JPH03106701A - 工業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワークを自動的，連続的に運ぶコンベヤーと
、このワークに作業をなすロボット本体とからなる工業
用ロボット装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、ワークを運ぶために工場にはコンベヤーが設置さ
れ、このコンベヤーの途中には運搬途中であるワークに
塗装等の作業をなすロボット本体が設置されており、こ
れらは工業用ロボット装置と称される。そして、この工
業用ロボット装置に用いられるコンベヤーは、ワークを
搬送するためのチェーンやベルトからなるワーク搬送体
とこのワーク搬送体を一定した速度で駆動するモータと
から構威されている。そして、ワークは、コンベヤーに
より運搬されながら、ロボット本体により例えば塗装作
業等が施される。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記コンベヤーは、モータの回転を動力源とするワーク
搬送体がこの回転速度に比例した一定速度で駆動される
ように構成され、また、コンベヤーがワークを運ぶ速度
は、ロボット本体がワークに対する作業を完了するよう
な速度に設定されている．従って、前記コンベヤーによ
り運戯されるワークと次のワークとの間に間隔がある場
合にも、常にコンベヤーは一定速度でワークを運搬して
いるので、ロボット本体は一つのワークの作業終了から
次のワークの作業開始までの時間は、なにも作業をしな
い待機時間となる．この待機時間を少しでも短縮するこ
とが、前記ロボット本体の稼働率を高め、ワークの時間
当たりの稼動率を向上させるための鍵であった．そして
、この待機時間を短縮するにはワーク搬送体を駆動する
モータの回転速度を上げ、ワークの搬送速度を上げる方
法がある．しかし、このような単純な方法で待機時間を
短縮するとワーク搬送体により運ばれてくるワークに作
業を施すロボット本体の作業が、ワーク移動中に完了し
ないという課題があった．〔課題を解決するための手段
〕 上記Ｉｌｌを解決するために本発明になる工業用ロボッ
ト装置では、 ワークを運ぶワーク搬送体と、該ワーク搬送体を駆動す
るサーボモータと、誼ワーク搬送体により運ばれるワー
クに対して作業を施すロボット本体と、該ロボット本体
がワークに対して作業を施しているか否かを判断し、こ
の判断結果に基づきロボット作業信号を出力するロボッ
ト作動状態判断手段と、該ロボット作動状態判断手段か
らの該ロボット作業信号の出力の有無を判断して該サー
ボモータの回転速度を変化させる制御回路と、を設けて
なることを特徴とする． 〔作用〕 上記手段により、本発明である工業用ロボット装置は、
以下のように動作する． まず、ワーク搬送体によりワークが運ばれてくるとロボ
ット本体は、ワーク搬送体により運ばれるワークに対し
て作業を施す．また、ロボット作動状態判断手段は、制
御回路へロボット本体がワークに作業を施しているか否
かを示すロボソト作業信号を出力する．制御回路はロボ
ット作動状態判断手段からロボフト作業信号が入力され
ているか否かによりサーボモータの回転数を変える。

〔第一実施例〕

以下に、本発明を適用してなる工業用ロボット装置を第
１１ｆｆｌ及び第２肉を用いて説明する．（構或） 第ＩＷＪは、本実施例の全体構或図であり、以下同図を
用いて説明する． １はベルトコンベヤーで、ワークｌｌ送体とＬての無端
のベルト２とサーボモータ３とにより構威されている．
また、ベルト２は、サーポモータ３を駆動動力瀦として
おり、サーボモータ３の回転速度に比例した速度でワー
ク６を運搬する．また、サーボモータ３は、後述のロボ
ット本体５０に内蔵された制御回路５１（図示せず）と
電線３０により接続され、制御回路５１から供給される
駆動電力に応じた速度で回転する． ４はパルス発信器で、サーボモータ３の回転速度に比例
したパルス（本実施例では１回転ごとに１パルス）を発
信し、このパルスは電線３１を介して制御回路５１に供
給される。

５は、ワーク６を検出するためのセンサーである．この
センサー５は発光素子５ａと受光素子５ｂとから構威さ
れ、発光素子５ａと受光素子５ｂとの間にヮーク６が介
在し、発光素子５ａの光が受光素子５ｂに供給されない
場合にはワーク６を検出したことを示すワーク検出信号
を電線３２を介して後述の制御同路５１に出力する；ま
た、このセンサー５はベルト２により運ばれているワー
ク６を加工するロボット本体５０の近傍に設けられてい
る．ロボット本体５０は、該ワーク６に対し作業を施す
ために設けられたものであり、ロボット本体５０に内蔵
された制御回路５ｌから出力されるロボット作動開始信
号がロボット本体５０のｔｌＩＩｆｔ１回路（図示せず
）に入力されたことをきっかけにワーク６に対して作業
を施し始める。また、ロボット本体５０は、該ワーク６
に作業を施している場合（作動時）にロボット作動信号
を制御回路５ｌへ出力する．次に、制御回ｖＩＩ５１の
構或を第２図を用いて説明する。

５２は計数回路で、二つの入力端子と一つの出力端子を
有している．上記二つの入力端子のうち一方の入力端子
にはセンサー５が出力するワーク検出信号が入力され、
他方の入力端子にはパルス発信器４から出力されるパル
スが入力される。そして、計数回路５２は、センサー５
から出力されるワーク検出信号が入力されるとパルス発
信器４から出力されているパルスを計数し、予め定めら
れたパルス数（後述する）と計数したパルス数とが同数
となった時に、ワーク６が所定の距離（ワーク６がセン
サー５に検出される地点からロボット本体５０がワーク
６に対して作業を施すことが可能な範囲までの距！）を
移動しロボット本体５０の作動範囲にベルト２により運
ばれたことを示すロボット作動開始信号をロボ７｝本体
５０へ出力するとともに、計数したパルスを零リセソト
する。ここで、予め定められたパルス数とは、ワーク６
を上記所定の距離だけ移動させるときにパルス発信器４
から発信されるパルスの数のことである。具体的に説明
すると、サーボモータ３が１回転したときのベルト２の
移動距離を０．１ｍとし、所定の距離を１ｍとすれば、
ワーク６が所定の距１ｉ１ｔｌｍ移動している間にパル
ス発信器４が発信するパルス数１０回を予め定められた
パルス数という。

サーボモータ制御回路５３はロボット本体５０から出力
されるロボット作動信号が入力されていない場合、即ち
、ロボットの作業範囲内にワーク６が無い場合にのみ、
サーボモータ駆動回路５４ヘサーボモータ制御信号を出
力する。

サーボモータ駆動回路５４は、サーボモータ制御回路５
３が出力するサーボモータ制御信号が入力されていると
きには、サーボモータ３の回転速度を増速すべく、電線
３０を介してサーボモータ３へ大きな駆動電力を供給す
る。従って、サーボモータ３には大きな駆動電力が供給
されるので、ベルト２のワーク６の搬送速度はロボット
本体５０がワーク６に対して作業を施すことが不可能で
ある速度（高速度）になる。また、サーボモータ制御回
路５３からサーボモータ駆動信号が入力されていないと
きには、サーボモータ駆動回路５４は通常の駆動電力を
サーボモータ３に供給する。従って、サーボモータ制御
回路５３がサーボモータ′制御信号を出力していないと
きには、ワーク６はロボット本体５０がワーク６に対し
て作業を施すことが可能な標準速度で移動せられるので
、ロボット本体５０はワーク６に対する作業を施し、か
つ、この作業を完了することが可能である。

（作用） まず、第一図に示された状態を説明する。第一図はロボ
ット本体５０がワーク６に対し作業を終了しており、か
つ、センサー５のワーク検出地点に次のワーク６が到達
していない状態を示している。

この状態においては、センサー５からはワーク検出信号
は出力されておらず、かつロボット本体５０からもロボ
ット作業信号は出力されていない。そして、ロボット本
体５０からロボット作業信号が入力されていないサーボ
モータ制御回路５３はサーボモータ駆動回路５４ヘサー
ボモータ制御信号を出力している。従って、サーボモー
タ制御回路５３からサーボモータ制御信号が入力されて
いるサーボモータ駆動回路５４はサーボモータ３を高速
度で回転すべく、通常の電力よりも大きな電力をサーボ
モータ３へ供給する。

次に、第一図に示された状態からある時間が経遇し、セ
ンサー５がワーク６を検出した状態を説明する。センサ
ー５がベルト２により搬送されるワーク６を検出すると
、センサー５は制御回路５１ヘワーク検出信号を出力す
る。ワーク検出信号が人力された制御回路５１の８ｆ数
回路５２は、パルス発信器４から入力されているパルス
をワーク検出信号が入力された時点から計数し、このパ
ルス数と予め定められたパルス数とが同一になった時、
即ち、センサー５により検出されたワーク６がロボソト
本体５０のワーク作業可能範囲に到達した時に．ロボッ
ト作動開始信号をロボソト本体５０へ出力する（計数回
路５２は、センサー５から出力されるワーク検出信号が
制御回路５１の計数回１ｌ８５２へ入力されても、計数
回路５２が計数しているパルス数が上記予め定められた
パルス数に達するまではロボット作動開始信号をロボッ
ト本体５０へ出力をしない。）。ロボット本体５０に計
数回路５２から出力されたロボソト作動開始信号が入力
されると、ロボット本体５０はワーク６に対しての作業
を開始するとともに、ワーク６に対しての作業を施して
い，る間は制御回路５１のサーボモータ制御回路５３ヘ
ロボット作動信号を出力する．次に、サーボモータ制御
回路５３はロボット本体５０から出力されるロボット作
動信号が入力されると、制御回路５ｌのサーボモータ駆
動回路５４へのサーボモータ制御信号の出力を停止し、
上記ロボット作動信号が入力されている間はサーボモー
タ駆動回路５４ヘサーボモータ制御信号の出力停止状態
を維持する。サーボモータ駆動回路５４はサーボモータ
Ｉｌｍ回路５３から出力されたサーボモータ制御信号が
入力されなくなるとサーポモータ３が標準速度（ロボッ
ト本体５０がワーク６に対して作業を完了することが可
能な速度〉で回転にするようにこのサーボモータ３への
供給電力を調節する．従って、サーボモータ３はロボッ
ト本体５０がワーク６に対する作業を完了することが可
能な速度でベルト２を駆動する．このように、本発明に
係る工業用ロボット装置の第一実施例は、ロボット本体
５０がロボット作動信号を出力している時にのみベルト
２のワーク搬送速度は標準速度になり、それ以外はワー
ク搬送速度は高速度である． 以上のように、本発明に係る第一実施例の工業用ロボッ
ト装置のベルト２はロボット本体５０がワーク６に対し
て作業を施している時にのみ標準速度でワーク６を搬送
するように構威されているので、ロボット本体５０の稼
働率が向上し、生産性能が向上する． なお、本第一実施例は、センサー５がワーク６を検出す
る地点とロボット本体５０が上記ワーク６を加工可能な
範囲との間隔を設けているが、ロボット本体５０の作動
範囲内にあるワーク６を検出するようなセンサーを使用
してもよい。そして、この場合には計数回路５２及びパ
ルス発信器４が不要となり、センサー５から出力される
ワーク検出信号をロボット作動開始信号としてロボット
本体５０に供給するようにすればよい。また、コンベヤ
ー１により運ばれるワーク６の移動距離を測定するため
にパルス発信器４をサーボモータ３に取りつけサーボモ
ータ３の回転数に比例して出力されるパルスを利用して
いるが、このパルス発信器４は上述のようにワーク６の
移動距離を測定するために設けられた物であるのでサー
ボモータ３に取りつけずにベルト２のワーク搬送速度を
検出すルヨウにパルス発信１！４をベルト２に取りつけ
てもよい．また、本実施例ではワーク検出手段として発
光素子５ａと受光素子５ｂとからなるセンサー５を使用
しているが、これに限るものではなく、超音波センサー
やリミットスイッチなどワーク６が所定の位置にあると
きに信号を出力しうるものであればワーク検出手段はな
んでもよいということは言うまでもない． 〔第二実施例〕 本発明を適用してなる工業用ロボット装置を第１図と第
３図乃至第８図を用いて以下に脱明する．（構威） 本実施例の工業用ロボット装置の構威は第一実施例にお
ける工業用ロボット装置の構威と同一の部分が多数存在
し、かつ、第一実施例の工業用ロボット装置の構成と異
にする構或はロボット本体９０と＄４御閘路１００とで
ある．従って、本実施例の工業用ロボット装置の全体構
威図は第１図のロボット本体５０をロボット本体９０と
読み換えて使用するとともに説明を省略し、ロボット本
体９０及び制御回路１００の内部構威についてのみ説明
する。

ロボット本体９０は後述の制御回路１００のワーク移動
距離測定回路１０１から出力されるワーク移動信号とワ
ーク判別回路１０３から出力されるワークデータとが入
力される。そして、ロボット本体９０はまず上記ワーク
データが入力される。次に、上記ワーク移動信号が入力
されると、直ちにワーク移動信号が入力される前に入力
された前記ワークデータに基づきワーク６に対する作業
を開始する．次に、制御回路１０１の内部構威を第３図
乃至第８図を用いて説明する。

１０１はワーク移動距離測定回路で、第４図に示された
フローチャートを用いて説明する。

まず、センサー５から出力されるワーク検出信号が入力
されたか否かを判断する（ＳＴＲＰ　Ｌｌ）．　　ＳＴ
ＥＰ　１，１において、ワーク検出信号が入力されてい
ない場合には上記ＳＴＥＰ　Ｌｌを繰り返す．また、ワ
ーク検出信号が入力された場合には、このワーク検出信
号が入力された時点からパルス発信器４から出力されて
いるパルスを計数する（ＳＴＥＰ　Ｌ２）．次に、上記
ＳＴＥＰ　Ｌ２において計数したパルスの数（パルス数
）が所定のパルス数になったか否かを判断する（ＳＴＥ
Ｐ　Ｌ３）．ここで、上記所定のパルス数とは、ワーク
６がセンサー５に検出された地点からロボット本体９０
の作動範囲まで移動する間にパルス発信５４が出力する
パルスの総数である。

そして、ＳＴＩＥＰ　ｌ、３においてＳＴＥＰ　Ｌ２で
計数されたパルスの数（バルス数〉が所定のパルス数に
なっていない場合には、ＳＴＥＰ　Ｌ２及びＳＴＥＰ　
Ｌ３を繰り返す。また、ＳＴＥＰ　Ｌ３においてＳＴＥ
Ｐ　Ｌ２で計数されたパルスの数（パルス数）が所定の
パルス数になった場合には前述のロボット本体９０と後
述のサーボモータ＠御回路１０５とにワーク移動信号を
出力し（ＳＴＥＰ　Ｌ４）　、上記ＳＴＩ’！Ｐ　１．
２で得たパルス数を零リセソトし（ＳＴＥＰ　Ｌ５）、
処理は終了する。

１０２はワーク幅測定回路で、第５図に示されたフロー
チャートを用いて説明する。

まず、センサー５から出力されるワーク検出信号が入力
されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ　Ｗｌ）。ＳＴｆ！
ｐ　ｈｉにおいてワーク検出信号が入力されている場合
は、パルス発信器４から出力されているパルスをワーク
検出信号が入力された時点から計数し始める（ＳＴＩ！
Ｐ　Ｗ２）。そして、上記ＳＴＥＰ　Ｗｌにおいてワー
ク検出信号が入力されなくなるまではパルス発信ｒｉ４
から出力されているパルスを針敵し続ける（ＳＴＥＰ　
Ｗｌ，ＳＴＦＰ　Ｗ２）。また、上記ＳＴＥＰ　ＷＨ：
おいてワーク検出信号が入力されなくなると、ＳＴＦ！
Ｐ　Ｗ２において計数されたパルス数が零であるか否か
判断する（ＳＴＥＰ　Ｗ３）。ＳＴＥＰ　Ｗ３において
パルス数が零である場合には処理は終了する。また、Ｓ
ＴＥＰ　Ｗ３においてパルス数が零でない場合には、Ｓ
ＴＥＰ　Ｗ２で計数されたパルス数をワーク判別回路１
０３へ出力し（ＳＴＥＰ　Ｗ４）、ＳＴＥＰ　Ｗ３で計
数されたパルス数を零リセットし（ＳＴＥＰ　Ｗ５）　
、処理は終了する。

ワーク判別回路１０３は、第６図に示されたフローチャ
ートを用いて説明する。

まず、前述のワーク幅測定回路１０２から出力されたパ
ルス数が入力されたか否かを判断する（ＳＴＨＰ　ＤＩ
）．上記ＳＴＥＰ　ＤＩにおいて、パルス数が入力され
ていない場合にはＳＴＥＰ　ＤＩを繰り返す。また、Ｓ
ＴＥＰ　Ｄｉにおいて、パルス数が入力された場合には
このパルス数に対応したワークデータを後述のワーク種
類判別データ記憶部１０４（後述する）から読み出し（
ＳＴＥＰ　Ｄ２）、このワークデータを前述のロボット
本体９０と後述のサーボモータ制御回路１０５とへ出力
する（ＳＴＥＰ　Ｄ３）。そして、最後に上記ＳＴＥＰ
　Ｄ２において読み込んだワークデータをワーク判別回
路１０３から抹消し（ＳＴＥＰ　Ｄ４）　、処理は終了
する。ここで、ワーク種類判別データ記憶部１０４は、
第７図に示す如く、ワーク６の種類をワーク６の幅で判
別するためのワーク幅データとこのワーク幅データに対
応したロボット本体９０の作業時間を示すワーク作業デ
ータとをワークデータとして記憶している記憶回路であ
る。本実施例においてはワーク幅データ及びワーク作業
データにはパルス数を用いている。

サーボモータ制御回路１０５は第８図に示されたフロー
チャートを用いて説明する。

まず、上記ワーク判別回路１０３からワークデータが入
力されているか否かの判断をする（ＳＴＥＰ　Ｓｌ）。

そして、ＳＴＥＰ　Ｓｌにおいてワークデータが入力さ
れていない場合にはＳＴＥＰ　Ｓｌの判断を繰り返す。

また、ＳＴＲＰ　Ｓｌにおいてワークデータが人力され
た場合には前述のワーク移動距離測定回路１０１から出
力されるワーク移動信号が入力されているか否か判断す
る（ＳＴＥＰ　Ｓ２）　．　ＳＴＥＰ　Ｓ２　ニｋイて
ワーク移動信号が入力されていない場合にはＳＴＥＰ　
Ｓ２の判断を繰り返す。また、ＳＴＥＥＰ　Ｓ２におい
てワーク移動信号が入力された場合には、前述のパルス
発信器４から出力されているパルスを上記ワーク移動信
号が入力された時点から計数し始め／！）（ＳＴＦ．Ｐ
　Ｓ３）　．次に、ｆ　−　ホ％　−　夕制御回路１０
５１；ｌ：ＳＴＥＰ　Ｓ３により計数されているパルス
数−ｈ＜、ＳＴＥＰ　５１においてワーク判別同路１０
３から入力されたワークデータを構威するワーク作業デ
ータの所定のパルス数内に入っているか否かを判断する
（Ｓ↑ｔ！Ｐ　Ｓ４）。ＳＴＥＰ　Ｓ４においてＳＴＩ
！Ｐ　Ｓ３により計数されているパルス数が、ＳＴＥＰ
　Ｓｌにおいてワーク判別回路１０３から入力されたワ
ークデータを構威するワーク作業データの所定のパルス
数範囲内に入っている場合には、ロボット本体９０がワ
ーク６を加工中であることを示すロボット作動信号を後
述のサーボモータ駆動回路１０６へ出力する（ＳＴＩ！
ＰＳ５）とともに、ＳＴ［！Ｐ　Ｓ４においてパルス数
が所定（７）ハルスｌｌ［Ｉ囲内に入っているｉｎ（ロ
ボット本体９０がワーク６に対して作業を施しているこ
とを示す。）は、ＳＴＥＰ　Ｓ３，ＳＴＥＰ　Ｓ４，Ｓ
ＴＲＰ　３５を繰り返す．従って、ＳＴＥＰＳ３により
計数されているパルス数が上記所定のパルス数範囲内に
入っている場合には、サーボモータ制御回路１０５はロ
ボット作動信号をサーボモータ駆動回路１０６へ出力し
続ける．また、ＳＴＩ！Ｐ　Ｓ４においてＳＴＩ！Ｐ　
Ｓ３により計数されているパルス数がＳＴＥＰ　Ｓｔに
おいてワーク判別回路１０３から入力されたワークデー
タを構或するワーク作業データの所定のパルス数範囲内
に入っていない場合（ロボット本体９０がワーク６に対
して作業を施していないことを示す．）には、後述のサ
ーボモータ駆動回路１０６へのロボット作動信号の出力
を停止する（ＳＴｆ！Ｐ　Ｓ６）。次に、サーボモータ
制御回路ｌ０５は上記ＳＴＥＰ　Ｓ３において計数され
ているパルス数が前述のワーク幅測定回路から出力され
たワークデータを構成するワーク幅データの有している
パルス数よりも大きいか否か判断する（ＳＴＥＰ　５？
）。そして、ＳＴＥＰ　Ｓ７においてＳＴＥＰ　Ｓ３で
計数されているパルス数がワーク幅データの有している
パルス数よりも大きくない場合には、前述のＳＴＩ！Ｐ
　Ｓ３の処理に戻る．また、Ｓ↑ＨＰ　３７においてＳ
ＴＥＰ　５３において計数されているパルス数がワーク
幅データの有しているパルス数よりも大きい場合には、
ＳＴＥＰ　Ｓ３において計数されているパルス数を零リ
セットし（ＳＴＥＰ　Ｓ８）　、処理は終了する。

サーボモータ駆動回路１０６は上述のサーボモータａｍ
回路１０５から出力されるロボット作動信号が入力され
る。そして、ロボット作動信号が入力されていないとき
にはロボット本体９０の作業可能範囲内にワーク６をす
みやかに運ぶために、サーボモータ３の回転速度を増速
すべく大きな駆動電力をロボット作動信号が入力されな
くなった時点から供給する．従って、サーボモータ制御
回路１０５からロボット作動信号が入力されていないと
きにはサーボモータ３に大きな駆動電力が供給されるの
で、ベルト２のワーク６の搬送速度はロボット本体９０
がワーク６に対する作業を完了することが不可能な速度
（高速度）になる．また、サーポモータ駆動回路１０６
にロボット作動信号が入力されているときには、サーボ
モータ３に通常の駆動電力を供給する．従って、サーボ
モータ制御回路１０５がロボット作動信号を出力してい
るときには、ロボット本体９０がワーク６に対する作業
を完了することが可能な回転速度（標準回転）でサーボ
モータ３は回転する． （作用） 上述のように構威された本発明に係る工業用ロボット装
置の作用を以下に説明する． まず、センサー５がコンベヤー１により運ばれてくるワ
ーク６を検出すると、センサー５は、ワーク移動距離測
定回路１０１とワーク幅測定回路１０２とにワーク検出
信号を出力する．すると、ワーク移動距離測定回路１０
１にはセンサー５が出力したワーク検出信号が入力され
るので、ワーク移動距離測定回路１０１はパルス発信器
４から入力されているパルスをワーク検出信号が入力さ
れた時点から計数し始める（ＳＴＥＰ　Ｌ１．ＳＴＥＰ
１，２）　．そして、この針数したパルス数が所定値に
なったときに前記ワーク６がロボット本体９０の作業可
能範囲に運ばれたことを示すワーク移動信号をロボット
本体９０とサーボモータ制御回路１０５とへ出力する（
ＳＴＩ！Ｐ　Ｌ３．ＳＴＨＰ　Ｌ４）。

また、ワーク幅測定回路１０２は、センサー５が出力し
たワーク検出信号が入力されると、パルス発信８４から
入力されているパルスをワーク検出信号が入力された時
点から計数し始め（ＳＴＩ！Ｐ　Ｗ１．ＳＴｆ！Ｐ　！
Ａ２）　、ワーク検出信号が入力されなくなるとパルス
の計数を停止する．そして、このパルス数が零でない場
合にはこのパルス数をワーク判別回ｖｓ１０３ニ出力ｔ
　ル（ＳＴＥＰ　Ｗ３，ＳＴＥＰ　Ｗ４）。

次に、ワーク判別回ｖｓ１０３にワーク幅測定回路１０
２から出力されたパルス数が入力されると、ワーク判別
回路１０３はワーク種類判別データ記憶Ｂ　１０４から
上記パルス数に対応したワークデータを読み出しＣＳＴ
ＥＰ　ＤＩ，ＳＴＥＰ　Ｄ２）　、サーボモータ制御回
路１０５とロボット本体９０とへこのワークデータを出
力する（ＳＴＥＰ　Ｄ３）。

ここで、センサー５がワーク６を検出した時のワーク６
の地点からこのワーク６に対して作業を施すロボット本
体９０の作業範囲までの距離よりもワーク６の幅が短い
ので、一つのワーク６の移動により出力されるワーク移
動距離測定回路１０１が出力するワーク移動信号とワー
ク幅測定回路１０２が出力するパルス数との出力のタイ
ミングは、ワーク幅測定回路１０２から計数したパルス
数が出力されてからワーク移動信号が出力されるという
ことになる。従って、ロボット本体９０に入力される一
つのワーク６に関するワークデータとワーク移動信号の
タイミングはワークデータが入力されてからワーク移動
信号が入力されるということになる。

ロボット本体９０はワークデータが入力された後に上記
ワーク移動信号が入力されると直ちにワーク移動信号が
入力される前に入力されたワークデータに基づきワーク
６に対する作業を開始する。

サーボモータ制御回路１０５はワーク判別回路１０３か
らワークデータが入力され（ＳＴＲＰ　Ｓｌ）　、ワー
ク移動距離測定回ｒｔｓｉｏｉからワーク移動信号が人
力されると（ＳＴＥＰ　Ｓ２）　、パルス発信器４から
入力されているパルスをワーク移動信号が入力された時
点から計数し始める（ＳＴＥＰ　Ｓ３）　．次に、ＳＴ
ｆＥＰ　Ｓ３により計数されているパルス数が、ＳＴＵ
Ｐ　Ｓ１　４１ｍおいてワーク判別回路１０３から入力
されたワークデータを構或するワーク作業データの所定
のパルス数内に入っている場合にはサーボモータ駆動回
路１０６ヘロボット作動信号を出力し続け（ＳｔＥＰ　
Ｓ３ＳＴＥＰ　Ｓ４，ＳＴＥＰ　Ｓ５）　、所定のパル
ス数内に入っていない場合にはロボット作動信号の？Ｈ
力を停止する（ＳＴｆ！Ｐ　Ｓ６）。そして、ＳＴＥＰ
　Ｓ３において計数されているパルス数がワーク幅デー
タの有しているワークの幅を示すパルス数よりも大きく
ない場合にはＳＴＲＰ　Ｓ３　〜ＳＴＥＰ　Ｓ６　１７
）処理を繰り返す（ＳＴＥＰＳ３，ＳＴＥＰ　Ｓ４，Ｓ
ＴＥＰ　Ｓ５，ＳＴＥＰ　Ｓ６，ＳＴＥＰ　Ｓ７）　．
また、ＳＴＥＰ　Ｓ３においてＩｆされているパルス数
がワーク幅データの有しているワークの幅を示すパルス
数よりも大きい場合にはＳＴＥＰ　Ｓ３において計数さ
れているパルス数を零リセットし、処理は終了する（Ｓ
ＴＥＰ　Ｓ７，ＳＴＦ．Ｐ　Ｓ８）。従って、サーボモ
ータ制御ｌｐｌ路１０５はロボット本体９０がワーク６
に作業を施している時のみサーボモータ駆動回路１０６
ヘロボット作動信号を出力する。

サーボモータ駆動回路１０６は、サーボモータ制御回路
１０５から出力されるロボット作動信号が入力され、ロ
ボット作動信号が入力されているときにはロボット本体
９０がワーク６に作業を施すことを可能にすべくサーボ
モータ３へ供給する電力を調節する。従って、サーボモ
ータ３には通常の駆動電力（標準電力）が供給されるの
で、サーボモータ３は通常の回転速度（標準同転）で回
転し、ベルト２のワーク搬送速度はロボット本体９ｏが
ワーク６に作業を施すことが可能な速度（標準速度）に
なる。また、サーボモータ駆動回路１０６にサーボモー
タ制御回路１０５からロボット作動信号が入力されてい
ないときには、サーボモータ駆動回路１０６はサーボモ
ータ３の回転速度を標準速度よりも上げるべく、標準電
力よりも大きな電力（大電力）をサーボモータ３に供給
する。従って、サーボモータ制御回路１０５がロボット
作動信号を出力していないときには、サーボモータ３は
高回転で回転するので、ロボット本体９ｏはワーク６に
対する作業を完了することが不可能である。

本第二実飾例においてセンサー５はロボット本体９０よ
りもワーク６の搬送方向とは逆方向側に所定の間隔をも
って設置されているが、これはロボット本体９０がワー
ク６に対して作業を施し始める前にワーク６の種類を判
別するためである。

従って、ワーク６の種類を判別するための物体識別装置
を設け、ロボット本体９０がワーク６に対して作業を施
す前にワーク６の種類を判別するようにすれば、センサ
ー５はロボット本体９０の近傍に設けることが可能とな
り、かつ、パルス発信器４を用いなくてもよいという事
は言うまでもない。

〔効果〕

以上のように本発明である工業用ロボット装置は、ロボ
ット作業状態判断手段が出力するロボット作業信号を用
いてサーボモータの回転速度を変えるように構威されて
いるので、サーボモータを動力源とするワーク搬送体は
ロボット作業可能範囲（ロボット本体がワークに対して
作業を施すことが可能な範囲〉内に速やかにワークを運
ぶことができ、かつ、ロボット本体が一つのワークに対
して作業を施す時間は従来のものと同じように設定でき
る．従って、この工業用ロボット装置を用いれば待機時
間を短縮できるので、ロボット本体の稼働率が上がるこ
とにより生産能力が向上する。

４．簡単な図面の説明 第１図は本発明を適用してなる第一実施例及び第２実施
例の工業用ロボット装置の全体構威を示す図、・第２図
は第一実施例の制御回路を示す図、第３図は本発明を適
用してなる第二実施例の制御回路を示す図、第４図は第
二実施例で用いられたワーク移動距離測定回路の制御構
威を示すフローチャートを示す図、第５図は第二実施例
で用いられたワーク幅測定回路の制御構威を示すフロー
チャートを示す図、第６図は第二実施例で用いられたワ
ーク判別回路の制御構威を示すフローチャートを示す図
、第７図は第二実施例で用いられたワーク種類データ記
憶部の内部構威を示す図、第８図は第二実施例で用いら
れたサーボモータ制御回路の制御構或を示すフローチャ
ートを示す図である． ｌ…●●●…ベルトコンベヤー

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ワークを運ぶワーク搬送体と、 該ワーク搬送体を駆動するサーボモータと、該ワーク搬
   送体により運ばれるワークに対して作業を施すロボット
   本体と、 該ロボット本体がワークに対して作業を施しているか否
   かを判断し、この判断結果に基づきロボット作業信号を
   出力するロボット作動状態判断手段と、 該ロボット作動状態判断手段から出力される該ロボット
   作業信号の有無を判断して該サーボモータの回転速度を
   変化させる制御回路と、 からなる工業用ロボット装置。