JPH03119123A - ダブルツイスタの処理ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、各ユニットの給糸交換、糸端の口出し等を行
うダブルツイスタの処理ロボノＩ・に係り、特に給糸バ
ゲージの糸層周面から直接糸端の１１出しを行うように
したダブルツイスタの処理ロボントに関する９ ［従来の技術１ ダブルツイスタは、スピンドルに支持された給糸パッケ
ージから引出される糸をその軸孔に通すことにより二重
の撚を加えつつクレードルアームに支持された紙管に巻
取り、巻取パッケージを形成するようになっている。紙
管が給糸パッケージの糸を全て巻取って溝工の巻取パッ
ゲージとなったなら、空の給糸パッケージを溝工の給糸
パッケージと交換しく給糸交換）、その給糸パッケージ
から糸端を引出して（口出し）軸孔に通しく糸通し）、
クレードルアームから溝工の巻取パッケージを取外して
新たな紙管をクレードルアームに支持させる（玉揚）と
共に、その紙管に給糸パッケージから引出しな糸端を固
定（糸掛）しなければならない。

６Ｙ来、これらの作業は専ら人手により行われており、
手間がかかつていた。

しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉揚給糸交換等
の作業頻度が増加した今日においては、労力の軽減及び
生産性の向りを図る上で上記作業の自動化が望まれてい
た。そこで、本出願人は、給糸パッケージの交換、口出
し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的に行うことができ、
労力の軽減及び生産性の向上が図れるダブルツイスタの
処理１コボツトを先に出願した。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、上記ロボットにおいては、給糸パッケージの芯
管上端に巻付けた糸端を上下動する吸引バイブにより吸
引して糸端の口出しをする方式で、Ｆ）るため、ダブル
ツイスタに供給するのに先立って予め給糸パッケージか
ら糸端を引出して芯管上端に巻付ける準備工程が必要で
あった。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、糸端の準
備工程を省略し、直接ロボントにおいて口出しを行うこ
とができるダブルツイスタの処理ロボットを提供するこ
とにある（特ＩＰＪｍ平１−ｆ３３８５７号）。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、並設されたダブル
ツイスタのユニットに沿って台車を走行自在に設け、該
台車に給糸パッケージを仮置きするペグを設けると共に
、該パッケージの糸屑周面から糸端を吸引して引出すサ
クションマウスを設けたものである。

［作用１ 台車上のペグに給糸パッケージが挿立されると、サクシ
ョンマウスがそのバフケージの糸層周面に付着している
糸端を吸引して引出す。このように直接ロボット上で給
糸パッケージの糸屑周面から糸端を引出して口出しする
ことができるので、予め給糸パッケージの芯管上端に糸
端を巻付けておく準備工程が不要となり、処理効率が向
上する。

［実施例コ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。

第１図、第２図に示すようにダブルツイスタ１は多数の
ユニット２を並設してなり、各ユニット２は下方に給糸
パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４を、上方に
紙管５を水平に支持するクレードルアーム６を備え、給
糸パンゲージ３から引出した糸Ｙをその軸孔に通して二
重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転駆動さ
れる紙管５に巻取って巻取パッケージ８を形成するよう
になっている。給糸パッケージ３の上方には糸を案内す
るスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出するドロップワイ
ヤ１０、糸ガイドローラＩＩ及び糸Ｙを巻取パッケージ
８に供給するフィードローラ１２か順に配置されている
。クレードルアーム６の上方には複数個の紙管５を収容
したストッカ１３が取付けられている。

回転ドラム７の後方には玉揚された巻取パッケージ８を
搬出するコンベアト１が、給糸パッケージ３の前方には
溝工の実給糸パッケージ３Ａを１−レイ１５に載ぜて搬
送するコンベア１６がユニット２に沿ってそれぞれ配設
されている。給糸パッケージ３のコンベア１６は第８図
に示すように１〜レイ１５を載置して搬送する無端ベル
ト１７と、このベルト１７及びトレイ１５を案内するガ
イドフレーム１８とを備えている。トレイ１５の上部に
は給糸パッケージ３を挿立支持するためのペグ１９が突
設されている。

給糸パッケージ３は芯管３ａに糸を巻取ってなり、糸端
は糸層周面に付着している。特に本実施例では給糸パッ
ケージ３の軸孔（芯管軸孔）には下端に芯管３ａを１系
止するフランジ２０ａを有し、上端に糸端を軸孔に案内
するトップキャップ２０ｂを一体に有する円筒状のアダ
プタ２０が嵌装されている。給糸パッケージ３はアダプ
タ２０と一体で交換されるようになっている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニッ１
へ２の給糸パッケージの交換、糸端の口出し等を自動的
に行う処理ロボット２１が走行自在に設けられている。

この処理ロボット２１は並設されたユニット２に沿って
走行自在の台車２２を備えている。ユニット２前部の上
部と下部にはレール２３が取付けられ、台車２２はこれ
らレール２３に車輪２４を介して走行自在に支持されて
いる。下部の車輪２４には走行駆動装置２５が連結され
ている。

台車２２には第３図、第８図に示すように給糸パッケー
ジ搬送コンベア１６の実給糸パッケージ３Ａを検出する
センサ２６と、ぞの検出信号によりＩ・レイ１５を停止
さぜる／リンダとが取付けられ、このシリンダ２７のピ
ストンロッド２７ａ先端部にはトレイ１５のペグ１９基
端部を側方から係止する７字状のトレイストッパ２８が
取付けられている。台車２２には各ユニット２のスピン
ドル、１に支持された全給糸パッゲージ３Ｂを実給糸パ
ッケージ３Ａと交換する給糸交換機１１２９．給糸パラ
ゲージ３Ａから糸端を引出す口出し機構３０、溝工の巻
取バラゲージを玉揚する玉揚機構３１等が設けられてい
るが、本実施例ではその口出し機構３０及び給糸交Ｉｆ
Ａ機構２９について説明する。

（口出しｖ１横） 台車２２のフレームは正面［１字状に形成され、その中
央上面部２２ａには給糸バラゲージ搬送コンベア１６上
に停止されている給糸パッケージ３Ａをその口出しを行
うために仮置きしておくペグ（口出しペグという）３２
が設けられている。

このように処理ロボット２１上に口出しペグ３２を設け
ることにより、各ユニット２に仮置き用のペグを設ける
必要がなくなると共に、給糸パンゲージ３Ａの仮置き中
に口出し処理ができ、処理効率が上がる。

この口出しペグ３２は第３図、第４図に示すように基端
部がフレーム上面部２２ａに軸３３及び軸受３４を介し
て水平旋回自在に取付けられた旋回アーム３５の先端部
に軸３６及び軸受３７を介して回転自在に取付けられ、
旋回アーム３５にはこれを仮想線で示す待機位置と実線
で示すロエし位置に旋回移動するシリンダ３８が連結さ
れている。待機位置の口出しベツグ３２、コンベア１６
上に停止されるトレイ１５のペグ１９及びスピンドル４
は台車２２の走行方向と直角の同一線上になるように設
定されている。口出し位置は陸運の操作アーム５８より
離れた位置とされ、操作アーム５８が口出しペグ３２上
の給糸パッケージ３Ａと干渉せずにスピンドル４上の空
給糸パッケージ３Ｂの排出作業を実行できるようになっ
ている９０出しベツグ３２の下部外周には待機位置に設
置したモータ３９の駆動ローラ・４０に接触するｂテ動
ローラ４１が設けられ、口出しベツグ３２が待機位置に
移動したときにモータ３９の起動により給糸バラゲージ
３Ａの糸端解舒方向に回転駆動されるようになっている
。

また、待機位置には口出しペグ３２上の給糸パッケージ
３Ａの糸屑周面に近接して糸端を吸引解舒するサクショ
ンマウス４２が配置され、サクションマウス４２はフレ
ーム上面部２２ａに起立した吸引管４３に連結されてい
る。吸引管４３は吸引解舒される糸端を蓄えるに十分な
長さを有するよう二本の角パイプを上部で連結してなり
、吸引管４３は吸引源に連結されている。サクションマ
ウス４２は給糸パラゲージ３Ａの糸層の幅よりも大きい
幅で縦長に形成されている。サクションマウス４２には
吸引した糸端を検出するセンサが取付けられ、センサ４
４が糸端を検出すると、所定時間経過後にモータ３９を
停止して旋回アーム３５を待機位置に戻すように設定さ
れている。なお、センサ４４がモータ３９の起動後所定
時間内に糸端を検出しない場合には、口出しミスとして
警報を発したり、その給糸パラゲージ３Ａをコンベア１
６上に戻しなりするようにしてもよい。

吸引ｇ−４３の上端部には支持板４５が固定され、この
支持板４５には待機位置に復帰された給糸パッケージ３
Ａからサクションマウス４２に連なる糸端の途中を捕え
て連繋操作で操作アーム５８の糸保持リング７５に引っ
掛ける垂直系寄せレバー４６と水平糸寄せレバー４７と
が設けられている。

第３図、第５図に示すように垂直系寄ぜレバー４６の基
端部は支持板４５に固定したブラケッ１〜４８に７に半
軸４９及び軸受５０を介して垂直旋回自在に取付けられ
、この垂直系寄せレバー４６にはこれをサクシコンマウ
ス’ｌ　２の近傍に垂下した待機位置から斜め上方に上
昇した作動位置に軛凹操作するシリンダ５１が連結され
ている。垂直系寄せレバー４６にはサクションマウス４
２の幅とほぼ等しい幅のＶ字状糸捕集講５１ａが形成さ
れている。

一方、水平糸寄せレバー・１７の基端部は支持板１１５
１に軸５３及び軸受５４を介して水平旋回自在に収１・
１１７られ、この水平糸寄せレバー・１７にはこ九を作
動位置の垂直系寄せレバー１１６に近接した特撮位置か
ら待機位置の給糸パッケージ上方の作動位置に旋回操作
するシリンダ５５か連結されている。水平糸寄せレバー
４７には第７図に示すように作動位置の垂直系寄せレバ
ーに捕集された糸端Ｙの給糸バヅゲージ側を捕集するＶ
字上糸捕集涌５６が形成され、この糸捕集消５６に捕集
された糸端の途中部分は水平糸寄せレバー４７の作動位
置への旋回により後述する操作アーム５８の糸保持リン
グ７５に係止されるようになっている。

また、フレーム上面部２２ａには第６図に示すように操
作アーム５８のチャツカ７０によってスピンドル４上へ
移動された給糸パッケージ３Ａとサクションマウス４２
との間に連なる糸端Ｙを所定長さに切断するカッタ５７
か収１寸けられている。

（給糸交換機講） フレーム左側内壁２２ｂには給糸交換等を行うための操
作アーム５８が昇降及び俯仰自在に取付けられている。

上記左側内！２２ｂの外側にはスクリューロッド５９が
起立して回転自在に設けられると共にガイドロッド６０
か起立して設けられ、スクリューロッド５９に固定した
従動プーリ６１には昇降用モータの駆動プーリ６２が無
端ベルト６３を介して連結されている。スクリューロン
ド５９及びガイドロッド６０にはスクリューロンド５つ
の回転により昇降移動される昇降プロ／り６４が支持さ
れ、この昇降ブロック６４には上記操作アーム５８の後
方左側部に突設した軸６５が軸受６６を介して回転自在
に支持されている。左側内壁２２ｂには軸受６６部分の
昇降移動を許容ず邊垂直スリット６７が形成され、軸受
６６部分には操作アーム５８の後部上面を係止してこれ
を水平に支持するストッパ６８か取ｆすＣ−りちれてい
る。

操作アーム５８の先端部は水平状態の時、スピンドル４
上の給糸パッケージ３上方に位置するようになっている
。

また、フレーム左１１１１＋内壁２２ｂには７に平伏咋
で下降移動する操作アーム５８の面側下面念ｒ系正して
操作アーム５８を台車２２　ｆｉｌに起立収納させるス
トッパ６つが図示しない駆動機構により出没自在に取付
けられている。これにより操作アーム５８は先端部が前
方斜め上方に臨んだ状態に収納され、走行時にユニット
２と干渉しないようになっている。

第６図に示すように操作アーム５８は長尺の箱形フレー
ムからなり、このフレームの一側部には給糸パッケージ
３Ａのトップキャ・ｌブ２ｂを把持するチャンカフ０が
長手方向に治ってスライド自在に設けられている。この
チャツカ７０をスライド操作するために、フレーム内に
は一４ｉにモータ７１を有するスクリューロッド７２か
長手方向に沿って支持され、このスクリューロッド７２
にはその回転によって移動される移動ブロック７３を介
して上記チャツカ７０が支持されている。フレームの側
壁には移動ブロック７３をスライド自在に案内する水平
スリット７４が形成されている。

チャンカフ０はシリンダにより開閉操作される二叉のア
ーム片からなり、チャツカ７の上方には７ｊ＠端部が延
出された０字状の糸保持リンク７５が取付けられている
。

給糸交換は、チャツカ７０の開閉、スライド及び操作ア
ーム５８の昇降により第８図に示すように先ずトレイ１
５のべ／１９上から給糸パッケージ３Ａを口出しペグ３
２上に移しく■）、次いでスピンドル４上から空給糸パ
ッゲージ３Ｂをトレイ１５のペグ１９上に移しく■）、
次いで口出しされた給糸パッケージ３Ａを口出しペグ３
２上からスピンドル４上に移しく■）て完了する。なお
、操作アーム５８の先端部にはスピンドル位置における
実給糸バックージ３Ａの糸通し時に糸通しされた糸端Ｙ
を吸引保持する吸引スリットを有するサクションアーム
７６が取付けられると共に、ドロップワイヤ１０及びス
ネルワ、イヤ９を復帰させる伸縮アーム７７がシリンダ
７８を介して伸縮自在に取付けられている。伸縮アーム
７７には糸通し時にサクションアーム７６と給糸パッケ
ージ３Ａとの間に連なる糸）′をスネルワイヤ９、糸カ
イトローラ１１等に掛けるべく案内する糸ガイド片７つ
が側方に突設されている６ 次に上記実施例の作用を説明する。

処理ロボット２１は給糸交換の必要なユニット２の前に
停止し、先ずコンベア１６上の実給糸パッケージ３Ａを
センサ２６により検出してそのトレイ１５をトレイス１
ヘヅバ２８により停止させ、操イｔアーム５８をその昇
降及びストッパ６９の引込みにより水平状態にし、操作
アーム５８の昇降及びチャツカ７０の操作でトレイ１５
上の実給糸パッケージ３Ａをそのトップキャップ２０ｂ
を把持して持上げ、処理ロボット２工の待機位置にある
口出しペグ３２上まで移動して挿着する。

口出しベツグ３２に挿着された実給糸パッケージ３Ａは
旋回アーム３５の旋回により待機位置から口出し位置に
移動され、口出しベツグ３２の従動ローラ４１が駆動ロ
ーラ４０と接触して糸端解舒方向に回転駆動されると共
に、糸層周面が常時吸引状態にあるサクションマウス４
２に近接して吸引作用を受ける。これにより、糸端Ｙが
吸引解除されてサクションマウス４２内に吸引され、セ
ンサ４４によって検出されると、更に駆動ローラ４０に
よって所定時間給糸パッケージ３Ａが回転駆動されるこ
とにより所定長さの糸端Ｙが吸引管４３内に蓄えられる
。このように直接ロボット上で給糸パッケージ３Ａの糸
層周面から糸端Ｙを引出して口出しすることができるの
で、予め給糸パッケージの芯管上端に糸端を巻付けてお
く準備工程が不要となり、処理効率が向上する。

この口出し処理中に、操作アーム５８の昇降及びチャツ
カ７０の操作によりスピンドル４上の全給糸パッケージ
３Ｂがコンベヤ１６のトレイ１５上に移される。この場
合、口出しへラグ３２上の給糸パッケージ３Ａが操作ア
ーム５８から離れた口出し位置にあるので、操作アーム
５８がその給糸パッケージ３Ａと干渉することがなく、
口出し処理と全給糸パッケージ３Ｂの排出処理とを並行
して行うことができる。

所定時間経過後、給糸パッケージ３Ａは回転を停止され
て旋回アーム３５により待機位置に復帰され、次いで、
垂直系寄せレバー４６が待機位置から作動位置に旋回し
て給糸パッケージ３Ａからサクションマウス４２に連な
る糸＠Ｙの途中部分を捕集し、更に水平糸寄せレバー４
７が待機位置から作動位置に旋回して垂直系寄せレバー
４６と給糸パッケージ３Ａとの間に連なる糸＠Ｙの途中
部分を捕集し、給糸パッケージ３Ａの上方に待機してい
るチャツカ７０の糸保持リング７５にその糸端Ｙの途中
部分を引渡す。

次いで、操作アーム５８の昇降及びチャツカ７０の操作
により口出しペグ３２上の実給糸パッケージ３Ａはスピ
ンドル４上に移動されて挿着され、給糸パッケージ３Ａ
とサクションマウス４２との間に連なる糸端Ｙがカッタ
５７により切断されて給糸パッケージ３Ａの軸孔への糸
通しが行われることになる６ ［発明の効果］ 以」１要するに本発明によれば、直接ロボット上で給糸
パッケージの糸屑周面から糸端を引出して口出しするこ
とができるので、予め給糸パッケージの芯管上端に糸端
を巻付けておく準備工程が不要となり、処理効率の向上
が図れるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイスタの処理
ロボットの斜視図、第２図は同側面図、第３図は処理ロ
ボットの要部平面図、第４図はペグの断面図、第５図は
サクションマウスの側面図、第６図は操作アームの平面
図、第７図は糸寄せ機構の作動を説明する平面図、第８
図は給糸パッケージの交換動作を説明するための側面図
である。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニット、２１は処理
ロボット、２２は台車、３２はペグ（口出しペグ）、４
２はサクションマウスである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、並設されたダブルツイスタのユニットに沿って台車
   を走行自在に設け、該台車に給糸パッケージを仮置きす
   るペグを設けると共に、該パッケージの糸層周面から糸
   端を吸引するサクションマウスを設けたことを特徴とす
   るダブルツイスタの処理ロボット。