JPH03112404A - 刈取収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取処理部に並設された複数の茎桿導入経路
のうちの最も既刈り側の経路における少なくとも先端部
の横幅が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り
側の経路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横
間隔を検出する既刈り側センサーと、他の経路内に導入
される茎桿と他の経路内における経路既刈り側端部との
横間隔を検出する未刈り側の第１センサーと、他の経路
内に導入される茎桿と他の経路内における経路未刈り側
端部との横間隔を検出する未刈り側の第２センサーとが
設けられ、それらセンサーの情報に基づいて操向制御す
る操向制御手段が設けられている刈取収穫機の操向制御
装置に関する。

〔従来の技術〕

刈取収穫機においては、刈取処理部に複数の茎桿導入経
路夫々の横幅内に茎桿が導入される状態を維持しながら
自動走行するように操向制御する必要があるが、茎桿の
植え付は形態に起因して、異なる複数種の刈り取り形式
に対応させる必要がある。

すなわち、茎桿が条列を形成する植え付は方向に平行な
方向に沿って走行させる条刈り形式と、その条列に交差
する方向に沿って走行する横刈り形式とがある。

従って、基本的には、条刈り形式では、複数の茎桿導入
経路の夫々に各−薬分の茎桿が導入される状態を維持す
るように、未刈り側の経路内における茎桿と既刈り側端
部又は未刈り側端部との横間隔に基づいて操向制御する
ことになる。一方、横刈り形式では、複数の茎桿導入経
路の夫々に導入される茎桿が複数本になる場合が生じる
ことから、基本的には、最も既刈り側の茎桿導入経路内
に最も既刈り側に位置する未刈り茎桿が導入される状態
を維持するように、最も既刈り側の経路内における茎桿
と既刈り側端部との横間隔に基づ′いて操向制御するこ
とになる。

そこで、従来では、前記最も既刈り側の経路以外の未刈
り側の経路内における茎桿と経路端部との横間隔を検出
する条刈り用の第１センサー及び第２センサーを設ける
と共に、前記最も既刈り側の経路内における茎桿と経路
端部との横間隔を検出する横刈り用のセンサーとして既
刈り側センサーを設けて、条刈り形式と横刈り形式とで
、それら未刈り側のセンサーと既刈り側のセンサーとを
切り換え使用するようにしていた（例えば、特開昭５８
−１６５７０３号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、センサーによって検出される茎桿と経路端部
との横間隔の適正値に対する不感帯の幅を大にすると、
茎桿列に対する細かい凹凸に追従しないようになり、そ
の結果、刈り跡の美観が良くなるのであるが、刈取処理
部全体が未刈り側に偏った状態で走行して、刈り残しを
生じる虞れがある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、刈り残しを生じないようにしながら、刈り跡
の美観を向上できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置は、刈取処理部
に並設された複数の茎桿導入経路のうちの最も既刈り側
の経路における少なくとも先端部の横幅が他のものより
も大に形成され、前記最も既刈り側の経路内に導入され
る茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検出する既刈り
側センサーと、他の経路内に導入される茎桿と他の経路
内における経路既刈り側端部との横間隔を検出する未刈
り側の第１センサーと、他の経路内に導入される茎桿と
他の経路内における経路未刈り側端部との横間隔を検出
する未刈り側の第２センサーとが設けられ、それらセン
サーの情報に基づいて操向制御する操向制御手段が設け
られているものであって、その特徴構成は以下の通りで
ある。

すなわち、前記操向制御手段は、機体が設定距離を走行
する間に前記既刈り側センサーによって検出される横間
隔が設定値より小となる頻度が設定回数より大である場
合には前記機体を既刈り側に操向操作し、且つ、前記設
定回数より小である場合には前記未刈り側の第１センサ
ー及び第２センサーの情報に基づいて操向制御するよう
に構成されている点にある。

〔作　用〕

通常は、未刈り側の第１センサー及び第２センサーの情
報に基づ゛いて操向制御するようにしながら、既刈り側
センサーの情報を利用して検出される最も既刈り側の経
路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔が
設定値より小となる頻度が設定回数より大である場合、
つまり、刈取処理部全体が未刈り側に偏った状態となっ
ている場合には、既刈り側に操向操作させるようにする
ことで、未刈り側センサーによる操向制御における制御
の不感帯を広くして、茎桿列の細かい凹凸には追従しな
いようにしても、既刈り側センサーの情報を利用して刈
り残しが生じることを防止できる。

〔発明の効果〕

従って、装置が本来的に備える構成を有効利用して、茎
桿に対する追従性を低下させることなく、刈り跡の美観
を向上できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）と、それら分草具（
４Ａ）、　（４Ｂ）。

（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎桿を引き起こ
す引き起こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元
を切断するバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿
を機体後方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その
順序で機体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備え
ている。

つまり、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　
（４Ｃ）。

（４Ｄ）の間の夫々に、複数の複数の茎桿導入経路（Ｌ
１）、　（Ｌ２）、　（Ｌ３）が形成されることになる
。

尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送され
る刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィー
ドチェーン、（ＳＯ）は刈り取り茎桿の株元に接当して
刈り取り作業中であるか否かを検出するための株元セン
サーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設け
られている。

但し、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　（
４Ｃ）。

（４Ｄ）のうちの最既刈り側に位置する分草具（４Ｄ）
とその最既刈り側の分草具（４Ｄ）よりも一つ未刈り側
に位置する分草具（４Ｃ）との間の間隔は、それら分草
具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に二列分の茎桿を導入でき
るように、他の未刈り側に位置する分草具（４Ａ）、　
（４Ｂ）、　（４Ｃ）の間の間隔よりも大に形成されて
いる。つまり、前記複数の茎桿導入経路（ＬＬ）、　Ｌ
）、　（Ｌ３）のうちの最も既刈り側の経路（Ｌ３）に
おける少なくとも先端部の横幅が他のものよりも大に形
成されていることになる。又、前記引き起こし装置（５
）は、前記複数個の分草具（４Ａ）、　（４Ｂ）、　（
４Ｃ）、　（４Ｄ）の後方側に設けられている。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（４Ａ）。

（４Ｂ）、　（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間に導入される茎
桿に対する経路端部からの横間隔を検出する複数個の操
向制御用センサー（Ｓ１）、　（Ｓり、　（Ｓ３）が、
それらのうちの一つのセンサー（Ｓ３）を最既刈り側の
分草具（４Ｄ）の後方側箇所に位置させる状態で、前記
分草具（４Ａ乃至４Ｄ）の支持フレーム（９）に設けら
れている。

つまり、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所
に位置するセンサー（Ｓ３）が、前記最も既刈り側の経
路（Ｌ３）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との
横間隔を検出する既刈り側センサーに対応し、他の分草
具の後方側箇所に位置する二個のセンサー（Ｓ１）、（
Ｓ２）が、他の経路内に導入される茎桿と他の経路内に
おける経路既刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側
の第１センサー（Ｓ１）と、他の経路内に導入される茎
桿と他の経路内における経路未刈り側端部との横間隔を
検出する未刈り側の第２センサー（Ｓ２）とに夫々対応
することになる。

但し、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）の後方側箇所に
位置するセンサー（Ｓ３）は、前記引き起こし装置（５
）よりも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように
設けられ、且つ、他のセンサー（Ｓ１）、（Ｓ２）は、
前記引き起こし装置（５）よりも後方側で前記茎桿に対
して検出作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ１）、　（Ｓ２）
。

（Ｓ３）の構成について説明すれば、夫々同一構成にな
るものであって、第３図に示すように、機体前方側に復
帰付勢されたセンサバー（１０）と、そのセンサバー（
１０）の機体後方への回動角を検出するポテンショメー
タ（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（１０）
の長さが短いと茎桿に対して断続して接当することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（１０）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複
数個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎
桿の植え付は間隔に応じた長さ（３００ｍｍ）に設定し
である。

つまり、前記機体（■）の走行に伴って、前記分草具（
４Ａ乃至４Ｄ）の間に導入される茎桿の株元が連続的に
前記センサバー（１０）に接当して、前記センサバー（
ｌＯ）がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ
）からは、機体進行方向に並ぶ茎桿に対する各センサー
の取り付は位置すなわち茎桿導入経路の端部からの横間
隔が小になるほど大となる信号が出力されるようになっ
ているのである。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ、）。

（Ｓ２）、（Ｓわを用いて、前記機体（■）が機体進行
方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御す
るための制御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（１
１）からミッションケース（１２）に伝達される駆動力
によって駆動されるようになっている。そして、前記ミ
ッションケース（１２）には、前記クローラ走行装置（
１）に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作す
る操向用クラッチ（１３Ｌ）、　（１３Ｒ）が設けられ
、駆動力を切り操作したクローラ走行装置（１）の側を
旋回中心として操向操作するように構成されている。

尚、図中、（Ｓ４）は前記ミッションケース（１２）へ
の入力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出する
ための回転数センサー、（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）は前
記操向用クラッチ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）を切り操作
するための操向用油圧シリンダ、（１５）は前記操向用
油圧シリンダ（１４Ｌ）、　（１４Ｒ）に対する作動油
の供給を制御する電磁操作式の操向用制御弁、（１６）
は前記複数個の操向制御用センサー（Ｓ１）。

（Ｓ２）、　（Ｓ３）の情報に基づいて前記操向用制御
弁（１５）の作動を制御して、前記機体（■）が機体進
行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御
する操向制御手段（１００）を構成するマイクロコンピ
ュータ利用の制御装置である。

前記制御装置（１６）の動作について説明すれば、第８
図に示すように、基本的には、前記株元センサー（Ｓｏ
）がＯＦＦからＯＮに変化して刈り取り作業が開始され
た時点から前記回転数センサー（Ｓ４）の情報に基づい
て検出される設定距離を走行する間に、前記複数個の操
向制御用センサ（Ｓ１）、　（Ｓ２）、　（Ｓ３）の情
報に基づいて機体進行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取り
形式を判別し、前記株元センサー（ＳＯ）がＯＮから０
ＦＦｔ、て刈り取り作業が終了するまで、判別した刈り
取り形式に応じて設定される適正刈り取り位置範囲に維
持されるように操向制御することになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、−船釣に、茎桿
はその植え付は方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各分草具（４Ａ乃至４
Ｄ）の間に各−薬分の茎桿列が導入されるように前記茎
桿の植え付は方向に平行な方向に向けて走行する条刈り
形式（第４図参照）と、前記茎桿の条列に交差する方向
に走行する横刈り形式（第５図参照）と、例えば刈り取
り作業範囲を予め区画するために前記最既刈り側の分草
具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分
草具（４Ｃ）との間に二薬分の茎桿列を導入する状態で
刈り取る中割り形式（第６図参照）との三種類の刈り取
り形式がある。

尚、以下の説明において前記中割り形式を＋１条刈り形
式と呼称する。

従って、前記条刈り形式においては、各分草具の間に各
１条分の茎桿が導入される状態となることから、基本的
には、前記未刈り側の分草具（４Ｂ）の後方側箇所に付
設された未刈り側の第１センサー（Ｓ１）及び第２セン
サー（Ｓ２）の情報に基づいて、それら両センサー（Ｓ
１）、（Ｓ２）による検出刈り取り位置つまり茎桿導入
経路の端部からの横間隔が予め設定された不感帯内に維
持されるように操向制御することになる。但し、刈り残
しを防止するために、前記最既刈り側の分草具（４Ｄ）
の後方側に付設された既刈り側センサー（Ｓ３）の情報
を利用して、との既刈り側センサー（Ｓ、）の検出位置
が設定位置よりも未刈り側に偏位してる場合には、機体
（Ｖ）を既刈り側に操向して走行方向を修正させるよう
にしである。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り両分革具（４Ｄ）の機体横
幅方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に
位置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈
り取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ３）の情報に基づいて操向制御することにな
る。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り両分革具（４Ｄ
）とその分草具（４Ｄ）より一つ未刈り側の分草具（４
Ｃ）との間に二薬分の茎桿が導入される状態となること
から、基本的には、前記二個の未刈り側センサー（Ｓ１
）、（３２）のうちの既刈り側に位置する第２センサー
（Ｓ２）の情報と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の情報
とに基づいて、前記両分革具（４Ｃ）、　（４Ｄ）の間
に二薬分の茎桿が導入される状態を維持するように操向
制御することになる。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（Ｓｏ）がＯＮして刈り取り作業を開
始した時点から設定距離（例えば１ｍ）を走行する間に
、前記三個の操向制御用センサー（Ｓ１）、　（Ｓ１）
、　（Ｓ３）の検出値の夫々を、設定距離（例えば５ｃ
ｍ）毎にサンプリングして、それらサンプリングした情
報に基づいて刈り取り形式を判別させるようにしである
。但し、詳述はしないが、刈り取り形式を判別するまで
は前記制御装置（１６）による自動操向が行えないので
、との作業開始時点から設定距離を走行する間は、作業
者が人為的に操向操作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば５ｃｍ）毎にサンプリ
ングした各操向制御用センサー（Ｓ１）。

（Ｓ２）、（Ｓ３）のうちの二個の未刈り側センサー（
Ｓ１）、（Ｓ１）の検出値の和（ＡＤｌ＋ＡＤ２ｎ）が
予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｋ４
）を計数すると共に、前記既刈り側センサー（Ｓ３）の
検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾値（Ａ３−ＡＤ）
以上となる回数（Ｎ３）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（例えば１ｍ）を走行する間に、前記二個の未刈り側セ
ンサー（Ｓ１）、（Ｓ２）の検出値の和（ＡＤ　１　＋
　ＡＤ２ｎ　）が予め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上
となる回数（Ｋ４）が設定閾値（Ｋ１）以上であるか否
かを判別し、前記設定閾値（Ｋ１）以上である場合には
、横刈り形式であると判別するようにしである。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列に
交差する方向に走行する状態となることから、前記二個
の未刈り側センサー（Ｓ１）。

（Ｓ２）が茎桿に接当する頻度が条刈り形式よりも高く
なることを利用しているのである。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾
値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）が設定閾値（
Ｋ２）以下であるか否かを判別し、設定閾値（Ｋ２）以
下である場合には条刈り形式と判別し、且つ、設定閾値
（Ｋ２）を越える場合には＋１条刈り形式と判別させる
ようにしである。

つまり、前記既刈り側センサー（Ｓ、）が取り付けられ
た最既刈り両分革具（４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から
一つ未刈り側の分草具（４Ｃ）との間の間隔が他の未刈
り側の分草具の間の間隔よりも広いことから、各分草具
の間に一薬分の茎桿が導入される状態となる条刈り形式
では、前記既刈り側センサー（Ｓ３）のセンサバー（１
０）に茎桿が接当する頻度は低くなり、その結果、前記
既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）が予
め設定した閾値（Ａ、−ＡＤ）以上となる回数（Ｎ３）
は設定閾値（Ｎ２）以下となるが、＋１条刈り形式の場
合には、前記最既刈り画分革具（４Ｄ）とその分草具（
４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具（４Ｃ）との間に二薬
分の茎桿が導入されるために、前記既刈り側センサ（Ｓ
３）のセンサバー（１０）に茎桿が接当する頻度は条刈
り形式よりも高くなって、前記既刈り側センサー（Ｓ３
）の検出値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した閾値（Ａ３−Ａ
Ｄ）以上となる回数（Ｎ３）は設定閾値（Ｎ２）より大
となることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形式と
を識別するようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１Ｏ図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同様
にして、設定距離（１ｍ）を走行する間に、設定距離（
５ｃｍ）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値と
前記未刈り側センサー（Ｓ１）、　（Ｓ１）の検出値と
をサンプリングして、そのサンプリングした値に基づい
て、左右何れの方向に操向操作するか、つまり、未刈り
側に操向操作するか、既刈り側に操向操作するか、及び
、直進状態（操向中立）を維持するかを決定するように
しである。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値（ＡＤ３ｎ）が予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）
以上となる回数（ＲＮ３）を計数し、その回数（ＲＮ３
）が設定閾値（ＲＮＣ３）以上である場合、つまり、機
体（Ｖ）が設定距離を走行する間に前記既刈り側センサ
ー（Ｓ３）によって検出される横間隔が設定値より小と
なる頻度が設定回数より大である場合には、刈り残しを
防止するために、前記未刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ
１）の検出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側に操向
操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）が
予め設定した設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（
ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、
前記未刈り側センサー（Ｓ１）、（Ｓ１）のうちの最未
刈り側の第１センサー（Ｓ１）の検出値（ＡＤｌｎ）が
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）を計
数し、その回数（ＲＮＩ）が設定閾値（ＲＮＣＩ）以上
である場合には、左旋回つまり未刈り側に操向操作する
ようにしである。

前記第１センサー（Ｓ、）の検出値（ＡＤｌｎ）が前記
設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）以上となる回数（ＲＮＩ）が設
定閾値（ＲＮＣＩ）未満である場合には、前記未刈り側
センサー（３１）、（３２）のうちの既刈り側の第２セ
ンサー（Ｓ１）の検出値（ＡＤ２ｎ）が設定閾値（ＡＤ
−Ｒ２）以上となる回数（ＲＮ２）を計数し、その回数
（ＲＮ２）が設定閾値（ＲＮＣ２）以上である場合には
、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしである
。

但し、前記計数した各回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）、
　（ＲＮ３）が各設定閾値未満である場合、つまり、前
記茎桿に対する経路端部からの横間隔が設定不感帯内に
ある場合には、操向中立状態を維持することになる。又
、前記機体（Ｖ）が設定距離（１ｍ）を走行した場合に
は、前記各回数（ＲＮＩ）、　（ＲＮ２）。

（ＲＮ３）の値を零にクリアすることになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれば、
第１１図に示すように、基本的には、前記既刈り側セン
サー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ）のみに基づいて操向
操作することになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ）が設
定不感帯（ＡＤ−Ｒ７乃至ＡＤ−Ｒ８）外となる回数（
ＲＮ７）、　（ＲＮ８）の夫々を計数し、それら回数が
設定閾値（ＲＮＣ７）、　（ＲＮＣ８）以上になるに伴
って、左右各対応する方向に操向操作することになる。

但し、との横刈り形式における前記設定不感帯の幅は、
前記条刈り形式における不感帯の幅（前記未刈り側セン
サー（Ｓ１）、（３２）夫々の設定閾値（ＡＤ−Ｒ１）
、　（ＡＤ−Ｒ２）の間の値に対応する）よりも大に設
定しである。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第１２図に示すように、基本的には、前記二個の未
刈り側センサー（Ｓ１）、　（Ｓ２）のうちの既刈り側
に位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ　
）と前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ　）との差に基づいて操向操作しながら、補助的に、
前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　
）に基づいて操向操作するように構成しである。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（１ｍ）走行する間に、設定距離（５ｃｍ
）毎に前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３
ｎ）をサンプリングして、その検出値（ＡＤ３ｎ　）が
設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）を計
数し、その回数（ＲＮ３）が設定閾値（ＲＮＣ３）以上
になるに伴って、刈り残しを防止するために、前記未刈
り側の第２センサー（Ｓ２）の検出値に拘わらず、右旋
回つまり既刈り側に操向操作するようにしである。

前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ３ｎ　）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ３）以上となる回数（ＲＮ３）が
設定閾値（ＲＮＣ３）未満である場合には、前記二個の
未刈り側センサー（Ｓ１）、　（Ｓ２）のうちの既刈り
側に位置する第２センサー（Ｓ２）の検出値（ＡＤ２ｎ
　）と前記最既刈り側センサー（Ｓ３）の検出値（ＡＤ
３ｎ　）との差（ＡＤ２ｎ　−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値
（ＡＤ−Ｒ５）以上となる回数（ＲＮ４）を計数し、そ
の回数（ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）以上になるに
伴って、左旋回つまり未刈り側に操向操作するようにし
である。

前記差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ　）が設定閾値（ＡＤ−Ｒ
５）以上となる回数（ＲＮ４）が設定閾値（ＲＮＣ４）
未満である場合には、前記差（ＡＤ２ｎ−ＡＤ３ｎ　）
が設定閾値（ＡＤ−Ｒ６）以下となる回数（ＲＮ５）を
計数し、その回数（ＲＮ５）が設定閾値（ＲＮＣ５）以
上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向操作す
るようにしである。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（
４Ｄ）とその分草具（４Ｄ）から一つ未刈り側の分草具
（４Ｃ）との間に二薬分の茎桿が導入される状態となる
ために、前記第２センサー（Ｓ２）に対する茎桿の接近
度と前記既刈り側センサー（Ｓ３）に対する接近度とが
共に高くなることになる。そこで、前記第２センサー（
Ｓ２）の検出値と前記既刈り側センサー（Ｓ３）の検出
値との差に基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左
右何れの側にずれているかを判別させるようにしている
のである。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御は、
前記株元センサー（ＳＯ）がＯＦＦするまで繰り返し実
行されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、刈り取り形式を自動判別するようにし
た場合を例示したが、刈り取り形式を手動操作で指示す
るようにしてもよい。又、本発明を実施する上で必要と
なる各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第１図は刈取処理部の概略平面図、第２図は同
概略側面図、第３図は操向制御用センサーの概略平面図
、第４図は条刈り形式における分草具と茎桿との位置関
係の説明図、第５図は横刈り形式における分草具と茎桿
との位置関係の説明図、第６図は＋１条刈り形式におけ
る分草具と茎桿との位置関係の説明図、第７図は制御構
成のブロック図、第８図は制御作動のフローチャート、
第９図は刈り取り形式判別処理のフローチャート、第１
Ｏ図は条刈り形式における操向制御のフローチャート、
第１１図は横刈り形式における操向制御のフローチャー
ト、第１２図は＋１条刈り形式における操向制御のフロ
ーチャートである。 （Ｓ１）・・・・・・未刈り側の第１センサー、（Ｓ２
）・・・・・・未刈り側の第２センサー、（Ｓ３）・・
・・・・既刈り側センサー　（■）・・・・・・機体、
（Ｌ１）、　（Ｌ２）、　（Ｌ３）・・・・・・複数の
茎桿導入経路、 （３）・・・・・・刈取処理部、 （１００）・・・・・・操向制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈取処理部（３）に並設された複数の茎桿導入経路（Ｌ
   ＿１）、（Ｌ＿２）、（Ｌ＿３）のうちの最も既刈り側
   の経路（Ｌ＿３）における少なくとも先端部の横幅が他
   のものよりも大に形成され、前記最も既刈り側の経路（
   Ｌ＿３）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横
   間隔を検出する既刈り側センサー（Ｓ＿３）と、他の経
   路内に導入される茎桿と他の経路内における経路既刈り
   側端部との横間隔を検出する未刈り側の第１センサー（
   Ｓ＿１）と、他の経路内に導入される茎桿と他の経路内
   における経路未刈り側端部との横間隔を検出する未刈り
   側の第２センサー（Ｓ＿２）とが設けられ、それらセン
   サー（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）、（Ｓ＿３）の情報に基づ
   いて操向制御する操向制御手段（１００）が設けられて
   いる刈取収穫機の操向制御装置であって、前記操向制御
   手段（１００）は、機体（Ｖ）が設定距離を走行する間
   に前記既刈り側センサー（Ｓ＿３）によって検出される
   横間隔が設定値より小となる頻度が設定回数より大であ
   る場合には前記機体（Ｖ）を既刈り側に操向操作し、且
   つ、前記設定回数より小である場合には前記未刈り側の
   第１センサー（Ｓ＿１）及び第２センサー（Ｓ＿２）の
   情報に基づいて操向制御するように構成されている刈取
   収穫機の操向制御装置。