JPH03130807A - 無人車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は運行マークの検知に基づいて無人車の運行を
制御する無人車の運行制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、この種の運行制御装置として、例えば第８図に示
すように、運行を指示するために走行経路上に敷設され
た運行マーク３１を検知する運行マーク検知手段として
のマークセンサ３２を無人車３３の機成に設け、そのマ
ークセンサ３２による運行マーク検知に基づいて無人車
３３の運行（例えば、右折、左折、旋回及び速度変更等
）を制御するようにしたものが知られている。

この場合、第８，９図に示すように、運行マーク３１は
複数（ここでは３個）のマーク片３４の配置パターンに
よって異なる運行情報を指示するように設けられている
。又、マークセンサ３２は運行マーク３１を各マーク片
３４の種々の配置パターンに対応して検知するために、
複数個（ここでは６個）配列されて構成されている。従
って、マークセンサ３２が運行マーク３１を検知したと
きにその運行情報を読取るには、各マークセンサ３２に
おける検知・非検知の組合せから運行マーク３１の配置
パターンを判読している。

第１１図に示すように、各マークセンサ３２は入力回路
３５を介して中央処理装置（ＣＰＵ）３６に接続されて
いる。各マークセンサ３２は検出コイル３７と発振回路
３８とからなり、検出コイル３７によるマーク片３４の
検知・非検知の信号は発振回路３８を介して入力回路３
５へと送られる。

入力回路３５は検波回路３９、比較回路４０、トランジ
スタ４１、抵抗４２及びダイオード４３等からなり、入
力された信号は検波回路３９にて検波された後、比較回
路４０にて判別基準電圧と比較され、その比較結果に応
じてトランジスタ４１、がオン・オフされる。そして、
そのトランジスタ４１のオン・オフに基づいてＣＰＵ３
６における検知・非検知の判断が行われる。

［発明が解決しようとする課題］ 従って、前記従来の運行制御装置では、各マークセンサ
３２によってマーク片３４が検知されたときには、第１
１図に示すように比較回路４０の出力側点ａにおける電
位がハイレベル（例えば５■）となり、トランジスタ４
１のコレクタ・エミッタ間に電流すが流れてＣＰＵ３６
の入力端子Ｃの電位がロウレベル（例えばＯＶ）となる
。一方、各マークセンサ３２によってマーク片３４が検
知されないときには、第１１図に示すように比較回路４
０の出力側点ａにおける電位がロウレベル（例えばＯＶ
）となり、トランジスタ４１のコレクタ・エミッタ間に
電流すが流れなくなり、ＣＰＵ３６の入力端子Ｃの電位
がハイレベル（例えば５Ｖ）となる。即ち、入力回路３
５では、各マークセンサ３２によるマーク片３４の検知
を、第７図（ａ）に示すようにトランジスタ４１がオン
されるオン入力とし、その非検知をトランジスタ４１が
オフされるオフ入力としていた。

このため、例えば一部のマークセンサ３２からの人力線
が断線している等の故障が発生している場合には、入力
回路３５では、その故障しているマークセンサ３２に対
応するトランジスタ４１のみが、第７図（ｂ）に示すよ
うに常時オフ入力となり、運行マーク３１が検知された
際に間違った運行情報が読取られる虞があるばかりでな
く、入力線が断線していることを判別することもできな
かった。

即ち、例えば第８図に示す各マークセンサ３２のうちで
×印を付した一つのマークセンサ３２からの入力線が断
線している場合には、第９図に示すようなマーク片３４
の配置パターンを有する運行マーク３１が、第１０図に
示すように異なった配置パターンの運行マーク３１とし
て読取られることになり、無人車３３に対して正規の運
行を指示することができなくなった。

この発明は前述した事情に鑑みてなされたものであって
、その目的は、マークセンサ等の運行マーク検知手段に
おける故障を確実に知ることが可能で、運行マークが指
示する情報の誤った読取りを未然に防止することが可能
な無人車の運行制御装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を遠戚するためにこの発明においては、無人
車の運行を指示するために走行経路上に敷設された運行
マークを検知する運行マーク検知手段と、その運行マー
ク検知手段による運行マークの検知に基づいて無人車の
運行を制御する運行制御手段とを備えた無人車の運行制
御装置において、運行マーク検知手段による運行マーク
検知をオフ入力とし、その非検知をオン入力とする入力
手段と、その入力手段によるオフ入力が所定時間経過し
たときに入力異常として無人車の非常運行を制御する非
常運行制御手段とを備えている。

［作用］ 従って、入力手段は運行マーク検知手段による運行マー
ク検知をオフ入力とし、その非検知をオン入力としてい
るので、無人車の走行に伴って運行マーク検知手段が正
常に作動している場合には、運行制御手段は無人車が運
行マークを通過する間に、即ち入力手段によるオフ入力
の所定時間が経過する以前に、運行マーク検知手段によ
る運行マークの検知に基づいた無人車の運行制御を開始
する。一方、運行マーク検知手段が故障している場合に
は、運行マーク検知手段が正常に作動している場合と同
様にその入力が入力手段によりオフ入力となるが、非常
運行制御手段は人力手段によるオフ人力が所定時間経過
した時点で人力異常として無人車の非常運行を制御する
。

［実施例］ 以下、この発明を荷役用フォークリフトに具体化した一
実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１，２図は荷役用フォークリフトである無人車１及び
その走行システムの概略構成を示している。この実施例
において、路面上には、例えば微小低周波電流を導通さ
せる誘導線２が敷設されて走行経路３を形成している。

無人車１は予め定められた運行計画に基づいて荷役運行
を行うべく走行経路３に沿って前後進するものであり、
前記誘導線２により誘導されて操舵自走するために、そ
の誘導線２を検知して横変位を修正するように操舵する
操舵機構と、同誘導線２に沿って前進又は後進するよう
に走行する走行機構とを有している。第１図に示すよう
に、無人車ｌの前方両側には車輪４が設けられ、後側に
は走行機構及び操舵機構を構成する駆動輪５が設けられ
ている。又、誘導線２の検知手段としては、低周波微小
電流に感応する図示しない電磁式のピックアップ装置が
用いられている。尚、これらの操舵機構及び走行機構の
詳細については、既に従来の多くの無人車において周知
であるので、ここでは説明を省力する。

走行経路３上の適宜な位置には、例えば、右折、左折、
旋回及び速度変更等の無人車１の各種運行を指示するた
めの複数の運行マーク６（この場合は一つのみ図示した
）が敷設されている。この運行マーク６は２〜６枚の鉄
製マーク片７の配列組合せによって互いに異なるパター
ンに形成されたものであり、この実施例では第３図に示
すように３枚のマーク片７によって構成され、各マーク
片７は無人車ｌの進行方向Ｆに対して誘導線２を挟んで
前後２列に配置されている。

一方、無人車ｌには、運行マーク６を検知する運行マー
ク検知手段としての近接センサよりなる複数のマークセ
ンサ８が設けられている。この実施例では、無人車ｌの
進行方向Ｆに対応して横へ３個、前後へ２列の合計６個
のマークセンサ８が無人車ｌの機成に対して所定の間隔
をもって、即ち運行マーク６の各マーク片７の配置間隔
と同一寸法をもって取付けられている。

又、無人車１はマイクロコンピュータ（以下「マイコン
」という）Ｉｔを備えている。マイコン１１は各マーク
センサ８による運行マーク６の検知に基づいて無人車ｌ
の運行を制御したり、走行機構及び操舵機構に対する指
令出力等を行う運行制御手段及び非常運行制御手段とし
てのＣＰＵ１２を備え、同ＣＰＵ１２は入力手段として
の入力回路１３を介して各マークセンサ８の検知信号を
入力する。更に、ＣＰＵ１２はＲＯＭ、ＲＡＭよりなる
メモリ１４との間でデータのやりとりを行う。このメモ
リ１４は各運行マーク６と各運行情報との対応関係の格
納、所定の運行計画の記憶、或いは各マークセンサ８か
らの検知データの一時記憶等を行うようになっている。

入力回路１３は第５図に示すように、各マークセンサ８
による運行マーク６の検知信号、即ちマーク片７の検知
をオフ入力とし、その非検知をオン入力とするようにな
っている。

又、ＣＰＵ１２は入力回路Ｉ３においてマークセンサ８
からのオフ入力が行われてからの時間を計時するタイマ
機能を備え、そのオフ入力が所定の時間Ｔだけ経過した
ときに入力異常と判断して無人車１の非常運行を制御す
る。この実施例では、無人車ｌの機枠上側に異常報知を
行うための報知器１５が設けられ、同報知器１５はＣＰ
Ｕ１２からの制御信号に基づいて作動される。

第４図はマークセンサ８及び入力回路１３の電気回路図
である。各マークセンサ８は検出コイル１６と発振回路
１７とからなり、検出コイル１６によるマーク片７の検
知・非検知の信号は発振回路Ｉ７を介して入力回路Ｉ３
へと送られる。入力回路１３は検波回路１８、比較回路
１９、第１トランジスタ２０、抵抗２１．第２トランジ
スタ２２、抵抗２３及びダイオード２４等からなり、入
力された信号は検波回路１８にて検波された後、比較回
路１９にて判別基準電圧と比較され、その比較結果に応
じて第１トランジスタ２０及び第２トランジスタ２２が
それぞれオン・オフされる。そして、第２トランジスタ
２２のオン・オフに基づいてＣＰＵ１２における検知・
非検知の判断が行われる。

従って、各マークセンサ８によってマーク片７が検知さ
れたときには、第４図に示すように比較回路Ｉ９の出力
側点Ａにおける電位がハイレベル（例えば５Ｖ）となり
、第１トランジスタ２０のコレクタ・エミッタ間に電流
Ｂが流れる。このとき、第２トランジスタ２２のベース
点Ｃの電位がロウレベル（例えばＯＶ）となり、第２ト
ランジスタ２２がオフされて同トランジスタ２２のコレ
クタ・エミッタ間の電流りが流れなくなり、ＣＰＵ１２
の入力端子Ｅの電位がハイレベル（例えば５Ｖ）となる
。一方、各マークセンサ８によってマーク片７が検知さ
れないときには、第４図に示すように比較回路１９の出
力側点Ａにおける電位がロウレベル（例えばＯＶ）とな
り、第１トランジスタ２０のコレクタ・エミッタ間に電
流Ｂが流れなくなる。このとき、第２トランジスタ２２
のベース点Ｃの電位がロウレベルとなり、第２トランジ
スタ２２がオンされて同トランジスタ２２のコレクタ・
エミッタ間の電流りが流れて、ＣＰＵ１２の入力端子Ｅ
の電位がロウレベルとなる。即ち、入力回路１３では、
各マークセンサ８によるマーク片７の検知を、第６図（
ａ）に示すように第２トランジスタ２２がオフされるオ
フ人力とし、その非検知を第２トランジスタ２２がオン
されるオン入力とする。

次に、上記のように構成した無人車１の運行制御装置の
作用について第５図のフローチャートに従って説明する
。尚、このフローチャートはＣＰＵ１２の制御動作を示
している。

今、無人車■が走行している状態において、ステップ１
０１では各マークセンサ８の検知により入力回路１３に
おける第２トランジスタ２２がオフ入力であるか否か、
即ち各マークセンサ８によって運行マーク６のマーク片
７が検知されたか否かを判断する。このマークセンサ８
の検知による判断は、各マークセンサ８のそれぞれにつ
いて入力回路１３を介して行われる。

そして、全てのマークセンサ８に対応して入力回路１３
における第２トランジスタ２２がオン入力である場合に
は、運行マーク６を検知していないものとして、ステッ
プ１０２へ移行し、通常走行の処理をそのまま続行する
。

一方、マークセンサ８の検知により前記第２トランジス
タ２２がオフ入力である場合、即ちマークセンサ８によ
ってマーク片７が検知された場合には、ステップ１０３
へ移行し、その検知したマークセンサ８毎に、第２トラ
ンジスタ２２におけるオフ入力が始まってからの計時を
開始する処理を行う。

続いて、ステップ１０４へ移行し、各マークセンサ８の
検知により前記第２トランジスタ２２がオン入力へ変わ
ったか否かを判断する。即ち、無人車Ｉが走行を続行し
ていることを前提として、無人車ｌが運行マーク６の上
を通過し、マークセンサ８によるマーク片７の検知が非
検知へと変わったか否かを判断する。

そして、各マークセンサ８の検知により前記第２トラン
ジスタ２２がオン入力へ変わった場合には、ステップ１
０５へ移行し、各マークセンサ８によって検知した信号
の組合せに基づいて運行マーク６が指示している運行情
報のマークコードを判読し、その運行情報を実行する。

例えば、運行情報が加速の指示である場合には、加速処
理が実行される。

その後、ステップ１０２へ移行し、前記通常走行の処理
を実行する。

一方、ステップ１０４において、各マークセンサ８の検
知により前記第２トランジスタ２２がオン入力へ変わら
ない場合には、ステップ１０６へ移行し、ステップ１０
３において計時を開始した時間が、所定の時間Ｔだけ経
過したか否かを判断する。この時間Ｔは、各マークセン
サ８からの入力線が断線している等の故障が発生してい
る場合に、同センサ８からの入力が第２トランジスタ２
２においてオン入力へ変わらないことを想定した時間で
あり、無人車Ｉが通常走行を順調に行っているときには
、マークセンサ８からの人力が第２トランジスタ２２に
おいて、時間Ｔ以内にオフ入力からオン入力へと変わる
ことを前提として設定している。

そして、ステップ１０６において、時間Ｔだけ経過して
いない間は、ステップ１０３ヘジヤンプしてステップ１
０３〜１０６の処理を繰り返す。

又、ステップ１０６において、時間Ｔだけ経過したとき
には、ステップ１０７において、入力異常が起こったも
のとして、そのことを報知するために報知器１５を作動
させ、続いてステップ１０８において、異常停止の処理
を実行するために走行機構を作動停止させる。

従って、各マークセンサ８の入力線に断線等の故障が発
生していない場合には、第６図（ａ）に示すように、所
定の時間Ｔよりも小さい検知時間ｔの間にマークセンサ
８によるマーク片７の検知が行われ、入力回路１３にお
ける第２トランジスタ２２がオン入力からオフ入力へと
変わって再びオン入力へと戻る。よって、この場合には
、マークセンサ８からの入力が正常であるものとして、
その人力信号に基づいて運行マーク６の指示する運行情
報を読取り、信頼性有る無人車ｌの運行を行うことがで
きる。

一方、各マークセンサ８の入力線に断線等の故障が発生
している場合には、第６図（ｂ）に示すように、所定の
時間Ｔを経過しても入力回路１３における第２トランジ
スタ２２がオフ入力からオン人力へ戻ることがない。よ
って、この場合には、マークセンサ８からの入力が異常
であることを容易に判別することができる。

この結果、例えば一部のマークセンサ８からの入力線が
断線等している場合には、そのセンサ８に対応する入力
回路１３の第２トランジスタ２２のみが常時オフ入力と
なり、運行マーク６の指示する運行情報の読取りの際に
間違った運行情報を読取ることがない。つまり、マーク
センサ８における故障等により入力異常であるのか、そ
れとも運行マーク６の運行情報を読取っているのかを確
実に区別して処理することができ、間違った運行情報の
読取りによる無人車ｌの運行ミスを未然に防止すること
ができる。即ち、正規の運行を確実に行うことができる
。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく、
発明の趣旨を逸脱しない範囲において構成の一部を適宜
に変更して次のように実施することもできる。

（１）前記実施例では、複数のマーク片７よりなる運行
マーク６を検知するために複数のマークセンサ８を無人
車１に設けて検知するようにしたが、単一のマーク片よ
りなる運行マークを検知をするために単一のマークセン
サを無人車に設けて検知する場合に具体化してもよい。

（２）前記実施例では、荷役用フォークリフトを無人車
１として具体化したが、これに限られるものではなく、
例えば荷役用台車に具体化したり、その他の車両に具体
化してもよい。

［発明の効果コ 以上詳述したようにこの発明によれば、マークセンサ等
の運行マーク検知手段における故障を確実に知ることが
でき、運行マークが指示する運行情報の誤った読取りを
未然に防止することができ、延いては無人車の運行の信
頼性を向上させることができるという優れた効果を発揮
する。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図はこの発明を具体化した一実施例を示す
図であって、第１図は無人車の概略構成を示す図、第２
図はその無人車の走行システムの概略構成の一部を示す
平面図、第３図は運行マークを示す平面図、第４図はマ
ークセンサ及び入力回路の電気回路図、第５図はＣＰＵ
の行う処理内容を説明するフローチャート、第６図（ａ
　）（ｂ　）はマークセンサからの入力異常でない場合
及び入力異常である場合の入力回路における第２トラン
ジスタのオン入力、オフ入力を説明するタイムチャート
である。第７図〜第１１図は従来例を示す図であって、
第７図（ａ）（ｂ）はマークセンサからの入力異常でな
い場合及び入力異常である場合の入力回路におけるトラ
ンジスタのオン入力、オフ入力を説明するタイムチャー
ト、第８図は無人車の走行システムの概略構成の一部を
示す図、第９図及び第１Ｏ図は運行マークを示す平面図
、第１１図はマークセンサ及び入力回路の電気回路図で
ある。 図中、ｌは無人車、３は走行経路、６は運行マーク、８
は運行マーク検知手段としてのマークセンサ、１２は運
行制御手段及び非常運行制御手段としてのＣＰＵ、１３
は入力手段としての入力回路である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　無人車の運行を指示するために走行経路上に敷設さ
   れた運行マークを検知する運行マーク検知手段と、 前記運行マーク検知手段による前記運行マークの検知に
   基づいて前記無人車の運行を制御する運行制御手段と を備えた無人車の運行制御装置において、 前記運行マーク検知手段による運行マーク検知をオフ入
   力とし、その非検知をオン入力とする入力手段と、 前記入力手段によるオフ入力が所定時間経過したときに
   入力異常として前記無人車の非常運行を制御する非常運
   行制御手段と を備えた無人車の運行制御装置。