JPH0354364B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は無人搬送車の運行指示ポイントに対
する検出装置に関するものである。

（従来技術） 一般に無人搬送車は走行路面に敷設した誘導線
よりなる運行コースに沿つて無人走行されるよう
になつている。そして、運行コース上に配設され
る各運行指示ポイントは複数個の鉄板からなるプ
レートを置いて構成され、無人搬送車はその運行
指示ポイントのプレートを近接スイツチ等からな
るマークプレート検出センサにより検知し、制御
手段がその検知した運行指示ポイントの意味を判
断して運行を制御するようになつている。

（発明が解決しようとする問題点） 前記のような従来の無人走行車は運行指示ポイ
ントのプレート間、又は運行指示ポイント間に運
行指示ポイントのプレートとは関係のない鉄片等
が誤つて置かれていると、その鉄片をも検出して
誤動作する虞があつた。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） この発明は前記従来の問題点を解消するために
なされたものであつて、、この発明の運行指示ポ
イント検出装置は、運行コース上にプレートから
構成された運行指示ポイントが配置され、その運
行コースに沿つて走行する無人搬送車において、、
搬送車に搭載され、前記運行指示ポイントのプレ
ートを検出するマークプレート検出センサと、同
じく搬送車に搭載され、搬送車の走行距離を検出
する走行距離検出センサと、 前記マークプレート検出センサがプレートの始
端を検出したとき、その前記走行距離検出センサ
からの検出信号に基づいて走行距離を演算する演
算手段と、、その演算手段に基づいて予め定めた
プレート長さ（Ｌ）より短い距離(a)にマークプレ
ート検出センサが移動したとき、同マークプレー
ト検出センサにてプレートの有無を判断する第１
の判別手段と、第１の判別手段がプレートが無い
と判断したときには前記演算手段の演算内容をリ
セツトし、反対に、プレートが有ると判断したと
きには前記演算手段の演算を継続させる制御手段
と、前記第１の制御手段に基づいて前記演算手段
が演算を継続し予め定めたプレート長さ（Ｌ）よ
り長い距離(b)にマークプレート検出センサが移動
したとき、同マークプレート検出センサにてその
ときのプレートの有無を判断する第２の判別手段
と、第２の判別手段がプレートが有ると判断した
ときには前記演算手段の演算内容をリセツトし、
反対に、プレートがないと判断したときには当該
プレートを正規の運行指示ポイントのプレートで
あると判別する第３の判別手段とから構成したこ
とをその要旨とするものである。

（作用） 前記構成により、運行指示ポイントのプレート
の始端を検出したときから走行距離検出センサか
らの検出信号に基づいて走行距離を演算手段が演
算する。そして、演算手段に基づいて予め定めた
プレート長さ（Ｌ）より短い距離(a)にマークプレ
ート検出センサが移動したとき、同マークプレー
ト検出センサにて第１の判別手段がプレートの有
無を判断する。

この第１の判別手段がプレートが無いと判断し
たときには制御手段は前記演算手段の演算内容を
リセツトし、反対に、プレートが有ると判断した
ときには前記演算手段の演算を継続させる。そし
て、前記制御手段に基づいて前記演算手段が演算
を継続し予め定めたプレート長さ（Ｌ）より長い
距離(b)にマークプレート検出センサが移動したと
き、第２判別手段が同マークプレート検出センサ
にてそのときのプレートの有無を判断する。

第２の判別手段がプレートが有ると判断したと
きには第３の判別手段が前記演算手段の演算内容
をリセツトし、反対に、プレートがないと判断し
たときには当該プレートを正規の運行指示ポイン
トのプレートであると判別する。

（実施例） 以下、この発明を具体化した一実施例を第１図
〜第６図に従つて説明する。

第１図に示すように運行コースＲの中央部には
誘導線Ｕが無端環状に敷設され、無人搬送車１が
無人誘導走行されるようになつている。又、前記
運行コースＲには複数の運行指示ポイントＰ１，
Ｐ２，Ｐ３…P_kがそれぞれ所定間隔をおいて配
置されている。これらの運行指示ポイントは例え
ば第３図に示すように６つの鉄板からなるプレー
トｍ１Ｒ，ｍ１Ｌ，ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌ，ｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌの任意の組合せからなるマークプレートによ
り必要な運行指示の意味を有する。

第２図に示すように無人搬送車１の車体フレー
ム２には駆動輪３及び操舵輪４が設けられ、前記
駆動輪３はミツシヨン５及びドライブモータ６に
より駆動されるよになつている。ドライブモータ
６の回転軸７には歯車状をなすスリツト板８が嵌
着され、同スリツト板８の歯部８ａと対応するよ
うに走行距離検出センサとしてのパルス検出セン
サSpが設けられている。そして、前記スリツト
板８の歯部８ａをドライブモータ６の回転数すな
わち無人搬送車１の実際の走行距離に比例したパ
ルス数として検出するようになつている。

前記車体フレーム２の下面にはマークプレート
検出センサCa，Cbが左右一対設けられ、前記運
行指示ポイントの左右に配設されるプレートｍ１
Ｌ，ｍ２Ｌ，ｍ３Ｌ，ｍ１Ｒ，ｍ２Ｒ，ｍ３Ｒを
それぞれ検知可能に対応するように配置されてい
る。

又、無人搬送車１にはインターフエース９、演
算手段、第１〜第３の判別手段及び制御手段とし
てのCPU（中央処理装置）１０及び二つのメモリ
すなわちROM（読み出し専用メモリ）１１、
RAM（読み出し及び書込みメモリ）１２等によ
り構成されるマイクロコンピユータ１３が搭載さ
れている。前記ROM１１に運行指示ポイントＰ
１〜Pkに対応する例えば第４図に示すようなマ
ークプレートパターンと同マークプレートパター
ンにそれぞれ対応した運行指示内容Ｃ１，Ｃ２，
…Cnが予め格納されている。

前記パルス検出センサSp及びマークプレート
検出センサCa，Cbが検出した検出信号はインタ
ーフエース９を介してCPU１０に出力されるよ
うになつている。

CPU１０は無人搬送車１が運行ポイントに達
したとき、前記マークプレート検出センサCa，
Cbのうちいずれか一方が第１列目のプレートｍ
１Ｒ又はプレートｍ１Ｌの始端を検出すると、前
記パルス検出センサSpから入力されてくるパル
ス信号に基づいて走行距離を演算し始め、この走
行距離が予めROM１１に記憶されたプレートサ
イズ最小チエツク数ａ（プレート長さＬよりも短
い距離）に達したとき前記マークプレート検出セ
ンサCa，Cbからの検出信号に基づいてプレート
ｍ１Ｒ，ｍ１Ｌの有無を判断するよになつてい
る。

そして、CPU１０はそのとき左右のプレート
ｍ１Ｒ，ｍ１Ｌが両方とも無いと判断したときに
は演算内容をリセツトし、最初からリトライする
ようになつている。

CPU１０がそのとき左右いずれか一方のプレ
ートｍ１Ｒ，ｍ１Ｌが有ると判断したときにはさ
らにCPU１０は演算を継続し、その走行距離が
予めROM１１に記憶されたプレートサイズ最大
チエツク数ｂ（プレート長さＬよりも長い距離）
になると、再び前記プレートｍ１Ｒ，ｍ１Ｌの有
無を判断するようになつている。

このとき、CPU１０は左右のプレートｍ１Ｒ，
ｍ１Ｌがいずれか一方が有ると判断したときには
演算内容をリセツトし、最初からリトライするよ
うになつている。

一方、CPU１０は左右のプレートｍ１Ｒ，ｍ
１Ｌがいずれも無いと判断したときには前記最小
チエツク数ａにおいて検出した当該プレートを正
規の運行指示ポイントのプレートであると判断
し、マークプレート検出センサCa，Cbが最小チ
エツク数ａにおいてチエツクしたプレートの有無
を前記RAM１２に記憶する。

次にCPU１０は第１列目から演算し始めてそ
の走行距離が予めROM１１に記憶した第２列目
のプレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの設定値Ａ±αの範囲
内において、そのとき左右のプレートｍ２Ｒ，ｍ
２Ｌが両方とも無いと判断したときには演算内容
をリセツトし、最初からリトライするようになつ
ている。一方、予めROM１１に記憶した第２列
目のプレートの設定値Ａ±αの範囲内において、
プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌのうち左右いずれか一方
の始端を検出してプレートが有ると判断したとき
にはその検出したときの走行距離を第２列目プレ
ート実測値A1としてRAM１２に記憶する。

そして、さらにCPU１０は走行距離が前記実
測値A1＋ａになつたとき、プレートｍ２Ｒ，ｍ
２Ｌの有無を判別する。そして、そのとき左右の
プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが両方とも無いと判断し
たときには演算内容をリセツトし、最初からリト
ライするようになつている。

又、CPU１０が左右いずれか一方のプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが有ると判断したときにはさらに
CPU１０は演算を継続し、その走行距離がA1＋
ｂになると、再び前記プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの
有無を判断するようになつている。

そして、このときCPU１０は左右のプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌがいずれか一方が有ると判断する
と、演算内容をリセツトし、最初からリトライす
るようになつている。

一方、CPU１０はそのときの左右のプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌがいずれも無いと判断したときに
は前記A1＋ａにおいて検出した当該プレートを
正規の運行指示ポイントのプレートであると判断
し、マークプレート検出センサCa，CbがA1＋ａ
に置いてチエツクしたプレートの有無を前記
RAM１２に記憶する。

次に第３列目の時も前記第２列目と同様にプレ
ートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの有無の判別をする。

すなわち、CPU１０は第１列目から演算し始
めてその走行距離が予めROM１１に記憶した第
３列目のプレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの設定値Ｂ±α
の範囲内において、左右のプレートｍ３Ｒ，ｍ３
Ｌが両方とも無いと判断したとには演算内容をリ
セツトし、最初からリトライするようになつてい
る。一方、予めROM１１に記憶した第３列目の
プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの設定値Ｂ±αの範囲内
において、プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌのうち左右い
ずれか一方の始端を検出し、プレートが有ると判
断したときにはその検出したときの走行距離を第
３列目プレート実測値B1としてRAM１２に記憶
する。

そして、さらにCPU１０は走行距離が前記実
測値B1＋ａになつたとき、プレートｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌの有無を判別する。そして、左右のプレート
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが両方とも無いと判断したときに
は演算内容をリセツトし、最初からリトライする
ようになつている。

又、CPU１０が左右いずれか一方のプレート
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが有ると判断したこにはさらに
CPU１０は演算を継続し、その走行距離がB1＋
ｂになると、再び前記プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの
有無を判断するようになつている。

そして、このときCPU１０は左右のプレート
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌのいずれか一方が有ると判断した
ときには演算内容をリセツトし、最初からリトラ
イするようになつている。

一方、CPU１０は左右のプレートｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌがいずれも無いと判断したときには前記B1
＋ａにおいて検出した当該プレートを正規の運行
指示ポイントのプレートであると判断し、マーク
プレート検出センサCa，CbがB1＋ａにおいてチ
エツクしたプレートの有無を前記RAM１２に記
憶する。

以上、第１〜第３列のプレートの有無の判別が
終了すると、CPU１０はRAM１２に記憶した各
列のプレートを統合してマークプレートパターン
とし、この統合したマークプレートパターンが予
めROM１１に登録したマークプレートパターン
の中のいずれか一つである場合にはこのマークプ
レートパターンの意味に基づいた所定の運行指示
信号（例えばドライブモータコントローラへの速
度指令信号）を出力するようになつている。又、
この統合したマークプレートパターンがROM１
１に登録されたマークプレートパターンでない場
合には演算内容をリセツトしてリトライするよう
になつている。

さて、以上のように構成された無人搬送車にお
ける運行指示ポイントの検出センサ出装置の作用
を説明する。

ドライブモータ６を駆動して無人搬送車１が走
行している状態で運行指示ポイントに達したと
き、 CPU１０はマークプレート検出センサCa，Cb
のうちいずれか一方が第１列目のプレートｍ１
Ｒ，ｍ１Ｌの始端を検出すると、前記パルス検出
センサSpから入力されてくるパルス信号を演算
し始め、この走行距離が予めROM１１に記憶さ
れたプレートサイズ最小チエツク数ａに達したと
き前記マークプレート検出センサCa，Cbからの
検出信号に基づいてプレートｍ１Ｒ，ｍ１Ｌの有
無を判断する。

このとき、CPU１０は左右のプレートｍ１Ｒ，
ｍ１Ｌが両方とも無いと判断したときには演算内
容をリセツトし、最初からリトライする。

反対にこのとき、CPU１０が左右いずれか一
方のプレートｍ１Ｒ，ｍ１Ｌが有ると判断したと
きにはさらに演算を継続し、その走行距離が予め
ROM１１に記憶されたプレートサイズ最大チエ
ツク数ｂになると、再び前記プレートｍ１Ｒ，ｍ
１Ｌの有無を判断する。

このとき、CPU１０は左右のプレートｍ１Ｒ，
ｍ１Ｌがいずれか一方が有ると判断したときには
演算内容をリセツトし、最初からリトライする。

反対にCPU１０は左右のプレートｍ１Ｒ，ｍ
１Ｌがいずれも無いと判断としたときには前記最
小チエツク数ａにおいて検出した当該プレートを
正規の運行指示ポイントのプレートであると判断
し、マークプレート検出センサCa，Cbが最小チ
エツク数ａにおいてチエツクしたプレートの有無
を前記RAM１２に記憶する。

次にCPU１０は第１列目から演算し始めてそ
の走行距離が予めROM１１に記憶した第２列目
のプレートの設定値Ａ±αの範囲内において、そ
のとき左右のプレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが両方とも
無いと判断したときには演算内容をリセツトし、
最初からリトライする。

一方、予めROM１１に記憶した第２例目のプ
レートの設定値Ａ±αの範囲内においてプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌのうち左右いずれか一方の始端を
検出し、プレートが有ると判断したときにはその
検出したときの走行距離を第２列目プレート実測
値A1としてRAM１２に記憶する。

そして、さらにCPU１０は走行距離が前記実
測値A1＋ａになつたとき、プレートｍ２Ｒ，ｍ
２Ｌの有無を判別する。そして、そのとき左右の
プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが両方とも無いと判断し
たときには演算内容をリセツトし、最初からリト
ライする。

又、CPU１０が左右いずれか一方のプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌが有ると判断したときにはさらに
CPU１０は演算を継続し、その走行距離がA1＋
ｂになると、再び前記プレートｍ２Ｒ，ｍ２Ｌの
有無円判断する。

そして、このときCPU１０は左右のプレート
ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌのいずれか一方が有ると判断した
ときには演算内容をリセツトし、最初からリトラ
イする。

一方、CPU１０は左右のプレートｍ２Ｒ，ｍ
２Ｌがいずれも無いと判断したときには前記A1
＋ａにおいて検出した当該プレートを正規の運行
指示ポイントのプレートであると判断し、マーク
プレート検出センサCa，Cbが前記A1＋ａにおい
てチエツクしたプレートの有無を前記RAM１２
に記憶する。

次に第３列目の時も前記第２列目と同様にプレ
ートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの有無を判別する。

すなわち、CPU１０は第１列目から演算し始
めてその走行距離が予めROM１１に記憶した第
３列目のプレートの設定値Ｂ±αの範囲内におい
て、そのとき左右のプレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが両
方とも無いと判断したときには演算内容をリセツ
トし、最初からリトライする。一方、予めROM
１１に記憶した第３列目のプレートの設定値Ｂ±
αの範囲内において、プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの
うち左右いずれか一方の始端を検出し、プレート
が有ると判断したときにはその検出したときの走
行距離を第３列目プレート実測値B1としてRAM
１２に記憶する。

そして、さらにCPU１０は走行距離が前記実
測値B1＋ａになつたとき、プレートｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌの有無を判別する。そして、そのとき左右の
プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが両方とも無いと判断し
たときには演算内容をリセツトし、最初からリト
ライする。

又、CPU１０が左右いずれか一方のプレート
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが有ると判断しときにはさらに
CPU１０は演算を継続し、その走行距離がB1＋
ｂになると、再び前記プレートｍ３Ｒ，ｍ３Ｌの
有無を判断する。

そして、このときCPU１０は左右のプレート
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌがいずれか一方が有ると判断した
ときには演算内容をリセツトし、最初からリトラ
イする。

一方、CPU１０は左右のプレートｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌがいずれも無いと判断したときには前B1＋
ａにおいて検出した当該プレートを正規の運行指
示ポイントのプレートであると判断し、マークプ
レート検出センサCa，CbがB1＋ａにおいてチエ
ツクしたプレートの有無を前記RAM１２以上に
記憶する。

以上、第１〜第３列のプレートの有無の判別が
終了すると、CPU１０はRAM１２に記憶した各
列のプレートを統合してマークプレートパターン
とし、この統合したマークプレートパターンが予
めROM１１に登録したマークプレートパターン
の中のいずれか一つである場合にはこのマークプ
レートパターンの意味に基づいた所定の運行指令
信号を出力する。又、この統合したマークプレー
トパターンがROM１１に登録されたマークプレ
ートパターンでない場合には演算内容をリセツト
してリトライする。

このように運行コースに正規に敷設された運行
指示ポイントのマークプレートの配置及びプレー
トのサイズを逐一チエツクしているので確実にそ
の運行指示ポイントに基づいて荷役作業を行なう
ことが可能となる。

そして、各列間のプレートの間に運行指示ポイ
ントとは関係のない鉄片が誤つて置かれていたと
きにはこの鉄片が正規のプレートでないことを
CPU１０が判別できるので無人搬送車１が誤動
作を起こすことは防止される。

さらに最小チエツク数ａと最大チエツク数ｂと
の間にプレートの大きさを決定すればよいのでプ
レートの寸法精度を高くする必要もなく、さらに
は運行コースＲにプレートを敷設する際に取付け
及び配置寸法の許容範囲を大きくとることができ
るので、取付け作業及びプレートの製作を容易に
行なうことができる。

発明の効果 以上、詳述したようにこの発明は正規のマーク
プレートのみ検出することができるので無人搬送
車の誤動作を防止でき、そのことによつて信頼
性、安全性を向上することができ、さらにはプレ
ートの製作及び運行コースに対しての敷設を容易
に行なうこことができる効果を奏するので産業利
用上優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車の運行コースを示す略体平
面図、第２図は無人搬送車の拡大側面図、第３図
はマークプレートの説明図、第４図は運行指示ポ
イントとの種類を示す平面図、第５図はこの運行
指示ポイント検出装置のフローチヤート、第６図
は検出状態を示す説明図である。 無人搬送車１、車体フレーム２、ドライブモー
タ６、回転軸７、スリツト板８、インターフエー
ス９、CPU１０、ROM１１、RAM１２、マイ
クロコンピユータ１３、パルス検出センサSp、
誘導線Ｕ、マークプレート検出センサCa，Cb、
プレートｍ１Ｒ〜ｍ３Ｒ，ｍ１Ｌ〜ｍ３Ｌ、運行
指示ポイントＰ１〜Pk。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 運行コース上にプレートから構成された運行
   指示ポイントが配置され、その運行コースに沿つ
   て走行する無人搬送車において、 搬送車に搭載され、前記運行指示ポイントのプ
   レートを検出するマークプレート検出センサと、 同じく搬送車に搭載され、搬送車の走行距離を
   検出する走行距離検出センサと、 前記マークプレート検出センサがプレートの始
   端を検出したとき、その前記走行距離検出センサ
   からの検出信号に基づいて走行距離を演算する演
   算手段と、 その演算手段に基づいて予め定めたプレート長
   さ（Ｌ）より短い距離(a)にマークプレート検出セ
   ンサが移動したとき、同マークプレート検出セン
   サにてプレートの有無を判断する第１の判別手段
   と、 第１の判別手段がプレートが無いと判断したと
   きには前記演算手段の演算内容をリセツトし、反
   対に、プレートが有ると判断したときには前記演
   算手段の演算を継続させる制御手段と、 前記制御手段に基づいて前記演算手段が演算を
   継続し予め定めたプレート長さ（Ｌ）より長い距
   離(b)にマークプレート検出センサが移動したと
   き、同マークプレート検出センサにてそのときの
   プレートの有無を判断する第２の判別手段と、 第２の判別手段がプレートが有ると判断したと
   きには前記演算手段の演算内容をリセツトし、反
   対に、プレートがないと判断したときには当該プ
   レートを正規の運行指示ポイントのプレートであ
   ると判別する第３のの判別手段と から構成したことを特徴とする無人搬送車の運行
   指示ポイント検出装置。