動発受信装置、２１……波動発停装置、２８…
…演算処理装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 操向クラツチに接続する自動操向制御装置の
   穀稈感知センサ及び前処理部の昇降装置とにそれ
   ぞれ連係される自走農機の前処理部刈高さ自動制
   御装置において、波動発受信装置と該波動発受信
   装置に対する波動発停装置を有し、該波動発受信
   装置は上記前処理部の油圧昇降装置にそして、入
   力インタフエースを介して演算処理装置に電気的
   に接続され、一方上記波動発停装置は上記穀稈感
   知センサに電気的に接続されて横刈ではレバーを
   水平方向で旋動自在に設けたレバー式の穀稈感知
   センサが穀稈非感知動作で発動して機能停止状態
   にされ、而して、上記波動発受信装置の照射域が
   上記穀稈感知センサのレバーの前後方向の旋動範
   囲の穀稈感知領域相当領域内に位置して設けられ
   ていることを特徴とする自走農機の前処理部刈高
   さ自動制御装置。