JPH044417B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH044417B2 JPH044417B2 JP58171085A JP17108583A JPH044417B2 JP H044417 B2 JPH044417 B2 JP H044417B2 JP 58171085 A JP58171085 A JP 58171085A JP 17108583 A JP17108583 A JP 17108583A JP H044417 B2 JPH044417 B2 JP H044417B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- switch
- operating
- signal
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Servomotors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧シヨベル等の建設機械の操作方法
に関するもので、従来の速度制御性能をそこなう
ことなく、微速度領域の操作性を向上させること
を目的とするものである。
に関するもので、従来の速度制御性能をそこなう
ことなく、微速度領域の操作性を向上させること
を目的とするものである。
従来、第１図に示す如き油圧回路が一般に用い
られているが、この回路では操作レバー９とメイ
ンバルブ２のスプールが機械的に連結されている
ため、第２図に示す如く、レバー操作量とメイン
バルブスプール変位量が正比例する。従つて、メ
インバルブスプール変位量が小さい微速度領域で
の操作性が悪いという欠点があつた。即ち、微速
操作の場合、操作レバー９をわずかな操作量の範
囲内で微妙に動かさなければならず、神経を使う
と共に熟練を要した。
られているが、この回路では操作レバー９とメイ
ンバルブ２のスプールが機械的に連結されている
ため、第２図に示す如く、レバー操作量とメイン
バルブスプール変位量が正比例する。従つて、メ
インバルブスプール変位量が小さい微速度領域で
の操作性が悪いという欠点があつた。即ち、微速
操作の場合、操作レバー９をわずかな操作量の範
囲内で微妙に動かさなければならず、神経を使う
と共に熟練を要した。
このため、エンジン等の原動機の回転数を低く
して、ポンプ吐出量を減らし、微速操作を容易に
する方法も一般に用いられているが、この方法で
は同一ポンプで複数のアクチユエータを操作する
場合他のアクチユエータの速度にも影響し、作業
性が悪くなると共に、作業に応じて原動機の回転
を変えなければならず、機械の操作を煩雑にする
という欠点を免れなかつた。
して、ポンプ吐出量を減らし、微速操作を容易に
する方法も一般に用いられているが、この方法で
は同一ポンプで複数のアクチユエータを操作する
場合他のアクチユエータの速度にも影響し、作業
性が悪くなると共に、作業に応じて原動機の回転
を変えなければならず、機械の操作を煩雑にする
という欠点を免れなかつた。
本発明はこのような公知技術を改良し、電気信
号で操作する様にしたメインバルブの操作レバー
のグリツプに押釦等のスイツチを設けると共に、
操作レバーの操作量を電気信号に変換する検出器
を設けて、その変換された電気信号と上記押釦等
のスイツチ信号とを演算増幅回路に入力し、該演
算増幅回路の出力特性を押釦等のスイツチ信号で
変更可能とし、かつその出力信号特性を任意に設
定できる回路を設けたこと…を特徴とするもので
ある。
号で操作する様にしたメインバルブの操作レバー
のグリツプに押釦等のスイツチを設けると共に、
操作レバーの操作量を電気信号に変換する検出器
を設けて、その変換された電気信号と上記押釦等
のスイツチ信号とを演算増幅回路に入力し、該演
算増幅回路の出力特性を押釦等のスイツチ信号で
変更可能とし、かつその出力信号特性を任意に設
定できる回路を設けたこと…を特徴とするもので
ある。
以下実施例について説明する。第３図におい
て、１は図示しないエンジン等の原動機によつて
駆動される油圧ポンプ、２はアクチユエータ３の
動作方向及び速度を制御するためのメインバルブ
である。４は操作レバーのグリツプで本実施例で
はその上にスイツチ５が設けられている。６は操
作レバーの操作量を検出しこれを電気信号に変換
するための変換器である。７はレバー操作量検出
器６の電気信号とスイツチ５から出される信号と
を入力とし、目的の出力信号を出すための演算増
幅器である。８は設定器で、スイツチ５から出さ
れる信号が出された時の演算増幅器７の出力特性
をあらかじめ設定しておく回路である。
て、１は図示しないエンジン等の原動機によつて
駆動される油圧ポンプ、２はアクチユエータ３の
動作方向及び速度を制御するためのメインバルブ
である。４は操作レバーのグリツプで本実施例で
はその上にスイツチ５が設けられている。６は操
作レバーの操作量を検出しこれを電気信号に変換
するための変換器である。７はレバー操作量検出
器６の電気信号とスイツチ５から出される信号と
を入力とし、目的の出力信号を出すための演算増
幅器である。８は設定器で、スイツチ５から出さ
れる信号が出された時の演算増幅器７の出力特性
をあらかじめ設定しておく回路である。
次に作動について説明する。通常の動作では、
オペレータは操作レバー９のグリツプ４を握つて
操作し、スイツチ５には触れない。この時レバー
操作量と演算増幅器７の出力電圧e0（または電流
i0）との関係は、第４図の直線OABの様になる。
これをレバー操作量とメインバルブスプール変位
量の関係にすると、第５図の折線ODEFの様にな
る。この操作では、オペレータはアクチユエータ
３を微速から最大速度まで自由に制御できるが、
微速領域に対応するレバー操作域が小さいため、
微速での微妙な操作は困難である。
オペレータは操作レバー９のグリツプ４を握つて
操作し、スイツチ５には触れない。この時レバー
操作量と演算増幅器７の出力電圧e0（または電流
i0）との関係は、第４図の直線OABの様になる。
これをレバー操作量とメインバルブスプール変位
量の関係にすると、第５図の折線ODEFの様にな
る。この操作では、オペレータはアクチユエータ
３を微速から最大速度まで自由に制御できるが、
微速領域に対応するレバー操作域が小さいため、
微速での微妙な操作は困難である。
そこでアクチユエータ３を微速度で微妙に制御
したい場合には、オペレータはグリツプ４を握り
ながらスイツチ５に触れれば良い様にしたのが本
発明である。この時、スイツチ５の信号が演算増
幅器７に入力され、この出力特性を第４図の折線
OACの様に変える。これをレバー操作量とメイ
ンバルブスプール変位量の関係にすると、第５図
の折線ODEGの様になる。こうすることによつ
て、アクチユエータ３の微速度領域に対応するレ
バー操作域はほぼ100％となり、微妙な速度制御
が可能となる。
したい場合には、オペレータはグリツプ４を握り
ながらスイツチ５に触れれば良い様にしたのが本
発明である。この時、スイツチ５の信号が演算増
幅器７に入力され、この出力特性を第４図の折線
OACの様に変える。これをレバー操作量とメイ
ンバルブスプール変位量の関係にすると、第５図
の折線ODEGの様になる。こうすることによつ
て、アクチユエータ３の微速度領域に対応するレ
バー操作域はほぼ100％となり、微妙な速度制御
が可能となる。
第４図に示した演算増幅器の出力特性で、スイ
ツチ５の信号が入力された場合の特性OACは、
設定器８であらかじめ任意に選定できるようにな
つている。例えば設定を変えると、折線OAC′と
することもでき、またＡ点を移動することもでき
る。また、第４図の特性は、わかりやすくするた
め全て直線の組合せで表わしたが、曲線の組合せ
でも同様である。
ツチ５の信号が入力された場合の特性OACは、
設定器８であらかじめ任意に選定できるようにな
つている。例えば設定を変えると、折線OAC′と
することもでき、またＡ点を移動することもでき
る。また、第４図の特性は、わかりやすくするた
め全て直線の組合せで表わしたが、曲線の組合せ
でも同様である。
なお第３図ではメインバルブ２を電磁比例弁で
表わしたが、第６図及び第７図に示した様に、間
接的にでもメインバルブ２′を電気信号で作動可
能として同効である。即ち第６図の実施例ではメ
インバルブ２′をパイロツト切換弁とし、電磁比
例減圧弁１１を介し該弁１１からのパイロツト圧
によりメインバルブ２′を制御している。又第７
図の実施例ではメインバルブ２′を電磁弁１２に
よつて制御されるパイロツトシリンダ１３を介し
て制御している。この場合操作レバーの操作量は
電気信号に変えられて演算増幅器１５に入力さ
れ、電磁弁１２を制御するのであるが、位置の検
出器１４によつてパイロツトシリンダ１３の変位
を検出し、この検出値を演算増幅器１５に入力し
て演算した結果で電磁弁１２を制御する。
表わしたが、第６図及び第７図に示した様に、間
接的にでもメインバルブ２′を電気信号で作動可
能として同効である。即ち第６図の実施例ではメ
インバルブ２′をパイロツト切換弁とし、電磁比
例減圧弁１１を介し該弁１１からのパイロツト圧
によりメインバルブ２′を制御している。又第７
図の実施例ではメインバルブ２′を電磁弁１２に
よつて制御されるパイロツトシリンダ１３を介し
て制御している。この場合操作レバーの操作量は
電気信号に変えられて演算増幅器１５に入力さ
れ、電磁弁１２を制御するのであるが、位置の検
出器１４によつてパイロツトシリンダ１３の変位
を検出し、この検出値を演算増幅器１５に入力し
て演算した結果で電磁弁１２を制御する。
以上の通り本発明によれば、電気信号で操作す
る様にしたメインバルブにおける操作レバーのグ
リツプに押釦等のスイツチを設けると共に操作レ
バーの操作量を電気信号に変換する検出器を設け
て、その変換された電気信号と上記押釦等のスイ
ツチ信号とを演算増幅回路に入力し、該演算増幅
回路の出力特性を押釦等のスイツチ信号で変更可
能とし、しかもその出力信号特性を任意に設定で
きる回路を設けたものであるから、従来に比し、
微速操作を要する場合、速度制御性能は何らそこ
なうことなく、微速度領域での操作性を格段と向
上させ正確な微速操作が可能になつた。
る様にしたメインバルブにおける操作レバーのグ
リツプに押釦等のスイツチを設けると共に操作レ
バーの操作量を電気信号に変換する検出器を設け
て、その変換された電気信号と上記押釦等のスイ
ツチ信号とを演算増幅回路に入力し、該演算増幅
回路の出力特性を押釦等のスイツチ信号で変更可
能とし、しかもその出力信号特性を任意に設定で
きる回路を設けたものであるから、従来に比し、
微速操作を要する場合、速度制御性能は何らそこ
なうことなく、微速度領域での操作性を格段と向
上させ正確な微速操作が可能になつた。
第１図は従来の操作回路。第２図は第１図の回
路における操作特性線図。第３図は本発明に係る
操作方法を実施する回路図。第４図は第３図の回
路における操作特性線図。第５図は同じくレバー
操作量とメインバルブスプールの変位量との関係
を示す特性線図。第６図と第７図は本発明の他の
実施例を示す回路図である。 図において；１……油圧ポンプ、２，２′……
メインバルブ、３……アクチユエータ、４……操
作レバーグリツプ、５……スイツチ、６……検出
器、７……演算増幅器、８……設定器、９……操
作レバー、１１……電磁比例減圧弁、１２……電
磁弁、１３……パイロツトシリンダ、１４……位
置検出器、１５……演算増幅器。
路における操作特性線図。第３図は本発明に係る
操作方法を実施する回路図。第４図は第３図の回
路における操作特性線図。第５図は同じくレバー
操作量とメインバルブスプールの変位量との関係
を示す特性線図。第６図と第７図は本発明の他の
実施例を示す回路図である。 図において；１……油圧ポンプ、２，２′……
メインバルブ、３……アクチユエータ、４……操
作レバーグリツプ、５……スイツチ、６……検出
器、７……演算増幅器、８……設定器、９……操
作レバー、１１……電磁比例減圧弁、１２……電
磁弁、１３……パイロツトシリンダ、１４……位
置検出器、１５……演算増幅器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電気信号で操作する様にしたメインバルブに
おける操作レバーのグリツプに押釦等のスイツチ
を設けると共に操作レバーの操作量を電気信号に
変換する検出器を設けて、その変換された電気信
号と上記押釦等のスイツチ信号とを演算増幅する
回路に入力し、該演算増幅回路の出力特性を押釦
等のスイツチ信号で変更可能としたことを特徴と
する建設機械の操作方法。 ２ 演算増幅回路の出力特性を任意に設定できる
回路を設けたことを特徴とする特許請求の範囲１
記載の建設機械の操作方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17108583A JPS6065835A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 建設機械の操作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17108583A JPS6065835A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 建設機械の操作方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065835A JPS6065835A (ja) | 1985-04-15 |
| JPH044417B2 true JPH044417B2 (ja) | 1992-01-28 |
Family
ID=15916720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17108583A Granted JPS6065835A (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | 建設機械の操作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065835A (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0351400Y2 (ja) * | 1984-11-16 | 1991-11-05 | ||
| JPH0759820B2 (ja) * | 1986-04-15 | 1995-06-28 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の操作応答特性制御装置 |
| JP2514197B2 (ja) * | 1987-01-30 | 1996-07-10 | 株式会社小松製作所 | 操縦制御装置 |
| WO1989008200A1 (fr) * | 1988-03-03 | 1989-09-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Procede et dispositif d'entrainement d'une machine hydraulique |
| JPH0347329A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-02-28 | Toyo Umpanki Co Ltd | スキッドステアローダ |
| JP2582482B2 (ja) * | 1991-05-22 | 1997-02-19 | 新明和工業株式会社 | 油圧作動機器の作動速度制御装置 |
| JPH0554663U (ja) * | 1991-12-25 | 1993-07-23 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 産業機械の操縦装置 |
| JP2001106482A (ja) * | 1999-10-07 | 2001-04-17 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | クレーンの同調作動方法および装置 |
| JP4494318B2 (ja) * | 2005-09-26 | 2010-06-30 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| JP5073330B2 (ja) * | 2007-03-16 | 2012-11-14 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4821831U (ja) * | 1971-07-24 | 1973-03-13 | ||
| JPS5867899U (ja) * | 1981-10-31 | 1983-05-09 | 愛知車輛株式会社 | 高所作業車の作動速度制御装置 |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP17108583A patent/JPS6065835A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6065835A (ja) | 1985-04-15 |
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