JPH03112402A - 刈取収穫機の操向制御用センサー取付け構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体の前部に付設された刈取処理部の先端部
に、複数個の分草具が、機体横幅方向に間隔を隔てる状
態で設けられ、前記複数個の分草具のうちの最既刈り側
に位置する分革具とその最既刈り側の分草具よりも一つ
未刈り側に位置する分草具との間の間隔は、それら分草
具の間に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り
側に位置する分草具の間の間隔よりも大に形成され、前
記複数個の分草具の後方側には、前記機体の走行に伴っ
て前記各分草具の間に導入される茎桿を引き起こす引き
起こし装置が設けられ、前記刈取処理部には、前記各分
草具の間に導入される茎桿に対する機体横幅方向での機
体位置を検出する複数個の操向制御用センサーが、それ
らのうちの一つのセンサーを最既刈り側の分草具の後方
側箇所に位置させる状態で設けられている刈取収穫機の
操向制御用センサー取付は構造に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機においては、分草具の間に、機
体進行方向に並ぶ茎桿を各−条毎に導入する状態で刈り
取り作業を行ういわゆる条刈り形式での作業と、機体進
行方向に並ぶ茎桿の条列に交差する方向から刈り取り作
業を行う横刈り形式での作業の他に、予め作業範囲を区
画するため等に、上記条刈り形式においてさらに一条分
の茎桿を余分に刈り取るいわゆる中割り形式での作業を
行うこともできるようにするために、複数個の分草具の
うちの最既刈り側に位置する分草具とその最既刈り側の
分草具よりも一つ未刈り側に位置する分草具との間の間
隔が、それら分草具の間に二列分の茎桿を導入できるよ
うに、他の未刈り側に位置する分草具の間の間隔よりも
大に形成されている。

そして、各作業形式に応じて、機体進行方向に並ぶ茎桿
に沿って自動走行させることができるようにするために
、各分草具の間に導入される茎桿に対する機体横幅方向
での機体位置を検出する複数個の操向制御用センサーが
設けられている。

但し、刈り残しを防止するために、複数個の操向制御用
センサーのうちの一つのセンサーは、最既刈り側の分草
具の後方側箇所に位置させる状態で設けられることにな
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、操向制御において茎桿に対する機体の追従性
を向上するためには、操向制御用センサーができるだけ
機体前方側箇所で茎桿に対して検出作用するように、機
体の前方側に設けることが望ましいことになる。但し、
分草具よりも前に設けることは困難である。

そこで、上記複数個の操向制御用センサーを分草具の後
方側に位置する引き起こし装置の前方側箇所に設けるこ
とが考えられるが、その場合、以下に示すような不都合
がある。

例えば、機体後退時に、センサーが茎桿に引っ掛かって
茎桿やセンサーを損傷する虞れがある。

但し、センサーを引き起こし装置の後方側に設けるよう
にすると、上記不都合は生じないようにできるのである
が、逆に、最既刈り側の分草具の後方側箇所に位置させ
る状態で設けられるセンサーが誤動作する虞れがある。

説明を加えれば、複数個の分草具のうちの最既刈り側に
位置する分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ未
刈り側に位置する分草具との間の間隔が、それら分草具
の間に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り側
に位置する分草具の間の間隔よりも大に形成されている
ことから、この最既刈り側に位置する分草具とその最既
刈り側の分草具よりも一つ未刈り側に位置する分草具と
の間に導入された茎桿が引き起こし装置で引き起こされ
たのちの姿勢が未刈り側に傾斜した状態となり、検出す
る刈り取り位置が不正確になる不利が生じる。

ちなみに、センサーの損傷を防止するために、分草具の
中にセンサーを格納させるようにすることが考えられる
が、構造が複雑になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、操向制御用センサーの保護とその検出位置の
精度向上とを同時に図ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御用センサー取付は構
造は、機体の前部に付設された刈取処理部の先端部に、
複数個の分草具が、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で
設けられ、前記複数個の分草具のうちの最既刈り側に位
置する分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ未刈
り側に位置する分草具との間の間隔は、それら分草具の
間に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り側に
位置する分草具の間の間隔よりも大に形成され、前記複
数個の分草具の後方側には、前記機体の走行に伴って前
記各分草具の間に導入される茎桿を引き起こす引き起こ
し装置が設けられ、前記刈取処理部には、前記各分草具
の間に導入される茎桿に対する機体横幅方向での機体位
置を検出する複数個の操向制御用センサーが、それらの
うちの一つのセンサーを最既刈り側の分草具の後方側箇
所に位置させる状態で設けられているものであって、そ
の特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記複数個の操向制御用センサーのうちの前
記最既刈り側の分草具の後方側箇所に位置させるセンサ
ーは、前記引き起こし装置よりも前方側で前記茎桿に対
して検出作用するように設けられ、且つ、他のセンサー
は、前記引き起こし装置よりも後方側で前記茎桿に対し
て検出作用するように設けられている点にある。

〔作　用〕

前述の如く、複数個の分草具のうちの最既刈り側に位置
する分草具とその最既刈り側の分草具よりも一つ未刈り
側に位置する分草具との間の間隔が、それら分草具の間
に二列分の茎桿を導入できるように、他の未刈り側に位
置する分草具の間の間隔よりも犬に形成されていること
から、この最既刈り側に位置する分草具とその最既刈り
側の分草具よりも一つ未刈り側に位置する分草具との間
に導入された茎桿が引き起こし装置で引き起こされたの
ちの姿勢が未刈り側に傾斜した状態となり、検出する刈
り取り位置が不正確になるので、最既刈り側の分草具の
後方側箇所に位置させるセンサーは、前記引き起こし装
置よりも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように
設けるのである。

そして、引き起こし装置の後方側では、引き起こされた
茎桿の姿勢が安定しているので、他のセンサーを、引き
起こし装置よりも後方側で前記茎桿に対して検出作用す
るように設けることで、センサーの保護と検出精度の向
上とを図るようにしているのである。

但し、前記最既刈り側の分草具の後方側箇所に位置させ
るセンサーは、前記引き起こし装置よりも前方側で前記
茎桿に対して検出作用するように設けることから、この
最既刈り側のセンサーが茎桿に引っ掛かる虞れがあるが
、最既刈り側に位置していることから、他の未刈り側の
センサーよりも茎桿に引っ掛かる虞れは少ないものであ
り、大きな問題とはならない。

〔発明の効果〕

もって、操向制御用センサーの配置の合理的な改造によ
って、センサーの保護と検出精度の向上とを同時に図る
ことができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）と、それら分草具（
４Ａ）、　（４Ｂ）。

（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎桿を引き起こ
す引き起こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元
を切断するバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿
を機体後方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その
順序で機体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備え
ている。尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で
搬送される刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送す
るフィードチェーン、（ＳＯ）は刈り取り茎桿の株元に
接当して刈り取り作業中であるか否かを検出するための
株元センサーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路
中に設けられている。

但し、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　（
４Ｃ）。

（４Ｄ）のうちの最既刈り側に位置する分草具（４Ｄ）
とその最既刈り側の分草具（４Ｄ）よりも一つ未刈り側
に位置する分草具（４Ｃ）との間の間隔は、それら分草
具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に二列分の茎桿を導入でき
るように、他の未刈り側に位置する分草具（４Ａ）、　
（４Ｂ）、　（４Ｃ）の間の間隔よりも大に形成されて
いる。又、前記引き起こし装置（５）は、前記複数個の
分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）
の後方側に設けられている。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎
桿に対する機体横幅方向での機体位置を検出する複数個
の操向制御用センサー（ｓ１）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３
）が、それらのうちの一つのセンサー（Ｓ３）を最既刈
り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に位置させる状態で
、前記分草具（４Ａ乃至４Ｄ）の支持フレーム（９）に
設けられている。

但し、前記複数個の操向制御用センサー（Ｓり。

（Ｓ２）、　（３３）のうちの前記最既刈り側の分草具
（４Ｄ）の後方側箇所に位置させるセンサー（Ｓ３）は
、前記引き起こし装置（５）よりも前方側で前記茎桿に
対して検出作用するように設けられ、且つ、他のセンサ
ー（Ｓ１）、（Ｓ２）は、前記引き起こし装置（５）よ
りも後方側で前記茎桿に対して検出作用するように設け
られている。

前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ１）、（Ｓ２）。

（Ｓ３）の構成について説明すれば、夫々同一構成にな
るものであって、第３図に示すように、機体前方側に復
帰付勢されたセンサバー（１０）と、そのセンサバー（
１０）の機体後方への回動角を検出するポテンショメー
タ（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（ｌＯ）
の長さが短いと茎桿に対して断続して接当することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（ｌＯ）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複
数個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎
桿の植え付は間隔に応じた長さ（３００ｍｍ）に設定し
である。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記分草具（
４Ａ乃至４Ｄ）の間に導入される茎桿の株元が連続的に
前記センサバー（１０）に接当して、前記センサバー（
１０）がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ
）からは、機体進行方向に並ぶ茎桿列に対して各センサ
ーの機体横幅方向での位置が茎桿に接近するほど大とな
る信号が出力されるようになっているのである。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（ｓｌ）。

（Ｓ２）、（Ｓ３）を用いて、前記機体（Ｖ）が機体進
行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御
するための制御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（１
１）からミッションケース（１２）に伝達される駆動力
によって駆動されるようになっている。そして、前記ミ
ッションケース（１２）には、前記クローラ走行装置（
１）に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作す
る操向用クラッチ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）が設けられ
、駆動力を切り操作したクローラ走行装置（１）の側を
旋回中心として操向操作するように構成されている。

尚、図中、（Ｓ４）は前記ミッションケース（１２）へ
の入力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出する
ための回転数センサー、（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）は前
記操向用クラッチ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）を切り操作
するための操向用油圧シリンダ、（１５）は前記操向用
油圧シリンダ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）に対する作動油
の供給を制御する電磁操作式の操向用制御弁、（１６）
は前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ、）。

（Ｓ２）、　（Ｓ３）の情報に基づいて前記操向用制御
弁（１５）の作動を制御して、前記機体（■）が機体進
行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御
する操向制御手段（１００）を構成するマイクロコンピ
ュータ利用の制御装置である。

前記制御装置（Ｉ６）の動作について説明すれば、第８
図に示すように、基本的には、前記株元センサー（Ｓｏ
）がＯＦＦからＯＮに変化して刈り取り作業が開始され
た時点から前記回転数センサー（Ｓ４）の情報に基づい
て検出される設定距離を走行する間に、前記複数個の操
向制御用センサー　（ｓ　１）、　（ｓｔ　）、　（Ｓ
３　）の情報に基づいて機体進行方向に並ぶ茎桿に対す
る刈り取り形式を判別し、前記株元センサー（Ｓ、）が
ＯＮからＯＦＦして刈り取り作業が終了するまで、判別
した刈り取り形式に応じて設定される適正刈り取り位置
範囲に維持されるように操向制御することになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、−船釣に、茎桿
はその植え付は方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各分草具（４Ａ乃至４
Ｄ）の間に各−薬分の茎桿列が導入されるように前記茎
桿の植え付は方向に平行な方向に向けて走行する条刈り
形式（第４図参照）と、前記茎桿の条列に交差する方向
に走行する横刈り形式（第５図参照）と、例えば刈り取
り作業範囲を予め区画するために前記最既刈り側の分草
具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分
草具（４Ｃ）との間に二薬分の茎桿列を導入する状態で
刈り取る中割り形式（第６図参照）との三種類の刈り取
り形式がある。

尚、以下の説明において前記中割り形式を＋１条刈り形
式と呼称する。

従って、前記条刈り形式においては、各分草具の間に各
１条分の茎桿が導入される状態となることから、基本的
には、前記未刈り側の分草具（４Ｂ）の後方側箇所に付
設された二個の未刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ２）の
情報に基づいて、それら両センサー（Ｓ１）、（Ｓ２）
による検出刈り取り位置が予め設定された不感帯内に維
持されるように操向制御することになる。但し、刈り残
しを防止するために、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）
の後方側に付設された既刈り側センサー（Ｓ、）の情報
を利用して、この既刈り側センサー（Ｓ３）の検出位置
が設定位置よりも未刈り側に偏位してる場合には、機体
（Ｖ）を既刈り側に操向して走行方向を修正させるよう
にしである。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り両分革具（４Ｄ）の機体横
幅方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に
位置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈
り取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ３）の情報に基づいて操向制御することにな
る。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り両分革具（４Ｄ
）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分草具（４
Ｃ）との間に二薬分の茎桿が導入される状態となること
から、基本的には、前記二個の未刈り側センサー（３１
）、（Ｓ２）のうちの既刈り側に位置する第２センサー
（Ｓ２）の情報と前記既刈り側センサー（Ｓ、）の情報
とに基づいて、前記両分革具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間
に二薬分の茎桿が導入される状態を維持するように操向
制御することになる。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（ＳＩ、）がＯＮｔて刈り取り作業を
開始した時点から設定距離（例えば１ｍ）を走行する間
に、前記三個の操向制御用センサ（Ｓ１）、（３２）、
　（３３）の検出値の夫々を、設定距離（例えば５ｃｍ
）毎にサンプリングして、それらサンプリングした情報
に基づいて刈り取り形式を判別させるようにしである。

但し、詳述はしないが、刈り取り形式を判別するまでは
前記制御装置（１６）による自動操向が行えないので、
この作業開始時点から設定距離を走行する間は、作業者
が人為的に操向操作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば５ｃｍ）毎にサンプリ
ングした各操向制御用センサー（ＳＬ）。

（Ｓ２）、　（Ｓ３）のうちの二個の未刈り側センサー
（Ｓ１）、（Ｓ２）の検出値の和（ＡＤ　１　＋　ＡＤ
２ｎ　）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる
回数（Ｋ４）を計数すると共に、前記既刈り側センサー
（Ｋ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）が予め設定した閾値（
Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（例えば１ｍ）を走行する間に、前記二個の未刈り側セ
ンサー（Ｓ１）、（Ｓｌ）の検出値の和（ＡＤ　１　＋
　ＡＤ２ｎ　）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上
となる回数（Ｋ４）が設定閾値（Ｋｌ）以上であるか否
かを判別し、前記設定閾値（Ｋ１）以上である場合には
、横刈り形式であると判別するようにしである。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列に
交差する方向に走行する状態となることから、前記二個
の未刈り側センサー（Ｓ、）。

（Ｓｌ）が茎桿に接当する頻度が条刈り形式よりも高く
なることを利用しているのである。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサー（Ｋ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾
値（Ａ３−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）が設定閾値（
Ｋ２）以下であるか否かを判別し、設定閾値（Ｋ２）以
下である場合には条刈り形式と判別し、且つ、設定閾値
（Ｋ２）を越える場合には＋１条刈り形式と判別させる
ようにしである。

つまり、前記既刈り側センサー（Ｋ３）が取り付けられ
た最既刈り側分革具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から
一つ未刈り側の分草具（４ｃ）との間の間隔が他の未刈
り側の分草具の間の間隔よりも広いことから、各分草具
の間に一薬分の茎桿が導入される状態となる条刈り形式
では、前記既刈り側センサー（Ｋ３）のセンサバー（１
０）に茎桿が接当する頻度は低くなり、その結果、前記
既刈り側センサー（Ｓ、）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め
設定した閾値（Ａ３−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）は
設定閾値（Ｋ２）以下となるが、＋１条刈り形式の場合
には、前記最既刈り側分草具（４Ｄ）とその分草具（４
Ｄ）から一つ未刈り側の分草具（４ｃ）との間に二薬分
の茎桿が導入されるために、前記既刈り側センサ（Ｋ３
）のセンサバー（１０）に茎桿が接当する頻度は条刈り
形式よりも高くなって、前記既刈り側センサー（Ｋ３）
の検出値（ＡＤ３ｎ　）が予め設定した閾値（Ａ、−Ａ
Ｄ）以上となる回数（Ｎ３）は設定閾値（Ｋ２）より大
となることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形式と
を識別するようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１Ｏ図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同様
にして、設定距離（１ｍ）を走行する間に、設定距離（
５ｃｍ）毎に前記既刈り側センサー（Ｋ３）の検出値と
前記未刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓｌ）の検出値とを
サンプリングして、そのサンプリングした値に基づいて
、左右何れの方向に操向操作するか、つまり、未刈り側
に操向操作するか、既刈り側に操向操作するか、及び、
直進状態（操向中立）を維持するかを決定するようにし
である。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（Ｋ３）の検出
値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）
以上となる回数（ＲＮ３）を計数し、その回数（ＲＮ３
）が設定閾値（ＲＮＣ３）以上である場合には、刈り残
しを防止するために、前記未刈り側センサー（Ｓ１）、
　（３２）の検出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側
に操向操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ、）の検出値（ＡＤ３ｎ）が
予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（
ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、
前記未刈り側センサー（Ｓ１）、　（Ｓりのうちの最未
刈り側の第１センサー（Ｓｌ）の検出値（ＡＤｌｎ）が
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）を計
数し、その回数（ＲＮＩ）が設定閾値（ＲＮＣＩ）以上
である場合には、左旋回つまり未刈り側に操向操作する
ようにしである。

前記第１センサー（Ｓｌ）の検出値（ＡＤｌｎ）が前記
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）が設
定閾値（ＲＮＣＩ）未満である場合には、前記未刈り側
センサー（Ｓ１）、（Ｓｌ）のうちの既刈り側の第２セ
ンサー（Ｓｌ）の検出値（ＡＤ２ｎ）が設定閾値（ＡＤ
−Ｒ２）以上となる回数（ＲＮ２）を計数し、その回数
（ＲＮ２）が設定閾値（ＲＮＣ２）以上である場合には
、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしである
。

但し、前記計数した各回数（ＲＮＩ　）、　（ＲＮ２）
、　ＣＲＮ３）が各設定閾値未満である場合には、操向
中立状態を維持することになる。又、前記機体（■）が
設定距離（１ｍ）を走行した場合には、前記計数した各
回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）、　（ＲＮ３）の値を零
にクリアすることになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１１図に示すように、基本的には、前記既刈り側セン
サー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）のみに基づいて操向
操作することになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ　）が
設定不感帯（ＡＤ−Ｒ７乃至ＡＤ−Ｒ８）外となる回数
（ＲＮ７）、　（ＲＮ８）の夫々を計数し、それら回数
が設定閾値（ＲＮＣ７）、　（ＲＮＣ８）以上になるに
伴って、左右各対応する方向に操向操作することになる
。但し、この横刈り形式における前記設定不感帯の幅は
、前記条刈り形式における不感帯の幅（前記未刈り側セ
ンサー（Ｓ１）、（Ｓ２）夫々の設定閾値（ＡＤ−Ｒ１
）、　（ＡＤ−Ｒ２）の間の値に対応する）よりも大に
設定しである。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第１２図に示すように、基本的には、前記二個の未
刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ２）のうちの既刈り側に
位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ）と
前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）
との差に基づいて操向操作しながら、補助的に、前記最
既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）に基
づいて操向操作するように構成しである。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ　）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ　）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）を
計数し、その回数（ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）以
上になるに伴って、刈り残しを防止するために、前記未
刈り側の第２センサー（Ｓ２）の検出値に拘わらず、右
旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）が
設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、前記二個の
未刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ２）のうちの既刈り側
に位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ）
と前記最既刈り側センサー（Ｓ、）の検出値（ＡＤ３ｎ
）との差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ）が設定閾値（ＡＤ−Ｒ
５）以上となる回数（ＲＮ４）を計数し、その回数（Ｒ
Ｎ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）以上になるに伴って、左
旋回つまり未刈り側に操向操作するようにしである。

前記差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値（ＡＤ−Ｒ
５）以上となる回数（ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）
未満である場合には、前記差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ　）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ６）以下となる回数（ＲＮ５）を
計数し、その回数（ＲＮ５）が設定閾値（ＲＮＣ５）以
上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向操作す
るようにしである。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（
４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具
（４Ｃ）との間に二薬分の茎桿が導入される状態となる
ために、前記第２センサー（Ｓ２）に対する茎桿の接近
度と前記既刈り側センサー（Ｓ３）に対する接近度とが
共に高くなることになる。そこで、前記第２センサー（
Ｓ２）の検出値と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値との差に基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左
右何れの側にずれているかを判別させるようにしている
のである。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御は、
前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＦＦするまで繰り返し実
行されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、３個の操向制御用センサー（ｓ＋）、
　（Ｓ２）、　（Ｓ３）を設ける場合を例示したが、未
刈り側のセンサー（Ｓ１）、（Ｓ２）を−個に簡略化し
たり、更に多数個のセンサーを設けるように４ してもよい。

又、上記実施例では、刈り取り形式を自動判別するよう
にした場合を例示したが、刈り取り形式を手動操作で指
示するようにしてもよい。

又、前記複数個の操向制御用センサー（ＳＬ）。

（Ｓ２）、（Ｓ３）による操向制御手段（１００）の具
体構成等、本発明を実施する上で必要となる各部の具体
構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御用センサー取
付は構造の実施例を示し、第１図は刈取処理部の概略平
面図、第２図は同概略側面図、第３図は操向制御用セン
サーの概略平面図、第４図は条刈り形式における分草具
と茎桿との位置関係の説明図、第５図は横刈り形式にお
ける分草具と茎桿との位置関係の説明図、第６図は＋１
条刈り形式における分草具と茎桿との位置関係の説明図
、第７図は制御構成のブロック図、第８図は制御作動の
フローチャート、第９図は刈り取り形式判別処理のフロ
ーチャート、第１０図は条刈り形式における操向制御の
フローチャート、第１１図は横刈り形式における操向制
御のフローチャート、第１２図は＋１条刈り形式におけ
る操向制御のフローチャートである。 （Ｖ）・・・・・・機体、（Ｓ１）、　（Ｓ２）、　（
Ｓ３）・・・・・・複数個の操向制御用センサー　（３
）・・・・・・刈取処理部、（４Ａ）、　（４Ｂ）、　
（４Ｃ）、　（４Ｄ）・・・・・・分草具、（５）・・
・・・刊１き起こし装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 機体（Ｖ）の前部に付設された刈取処理部（３）の先端
   部に、複数個の分草具（４Ａ）、（４Ｂ）、（４Ｃ）、
   （４Ｄ）が、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で設けら
   れ、前記複数個の分草具（４Ａ）、（４Ｂ）、（４Ｃ）
   、（４Ｄ）のうちの最既刈り側に位置する分草具（Ｄ）
   とその最既刈り側の分草具（４Ｄ）よりも一つ未刈り側
   に位置する分草具（４Ｃ）との間の間隔は、それら分草
   具（４Ｃ）、（４Ｄ）の間に二列分の茎桿を導入できる
   ように、他の未刈り側に位置する分草具（４Ａ）、（４
   Ｂ）、（４Ｃ）の間の間隔よりも大に形成され、前記複
   数個の分草具（４Ａ）、（４Ｂ）、（４Ｃ）、（４Ｄ）
   の後方側には、前記機体（Ｖ）の走行に伴って前記各分
   草具（４Ａ）、（４Ｂ）、（４Ｃ）、（４Ｄ）の間に導
   入される茎桿を引き起こす引き起こし装置（５）が設け
   られ、前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（４Ａ
   ）、（４Ｂ）、（４Ｃ）、（４Ｄ）の間に導入される茎
   桿に対する機体横幅方向での機体位置を検出する複数個
   の操向制御用センサー（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）、（Ｓ＿
   ３）が、それらのうちの一つのセンサー（Ｓ＿３）を最
   既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に位置させる状
   態で設けられている刈取収穫機の操向制御用センサー取
   付け構造であって、前記複数個の操向制御用センサー（
   Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）、（Ｓ＿３）のうちの前記最既刈
   り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に位置させるセンサ
   ー（Ｓ＿３）は、前記引き起こし装置（５）よりも前方
   側で前記茎桿に対して検出作用するように設けられ、且
   つ、他のセンサー（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）は、前記引き
   起こし装置（５）よりも後方側で前記茎桿に対して検出
   作用するように設けられている刈取収穫機の操向制御用
   センサー取付け構造。