JPH0312006B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0312006B2 JPH0312006B2 JP57136720A JP13672082A JPH0312006B2 JP H0312006 B2 JPH0312006 B2 JP H0312006B2 JP 57136720 A JP57136720 A JP 57136720A JP 13672082 A JP13672082 A JP 13672082A JP H0312006 B2 JPH0312006 B2 JP H0312006B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- links
- link
- transfer
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、移載装置におけるワークの姿勢制
御装置に関する。
御装置に関する。
従来、この種の移載装置におけるワークの姿勢
制御装置として例えば第１図に示す構造のものが
ある。これは車体組立工程においてメインフロア
パネルと左右のボデイサイドパネルとを溶接する
際の姿勢制御装置にて例示しており、１は門形の
基体、２は基体１の中央部に配設されたコンベア
であり、このコンベア２により、ハンガー３に自
重姿勢にて支持された左右一対のボデイサイドパ
ネルS1，S2が直線的に搬送されるものである。４
Ａおよび４Ｂはそれぞれに基体１の支柱１ａ，１
ｂに沿つて昇降し得るように配設された移載ユニ
ツトであり、この移載ユニツト４Ａ，４Ｂは、ガ
イドローラ５を有するユニツト本体６に対して回
動可能に連結されたアーム７と、このアーム７を
回動させるためのチルトシリンダ８と、アーム７
に沿つてスライド可能なスライダー９、ならびに
このスライダー９をスライドさせるためのスライ
ドシリンダ１０等を備えており、さらにスライダ
ー９には、ワークたるボデイサイドパネルS1，S2
を支持するための回動可能なフインガー１１と、
このフインガー１１を回動させるためのシリンダ
１２、ならびにワークS1，S2を把持してクランプ
するクランプシリンダ１３が取付けられている。
そして、前記の移載ユニツト４Ａおよび４Ｂはモ
ータ１４の起動によりチエーン１５を介して双方
同時に支柱１ａ，１ｂに沿つて昇降動作するよう
に構成してある。
制御装置として例えば第１図に示す構造のものが
ある。これは車体組立工程においてメインフロア
パネルと左右のボデイサイドパネルとを溶接する
際の姿勢制御装置にて例示しており、１は門形の
基体、２は基体１の中央部に配設されたコンベア
であり、このコンベア２により、ハンガー３に自
重姿勢にて支持された左右一対のボデイサイドパ
ネルS1，S2が直線的に搬送されるものである。４
Ａおよび４Ｂはそれぞれに基体１の支柱１ａ，１
ｂに沿つて昇降し得るように配設された移載ユニ
ツトであり、この移載ユニツト４Ａ，４Ｂは、ガ
イドローラ５を有するユニツト本体６に対して回
動可能に連結されたアーム７と、このアーム７を
回動させるためのチルトシリンダ８と、アーム７
に沿つてスライド可能なスライダー９、ならびに
このスライダー９をスライドさせるためのスライ
ドシリンダ１０等を備えており、さらにスライダ
ー９には、ワークたるボデイサイドパネルS1，S2
を支持するための回動可能なフインガー１１と、
このフインガー１１を回動させるためのシリンダ
１２、ならびにワークS1，S2を把持してクランプ
するクランプシリンダ１３が取付けられている。
そして、前記の移載ユニツト４Ａおよび４Ｂはモ
ータ１４の起動によりチエーン１５を介して双方
同時に支柱１ａ，１ｂに沿つて昇降動作するよう
に構成してある。
また、１６Ａ，１６Ｂはベース１７上をスライ
ドし得るように配設された組付治具で、これらの
組付治具１６Ａ，１６Ｂは移載ユニツト４Ａ，４
Ｂによつて移載されるワークS1，S2をそれぞれに
受取つてメインフロアパネルに対し位置決め・セ
ツトするためのものである。尚、１８はバランス
ウエイトである。
ドし得るように配設された組付治具で、これらの
組付治具１６Ａ，１６Ｂは移載ユニツト４Ａ，４
Ｂによつて移載されるワークS1，S2をそれぞれに
受取つてメインフロアパネルに対し位置決め・セ
ツトするためのものである。尚、１８はバランス
ウエイトである。
以上の構成に係る装置にあつては、第１図に示
すように移載ユニツト４Ａ，４Ｂの上限位置にお
いて、スライドシリンダ１０の作動によりワーク
S1，S2に対してそれぞれにスライダー９が前進
し、かつフインガー１１が上方に回動すると同時
にクランプシリンダ１３がクランプ動作すること
で、それまで自重姿勢にてハンガー３に支持され
ていたワークS1，S2を移載ユニツト４Ａ，４Ｂ側
に受取る。次に、スライドシリンダ１０の逆動作
により、ワークS1，S2をクランプしたスライダー
９が後退する。この時、スライダー９の後退動作
と同時もしくはこれよりも遅れてチルトシリンダ
８が作動し、第１図に二点鎖線で示すようにアー
ム７全体を回動させることでワークS1，S2を傾動
させ、該ワークS1，S2が下方の組付治具１６Ａ，
１６Ｂに適合するようにその姿勢を制御する。こ
うしてワークS1，S2の姿勢制御が完了すると、モ
ータ１４の起動により移載ユニツト４Ａ，４Ｂが
双方共に支柱１ａ，１ｂに沿つて下降する。そし
て、移載ユニツト４Ａ，４Ｂが下限位置まで降下
すると該移載ユニツト４Ａ，４Ｂに支持されてい
るワークS1，S2に対して組付治具１６Ａ，１６Ｂ
が前進し、フインガー１１ならびにクランプシリ
ンダ１３がそれぞれにアンクランプ動作すること
で移載ユニツト４Ａ，４Ｂ側のワークS1，S2はそ
れぞれに組付治具１６Ａ，１６Ｂ側に移し替えら
れる。この後、組付治具１６Ａ，１６Ｂがさらに
前進することでワークS1，S2はメインフロアパネ
ルＭに対し位置決め、セツトされて、図外の溶接
ガンにより所定の溶接が施されることになる。
すように移載ユニツト４Ａ，４Ｂの上限位置にお
いて、スライドシリンダ１０の作動によりワーク
S1，S2に対してそれぞれにスライダー９が前進
し、かつフインガー１１が上方に回動すると同時
にクランプシリンダ１３がクランプ動作すること
で、それまで自重姿勢にてハンガー３に支持され
ていたワークS1，S2を移載ユニツト４Ａ，４Ｂ側
に受取る。次に、スライドシリンダ１０の逆動作
により、ワークS1，S2をクランプしたスライダー
９が後退する。この時、スライダー９の後退動作
と同時もしくはこれよりも遅れてチルトシリンダ
８が作動し、第１図に二点鎖線で示すようにアー
ム７全体を回動させることでワークS1，S2を傾動
させ、該ワークS1，S2が下方の組付治具１６Ａ，
１６Ｂに適合するようにその姿勢を制御する。こ
うしてワークS1，S2の姿勢制御が完了すると、モ
ータ１４の起動により移載ユニツト４Ａ，４Ｂが
双方共に支柱１ａ，１ｂに沿つて下降する。そし
て、移載ユニツト４Ａ，４Ｂが下限位置まで降下
すると該移載ユニツト４Ａ，４Ｂに支持されてい
るワークS1，S2に対して組付治具１６Ａ，１６Ｂ
が前進し、フインガー１１ならびにクランプシリ
ンダ１３がそれぞれにアンクランプ動作すること
で移載ユニツト４Ａ，４Ｂ側のワークS1，S2はそ
れぞれに組付治具１６Ａ，１６Ｂ側に移し替えら
れる。この後、組付治具１６Ａ，１６Ｂがさらに
前進することでワークS1，S2はメインフロアパネ
ルＭに対し位置決め、セツトされて、図外の溶接
ガンにより所定の溶接が施されることになる。
しかしながら、上記従来の構成によれば、移載
ユニツトにおいてワークS1，S2を前後進させる機
構と、ワークS1，S2を傾動させる機構とが駆動源
を含めてそれぞれに別個独立していることから、
構造が複雑かつ大型なものとなるほか、重量的に
もまた大きなものとなり、そのためにスペース
的、コスト的に不利になるという問題がある。ま
た、他の方式の装置として例えば特開昭53−
119575号公報に示されている装置がある。これは
移載ユニツトの昇降動作を案内するレールを設け
るとともにこのレールに所定の傾斜角をもたせ、
移載ユニツトが下降する過程でユニツト全体をレ
ール傾斜角にあわせて傾動変位させるようにした
ものである。
ユニツトにおいてワークS1，S2を前後進させる機
構と、ワークS1，S2を傾動させる機構とが駆動源
を含めてそれぞれに別個独立していることから、
構造が複雑かつ大型なものとなるほか、重量的に
もまた大きなものとなり、そのためにスペース
的、コスト的に不利になるという問題がある。ま
た、他の方式の装置として例えば特開昭53−
119575号公報に示されている装置がある。これは
移載ユニツトの昇降動作を案内するレールを設け
るとともにこのレールに所定の傾斜角をもたせ、
移載ユニツトが下降する過程でユニツト全体をレ
ール傾斜角にあわせて傾動変位させるようにした
ものである。
しかしながら、この方式は移載ユニツトの傾動
変位精度がレールの傾斜角精度に依存することに
なるためにワークの姿勢精度に限界があるほか、
必要とされるワークの姿勢が変更になつた場合に
はレール全体を取り替える必要がある。
変位精度がレールの傾斜角精度に依存することに
なるためにワークの姿勢精度に限界があるほか、
必要とされるワークの姿勢が変更になつた場合に
はレール全体を取り替える必要がある。
この発明は以上のような点に鑑み、とりわけ移
載ユニツトの簡略化と軽量化を図ることを目的と
してなされたもので、この目的のため本発明にお
いては、長さを異にする一対のリンクを主体とし
た１つの機構により、ワーク把持部の前後進動作
と傾動動作とを同時に行なうようにするととも
に、ワークの傾動変位量を調節可能にしたことを
特徴としている。
載ユニツトの簡略化と軽量化を図ることを目的と
してなされたもので、この目的のため本発明にお
いては、長さを異にする一対のリンクを主体とし
た１つの機構により、ワーク把持部の前後進動作
と傾動動作とを同時に行なうようにするととも
に、ワークの傾動変位量を調節可能にしたことを
特徴としている。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。ただし本実施例の説明にあたり、前
記従来例と同一部分には同一符号を付すものとす
る。
に説明する。ただし本実施例の説明にあたり、前
記従来例と同一部分には同一符号を付すものとす
る。
すなわち第２図および第３図はこの発明の一実
施例を示すもので、移載ユニツト２０Ａ，２０Ｂ
のユニツト本体２１にはブラケツト２２およびピ
ン２３を介して互いに長さを異にする一対のリン
ク２４，２５が互いに平行となるように回動可能
に垂下されている。そして、一方のリンク２５に
はリンク長さ調節機構としてのターンバツクル機
構２６が介装されていて、ねじシヤフト２６ａを
回転させることによりそのリンク２５の長さの調
節が可能となつている。
施例を示すもので、移載ユニツト２０Ａ，２０Ｂ
のユニツト本体２１にはブラケツト２２およびピ
ン２３を介して互いに長さを異にする一対のリン
ク２４，２５が互いに平行となるように回動可能
に垂下されている。そして、一方のリンク２５に
はリンク長さ調節機構としてのターンバツクル機
構２６が介装されていて、ねじシヤフト２６ａを
回転させることによりそのリンク２５の長さの調
節が可能となつている。
また、双方のリンク２４，２５の下端にはピン
３６を介してフレーム２７が連結されている。こ
のフレーム２７には、ワークたるボデイサンドパ
ネルS1，S2を支持するための回動可能なフインガ
ー２８と、このフインガー２８を回動させるため
のシリンダー２９と、ワークS1，S2クランプする
ためクランプ爪３０ａを有するクランプシリンダ
３０とがそれぞれに取り付けられており、これら
のフインガー２８、シリンダ２９ならびにクラン
プシリンダ３０等によりワーク把持機構３１を構
成している。
３６を介してフレーム２７が連結されている。こ
のフレーム２７には、ワークたるボデイサンドパ
ネルS1，S2を支持するための回動可能なフインガ
ー２８と、このフインガー２８を回動させるため
のシリンダー２９と、ワークS1，S2クランプする
ためクランプ爪３０ａを有するクランプシリンダ
３０とがそれぞれに取り付けられており、これら
のフインガー２８、シリンダ２９ならびにクラン
プシリンダ３０等によりワーク把持機構３１を構
成している。
そしてさらに、ユニツト本体２１には前述した
コンベア２に対してワーク把持機構３１を前後進
させるための直動形のアクチユエータであるスイ
ングシリンダ３２が取付けられており、そのピス
トンロツド３２ａリンク２４のほぼ中央部にピン
３３にて連結されている。
コンベア２に対してワーク把持機構３１を前後進
させるための直動形のアクチユエータであるスイ
ングシリンダ３２が取付けられており、そのピス
トンロツド３２ａリンク２４のほぼ中央部にピン
３３にて連結されている。
したがつて以上の構成に係る装置によれば、コ
ンベア２の走行中においては移載ユニツト２０
Ａ，２０Ｂのワーク把持機構３１はコンベア２に
対して前進した位置、つまり第３図に実線で示す
位置で待機しており、このワーク把持機構３１に
対応する位置にワークS1，S2が達するとコンベア
２が停止し、フインガー２８が上方に回動してワ
ークS1，S2の上端部を支持すると同時に、クラン
プシリンダ３０が作動してワークS1，S2をそれぞ
れにクランプする。次いでスイングシリンダ３２
が作動してワーク把持機構３１がピン２３を回転
中心として第３図の二点鎖線で示す位置まで後退
する。この時、ワーク把持機構３１を支持してい
るリンク２４および２５の長さが互いに異なるた
め、ワークS1，S2を含ワーク把持機構３１全体が
第３図中右上がりに傾動する。つまり、ワーク把
持機構３１の後退動作の過程において、それまで
自重姿勢にあつたワークS1，S2は組付治具１６
Ａ，１６Ｂが必要とする傾きに応じて姿勢制御さ
れることになる。
ンベア２の走行中においては移載ユニツト２０
Ａ，２０Ｂのワーク把持機構３１はコンベア２に
対して前進した位置、つまり第３図に実線で示す
位置で待機しており、このワーク把持機構３１に
対応する位置にワークS1，S2が達するとコンベア
２が停止し、フインガー２８が上方に回動してワ
ークS1，S2の上端部を支持すると同時に、クラン
プシリンダ３０が作動してワークS1，S2をそれぞ
れにクランプする。次いでスイングシリンダ３２
が作動してワーク把持機構３１がピン２３を回転
中心として第３図の二点鎖線で示す位置まで後退
する。この時、ワーク把持機構３１を支持してい
るリンク２４および２５の長さが互いに異なるた
め、ワークS1，S2を含ワーク把持機構３１全体が
第３図中右上がりに傾動する。つまり、ワーク把
持機構３１の後退動作の過程において、それまで
自重姿勢にあつたワークS1，S2は組付治具１６
Ａ，１６Ｂが必要とする傾きに応じて姿勢制御さ
れることになる。
この後、モータ１４の起動により移載ユニツト
２０Ａ，２０Ｂが支柱１ａ，１ｂに沿つて下降限
位置まで下降し、これ以後は前述したようにワー
クS1，S2を組付治具１６Ａ，１６Ｂに移し替えて
該組付治具１６Ａ，１６Ｂの前進動作によりワー
クS1，S2はメインフロアパネルＭに対して位置決
めセツトされる。また、ワークそのものが変更に
なつた場合や治具側で必要とされるワークの傾き
が変更になつた場合には、ターンバツクル機構２
６によりリンク２５の長さを調節することで対処
する。
２０Ａ，２０Ｂが支柱１ａ，１ｂに沿つて下降限
位置まで下降し、これ以後は前述したようにワー
クS1，S2を組付治具１６Ａ，１６Ｂに移し替えて
該組付治具１６Ａ，１６Ｂの前進動作によりワー
クS1，S2はメインフロアパネルＭに対して位置決
めセツトされる。また、ワークそのものが変更に
なつた場合や治具側で必要とされるワークの傾き
が変更になつた場合には、ターンバツクル機構２
６によりリンク２５の長さを調節することで対処
する。
このように本発明によれば、移載ユニツトの可
動部の構成として長さの異なる一対のリンクを用
い、１つの機構でワークの後退動作とワークの傾
動動作とを行なわせるようにしたことにより、移
載ユニツトの構造が従来に比べて著しく簡素化さ
れてその軽量化を図ることができるほか、スペー
ス的な制約が緩和されてスペース的、コスト的に
非常に有利なものとなる。また、リンク長さ調節
機構を有しているが故にワーク把持機構ひいては
ワークの傾動変位量を調節することが可能であ
り、ワークの変更や必要とされるワーク角度の変
更に迅速に対応できるほか、装置の汎用性が高く
なる。
動部の構成として長さの異なる一対のリンクを用
い、１つの機構でワークの後退動作とワークの傾
動動作とを行なわせるようにしたことにより、移
載ユニツトの構造が従来に比べて著しく簡素化さ
れてその軽量化を図ることができるほか、スペー
ス的な制約が緩和されてスペース的、コスト的に
非常に有利なものとなる。また、リンク長さ調節
機構を有しているが故にワーク把持機構ひいては
ワークの傾動変位量を調節することが可能であ
り、ワークの変更や必要とされるワーク角度の変
更に迅速に対応できるほか、装置の汎用性が高く
なる。
第１図は従来の移載装置におけるワーク姿勢制
御装置の一例を示す説明図、第２図はこの発明に
係るワーク姿勢制御装置の一実施例を示す説明
図、第３図は第２図の要部拡大説明図である。 ２……コンベア（搬送手段）、１６Ａ，１６Ｂ
……組付治具、２０Ａ，２０Ｂ……移載ユニツ
ト、２１……ユニツト本体、２４，２５……リン
ク、２６……リンク長さ調節機構としてのターン
バツクル機構、２７……フレーム、２８……フイ
ンガー、２９……シリンダ、３０……クランプシ
リンダ、３１……ワーク把持機構、３２……スイ
ングシリンダ（駆動源）、S1，S2……ボデイサイ
ドパネル（ワーク）。
御装置の一例を示す説明図、第２図はこの発明に
係るワーク姿勢制御装置の一実施例を示す説明
図、第３図は第２図の要部拡大説明図である。 ２……コンベア（搬送手段）、１６Ａ，１６Ｂ
……組付治具、２０Ａ，２０Ｂ……移載ユニツ
ト、２１……ユニツト本体、２４，２５……リン
ク、２６……リンク長さ調節機構としてのターン
バツクル機構、２７……フレーム、２８……フイ
ンガー、２９……シリンダ、３０……クランプシ
リンダ、３１……ワーク把持機構、３２……スイ
ングシリンダ（駆動源）、S1，S2……ボデイサイ
ドパネル（ワーク）。
Claims (1)
- １ 所定の搬送手段により搬送されてくるワーク
を昇降可能な移載ユニツトにて受け取つた後これ
を搬送手段の下方に位置する治具に移載するにあ
たり、当該治具が必要とする姿勢にワークを姿勢
制御して受け渡すようにした移載装置において、
前記移載ユニツトは、一端が昇降可能なユニツト
本体に対してそれぞれに回動可能に連結されると
ともに、互いに長さを異にする一対のリンクと、
これらのリンクの他端に取着されて、該リンクが
回動することにより前記搬送手段に対して前後進
してワークを把持するとともに、前記前後進動作
と併せてワークの姿勢制御を行うべく傾動変位す
るワーク把持機構と、前記ユニツト本体に設けら
れてリンクを回動させる駆動源と、前記ワーク把
持機構の傾動変位量を調節するべくいずれか一方
のリンクの中間に設けられたリンク長さ調節機構
とから構成されていることを特徴とする移載装置
におけるワークの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136720A JPS5930684A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 移載装置におけるワ−クの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57136720A JPS5930684A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 移載装置におけるワ−クの姿勢制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5930684A JPS5930684A (ja) | 1984-02-18 |
| JPH0312006B2 true JPH0312006B2 (ja) | 1991-02-19 |
Family
ID=15181912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57136720A Granted JPS5930684A (ja) | 1982-08-05 | 1982-08-05 | 移載装置におけるワ−クの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5930684A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63120254A (ja) * | 1986-11-10 | 1988-05-24 | Terumo Corp | 血液保存容器 |
| US4902287A (en) * | 1987-09-24 | 1990-02-20 | Miles Inc. | Sterilizable system for blood storage |
-
1982
- 1982-08-05 JP JP57136720A patent/JPS5930684A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5930684A (ja) | 1984-02-18 |
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