JPH0313114B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0313114B2 JPH0313114B2 JP24552284A JP24552284A JPH0313114B2 JP H0313114 B2 JPH0313114 B2 JP H0313114B2 JP 24552284 A JP24552284 A JP 24552284A JP 24552284 A JP24552284 A JP 24552284A JP H0313114 B2 JPH0313114 B2 JP H0313114B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor output
- output instruction
- steering
- motor
- instruction value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は自動車用電動式パワステアリング装置
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために、転舵操作時の操舵トルクを検出
するトルクセンサを設け、該トルクセンサにより
検出した操舵トルクを電気量に変換し、該電気量
の変化に応じて電動モータの出力を可変的に制御
し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵方
向へのパワアシストを行うようにした電動式パワ
ステアリング装置は既に従来より開発されている
（例えば特公昭45−41246号公報参照）。
をはかるために、転舵操作時の操舵トルクを検出
するトルクセンサを設け、該トルクセンサにより
検出した操舵トルクを電気量に変換し、該電気量
の変化に応じて電動モータの出力を可変的に制御
し、該電動モータにて操舵トルクに応じた操舵方
向へのパワアシストを行うようにした電動式パワ
ステアリング装置は既に従来より開発されている
（例えば特公昭45−41246号公報参照）。
発明が解決しようとする問題点
一般に自動車におけるハンドル操作は、停車時
（据切り）及び低速走行時は重く、高速走行時は
軽くなるので、上記のような電動式パワステアリ
ング装置において、例えば停車時における据切り
を充分軽くし得るよう電動モータの出力特性を設
定しておくと高速走行時ハンドル操作が軽くなり
すぎてしまうと言う問題を有しており、又電動モ
ータが出力を出していない状態から出力を出し始
める過渡的状態において、ハンドル操作にある種
の異和感を生じ、特に高速走行時の操舵フイーリ
ングに悪影響を与えると言う問題を有している。
（据切り）及び低速走行時は重く、高速走行時は
軽くなるので、上記のような電動式パワステアリ
ング装置において、例えば停車時における据切り
を充分軽くし得るよう電動モータの出力特性を設
定しておくと高速走行時ハンドル操作が軽くなり
すぎてしまうと言う問題を有しており、又電動モ
ータが出力を出していない状態から出力を出し始
める過渡的状態において、ハンドル操作にある種
の異和感を生じ、特に高速走行時の操舵フイーリ
ングに悪影響を与えると言う問題を有している。
本発明は上記のような諸問題を解消することを
目的とするものである。
目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、電動式パワステアリング装置におい
て、操舵トルクを検出し操舵トルク信号を発する
トルクセンサの操舵トルク信号にて第１のモータ
出力指示値を決定すると共に該第１のモータ出力
指示値が車速に応じて低車速では大に、高車速に
なるに従つて小となるよう制御されるようになつ
ている第１モータ出力指示関数部と、上記トルク
センサの操舵トルク信号に応じ該操舵トルク信号
がゼロ又はゼロに極めて近いところから非常に緩
やかな傾斜に徐々に立ち上る関数に基づき第２の
モータ出力指示値を決定する第２モータ出力指示
関数部とを設け、上記第１のモータ出力指示値と
第２のモータ出力指示値との加算値にて電動モー
タの出力を制御し、該電動モータの出力にて操舵
機構の操舵方向パワアシストを行うようにしたこ
とを特徴とするものである。
て、操舵トルクを検出し操舵トルク信号を発する
トルクセンサの操舵トルク信号にて第１のモータ
出力指示値を決定すると共に該第１のモータ出力
指示値が車速に応じて低車速では大に、高車速に
なるに従つて小となるよう制御されるようになつ
ている第１モータ出力指示関数部と、上記トルク
センサの操舵トルク信号に応じ該操舵トルク信号
がゼロ又はゼロに極めて近いところから非常に緩
やかな傾斜に徐々に立ち上る関数に基づき第２の
モータ出力指示値を決定する第２モータ出力指示
関数部とを設け、上記第１のモータ出力指示値と
第２のモータ出力指示値との加算値にて電動モー
タの出力を制御し、該電動モータの出力にて操舵
機構の操舵方向パワアシストを行うようにしたこ
とを特徴とするものである。
作 用
上記構成において、第１のモータ出力指示関数
部によつて停止時或は低速時は電動モータによる
パワアシストが大で操舵力が軽くなり高速走行時
は電動モータによるパワアシストが小となつて適
度の手応えのあるハンドリングを得ることができ
ると共に、第２のモータ出力指示関数部によつて
第１のモータ出力指示関数部のモータ出力指示値
が未だゼロの範囲において電動モータにわずかな
出力を発生させ、これにより第２のモータ出力指
示関数部のモータ出力指示値のゼロから立ち上る
過渡的状態におけるハンドリングの異和感が著し
く低減され、特に高速走行時の操舵フイーリング
を円滑化することができるものである。
部によつて停止時或は低速時は電動モータによる
パワアシストが大で操舵力が軽くなり高速走行時
は電動モータによるパワアシストが小となつて適
度の手応えのあるハンドリングを得ることができ
ると共に、第２のモータ出力指示関数部によつて
第１のモータ出力指示関数部のモータ出力指示値
が未だゼロの範囲において電動モータにわずかな
出力を発生させ、これにより第２のモータ出力指
示関数部のモータ出力指示値のゼロから立ち上る
過渡的状態におけるハンドリングの異和感が著し
く低減され、特に高速走行時の操舵フイーリング
を円滑化することができるものである。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明す
る。
る。
第１図において、１は例えばステアリングシヤ
フト部に設けられ転舵操作時の操舵トルクを検出
して操舵トルクに応じたトルク信号Ｓを発するト
ルクセンサであり、該トルクセンサ１のトルク信
号Ｓは第１のモータ出力指示関数部２及び第２の
モータ出力指示関数部３にインプツトされる。
フト部に設けられ転舵操作時の操舵トルクを検出
して操舵トルクに応じたトルク信号Ｓを発するト
ルクセンサであり、該トルクセンサ１のトルク信
号Ｓは第１のモータ出力指示関数部２及び第２の
モータ出力指示関数部３にインプツトされる。
第１のモータ出力指示関数部２は、第２図に示
すようなトルク信号Ｓに対し、例えば第３図の
Soにて示すように、トルク信号値が所定値So以
下のときはゼロでSo以上となると所定の傾斜角
にて立ち上る第１のモータ出力指示関数に基づ
き、第１のモータ出力指示値A1を決定するよう
になつており、第２のモータ出力指示関数部３
は、例えば第４図に示すようにトルク信号Ｓに対
しゼロまたはゼロに極めて近いところがら非常に
緩やかな傾斜にて徐々に立ち上る第２のモータ出
力指示関数に基づき第２のモータ出力指示値A2
を決定するようになつている。
すようなトルク信号Ｓに対し、例えば第３図の
Soにて示すように、トルク信号値が所定値So以
下のときはゼロでSo以上となると所定の傾斜角
にて立ち上る第１のモータ出力指示関数に基づ
き、第１のモータ出力指示値A1を決定するよう
になつており、第２のモータ出力指示関数部３
は、例えば第４図に示すようにトルク信号Ｓに対
しゼロまたはゼロに極めて近いところがら非常に
緩やかな傾斜にて徐々に立ち上る第２のモータ出
力指示関数に基づき第２のモータ出力指示値A2
を決定するようになつている。
そして第１と第２のモータ出力指示値A1、A2
の加算値Ａ＝A1＋A2にて電動モータ駆動部５を
介して電動モータ６を上記出力指示値Ａ通りの出
力を発しその出力にて操舵機構７のパワアシスト
を行うよう構成される。
の加算値Ａ＝A1＋A2にて電動モータ駆動部５を
介して電動モータ６を上記出力指示値Ａ通りの出
力を発しその出力にて操舵機構７のパワアシスト
を行うよう構成される。
上記第１、第２のモータ出力指示関数部２，３
のうち第１のモータ出力指示関数部２は、車速セ
ンサ４の車速信号ｖによつて、車速が大になるに
従つてトルク信号値に対する出力指示値A1が小
となるよう第１のモータ出力指示関数を変化させ
るようになつている。
のうち第１のモータ出力指示関数部２は、車速セ
ンサ４の車速信号ｖによつて、車速が大になるに
従つてトルク信号値に対する出力指示値A1が小
となるよう第１のモータ出力指示関数を変化させ
るようになつている。
即ち、車速センサ４の車速信号ｖは第１図実線
示のようにトルク信号Ｓに加算されｓ＋ｖとして
第１のモータ出力指示関数部２にインプツトされ
る。例えば車速ゼロのときの車速信号voをゼロ
としておけばｓ＋ｖ＝ｓとなり、第１のモータ出
力指示関数部２は第３図のvoなる符号にて示さ
れる基本関数に基づいて第１のモータ出力指示値
A1を決定する。
示のようにトルク信号Ｓに加算されｓ＋ｖとして
第１のモータ出力指示関数部２にインプツトされ
る。例えば車速ゼロのときの車速信号voをゼロ
としておけばｓ＋ｖ＝ｓとなり、第１のモータ出
力指示関数部２は第３図のvoなる符号にて示さ
れる基本関数に基づいて第１のモータ出力指示値
A1を決定する。
中速走行時の車速信号v1をある負の数に設定
しておくと、ｓ＋v1は第２図において点線にて
示すように実線にて示されるトルク信号の関数を
v1に相当する負の係数分だけマイナス側即ち下
方に平行移動した関数にて指示される値となり、
第１のモータ出力指示関数部２では第３図のv1
なる符号にて表わされるように基本関数を右側に
平行移動させた関数に基づいて第１のモータ出力
指示値A1を決定することになり、トルクセンサ
１のトルク信号Ｓに対する第１のモータ出力指示
値A1は停車時即ち車速信号voのときに比しかな
り低くなる。
しておくと、ｓ＋v1は第２図において点線にて
示すように実線にて示されるトルク信号の関数を
v1に相当する負の係数分だけマイナス側即ち下
方に平行移動した関数にて指示される値となり、
第１のモータ出力指示関数部２では第３図のv1
なる符号にて表わされるように基本関数を右側に
平行移動させた関数に基づいて第１のモータ出力
指示値A1を決定することになり、トルクセンサ
１のトルク信号Ｓに対する第１のモータ出力指示
値A1は停車時即ち車速信号voのときに比しかな
り低くなる。
上記トルク信号Ｓに加算されるべき負の加算係
数の絶対値を車速が大になる程大となるよう設定
しておけば、高速走行時は第３図においてv2な
る符号にて表わされるように第１モータ出力指示
関数部の指示関数は更に右側に平行移動したこと
と同じ状態となり、該高速走行時は該v2なる符
号にて示す関数に基づき第１のモータ出力指示値
A1が決定され、トルク信号Ｓに対する第１のモ
ータ出力指示値A1は上記中速走行時より更に低
くなる。
数の絶対値を車速が大になる程大となるよう設定
しておけば、高速走行時は第３図においてv2な
る符号にて表わされるように第１モータ出力指示
関数部の指示関数は更に右側に平行移動したこと
と同じ状態となり、該高速走行時は該v2なる符
号にて示す関数に基づき第１のモータ出力指示値
A1が決定され、トルク信号Ｓに対する第１のモ
ータ出力指示値A1は上記中速走行時より更に低
くなる。
このように第１のモータ出力指示関数部２の第
１モータ出力指示値A1のみにて電動モータ駆動
部５を介して電動モータ６の出力を制御しても、
据切り時や低速走行時は電動モータ６によるパワ
アシストが大でハンドル操舵力を軽くし、高速走
行時は電動モータ６によるパワアシストが小とな
り適度な手応え（重さ）のあるハンドリングとす
ることができるが、一般に電動モータの出力にて
パワアシストを行う機構では、電動モータが出力
ゼロの状態から出力を出し始めるとき、該電動モ
ータ自体の慣性力、ガタ等によつてある種の振動
が生じたり急激なアシストを与えることになりそ
れがドライバーのハンドリングに異和感を与える
ことになるので、上記のような車速によつて制御
される第１のモータ出力指示関数部２の第１モー
タ出力指示値A1のみでモータ出力を制御するよ
うにすると、指示関数のゼロからの立ち上り附近
でのハンドリングの滑らかさに問題が生じ、特に
高速走行時における操舵フイーリングが悪くなる
と言う欠点を生じる。
１モータ出力指示値A1のみにて電動モータ駆動
部５を介して電動モータ６の出力を制御しても、
据切り時や低速走行時は電動モータ６によるパワ
アシストが大でハンドル操舵力を軽くし、高速走
行時は電動モータ６によるパワアシストが小とな
り適度な手応え（重さ）のあるハンドリングとす
ることができるが、一般に電動モータの出力にて
パワアシストを行う機構では、電動モータが出力
ゼロの状態から出力を出し始めるとき、該電動モ
ータ自体の慣性力、ガタ等によつてある種の振動
が生じたり急激なアシストを与えることになりそ
れがドライバーのハンドリングに異和感を与える
ことになるので、上記のような車速によつて制御
される第１のモータ出力指示関数部２の第１モー
タ出力指示値A1のみでモータ出力を制御するよ
うにすると、指示関数のゼロからの立ち上り附近
でのハンドリングの滑らかさに問題が生じ、特に
高速走行時における操舵フイーリングが悪くなる
と言う欠点を生じる。
そこで本発明では、車速に関係のない第４図に
示すような指示関数に基づきトルク信号Ｓに応じ
たモータ出力指示値A2を決定する第２のモータ
出力指示関数部３を設け、このモータ出力指示値
A2と前記車速によつて制御される第１のモータ
出力指示関数部２のモータ出力指示値A1とを加
算したモータ出力指示値Ａにて電動モータ６の出
力を決定するよう構成したものである。
示すような指示関数に基づきトルク信号Ｓに応じ
たモータ出力指示値A2を決定する第２のモータ
出力指示関数部３を設け、このモータ出力指示値
A2と前記車速によつて制御される第１のモータ
出力指示関数部２のモータ出力指示値A1とを加
算したモータ出力指示値Ａにて電動モータ６の出
力を決定するよう構成したものである。
このように構成したことにより、電動モータ６
は第５図に示すように停車時はvo′、中速走行時
はv1′高速走行時はv2′なる符号で表わされる指示
関数によつて決定されるモータ出力指示値Ａにて
操舵機構７に操舵方向のパワアシストを行うこと
になり、転舵操作時操舵機構７内のフリクシヨン
等の抵抗によつて操舵トルクＴが発生していなが
ら未だ操舵機構７が実際には動き出していない範
囲にて電動モータ６は第２のモータ出力指示値
A2により出力を発生し、第１のモータ出力指示
値A1が上記A2に加わり実際的なパワアシストを
行うべき時点では前記のようにA2なる出力指示
値にて既に出力を発している電動モータ６の出力
の大きさが変わるだけであるので、電動モータ６
の出力の変化は極めてスムーズであり、ハンドリ
ングの異和感はほとんどなく、又前述のように電
動モータ６が出力を出しはじめるのは操舵機構７
が実際に動きはじめる前の操舵機構の抵抗の範囲
内であるので電動モータの振動等も上記操舵機構
の抵抗によつて吸収されハンドル等にはほとんど
伝達されず、第１モータ出力指示関数部２の指示
関数のゼロよりの立ち上りがかなり遅れる高速走
行時においても極めて滑らかな操舵フイーリング
を得ることができるものである。
は第５図に示すように停車時はvo′、中速走行時
はv1′高速走行時はv2′なる符号で表わされる指示
関数によつて決定されるモータ出力指示値Ａにて
操舵機構７に操舵方向のパワアシストを行うこと
になり、転舵操作時操舵機構７内のフリクシヨン
等の抵抗によつて操舵トルクＴが発生していなが
ら未だ操舵機構７が実際には動き出していない範
囲にて電動モータ６は第２のモータ出力指示値
A2により出力を発生し、第１のモータ出力指示
値A1が上記A2に加わり実際的なパワアシストを
行うべき時点では前記のようにA2なる出力指示
値にて既に出力を発している電動モータ６の出力
の大きさが変わるだけであるので、電動モータ６
の出力の変化は極めてスムーズであり、ハンドリ
ングの異和感はほとんどなく、又前述のように電
動モータ６が出力を出しはじめるのは操舵機構７
が実際に動きはじめる前の操舵機構の抵抗の範囲
内であるので電動モータの振動等も上記操舵機構
の抵抗によつて吸収されハンドル等にはほとんど
伝達されず、第１モータ出力指示関数部２の指示
関数のゼロよりの立ち上りがかなり遅れる高速走
行時においても極めて滑らかな操舵フイーリング
を得ることができるものである。
又据切り時或は低速走行時にパワアシストを大
として操舵力を軽くし高速走行時はパワアシスト
を小として適度な手応えのあるハンドリングを得
ると言う目的は第１のモータ出力指示関数部のモ
ータ出力指示値A1にて充分に果すことができる
ことは言うまでもない。
として操舵力を軽くし高速走行時はパワアシスト
を小として適度な手応えのあるハンドリングを得
ると言う目的は第１のモータ出力指示関数部のモ
ータ出力指示値A1にて充分に果すことができる
ことは言うまでもない。
尚前記実施例では車速センサ４の車速信号ｖと
トルクセンサ１のトルク信号Ｓとの加算信号ｓ＋
ｖによつて第１のモータ出力指示値を決定するよ
うにした例を示しているが、それ以外例えば車速
センサ４より車速によつて変化する乗算係数を第
１図点線示のように第１モータ出力指示関数部２
にインプツトし、例えば第３図のvoなる符号に
て表わされる基本関数に上記乗算係数（例えば
1.0、0.7、0.5等）を掛け合せることにより、車速
に応じて基本関数の傾斜角を車速が大となるに従
つて緩やかな傾斜となるよう構成し、車速によつ
て傾斜角が緩やかになる出力指示値A1を決定す
るようにしても上記と同様の機能を果すことがで
きる。
トルクセンサ１のトルク信号Ｓとの加算信号ｓ＋
ｖによつて第１のモータ出力指示値を決定するよ
うにした例を示しているが、それ以外例えば車速
センサ４より車速によつて変化する乗算係数を第
１図点線示のように第１モータ出力指示関数部２
にインプツトし、例えば第３図のvoなる符号に
て表わされる基本関数に上記乗算係数（例えば
1.0、0.7、0.5等）を掛け合せることにより、車速
に応じて基本関数の傾斜角を車速が大となるに従
つて緩やかな傾斜となるよう構成し、車速によつ
て傾斜角が緩やかになる出力指示値A1を決定す
るようにしても上記と同様の機能を果すことがで
きる。
第１図において図示は省略しているが、転舵の
方向を検出しこれにより電動モータ駆動部５が電
動モータ６の出力の方向を切換制御するようにな
つていることは言うまでもない。
方向を検出しこれにより電動モータ駆動部５が電
動モータ６の出力の方向を切換制御するようにな
つていることは言うまでもない。
発明の効果
以上のように本発明によれば、電動式パワステ
アリング装置において、極めて簡単なる構成によ
り据切り時或は低速走行時のパワアシストを大と
して操舵力を軽くし高速走行時はパワアシストを
小として適度なハンドル操作力を得ると言う目的
を充分満足させた上で、操舵時における電動モー
タ出力のつながりを良くし、特に高速走行時にお
ける操舵フイーリングの著しい向上をはかること
ができるもので、実用上多大の効果をもたらし得
るものである。
アリング装置において、極めて簡単なる構成によ
り据切り時或は低速走行時のパワアシストを大と
して操舵力を軽くし高速走行時はパワアシストを
小として適度なハンドル操作力を得ると言う目的
を充分満足させた上で、操舵時における電動モー
タ出力のつながりを良くし、特に高速走行時にお
ける操舵フイーリングの著しい向上をはかること
ができるもので、実用上多大の効果をもたらし得
るものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロツク図、
第２図は操舵トルクに対するトルク信号特性図、
第３図は第１図の第１モータ出力指示関数部の第
１モータ出力指示値特性図、第４図は第１図の第
２モータ出力指示関数部の第２モータ出力指示値
特性図、第５図は第１モータ出力指示値と第２モ
ータ出力指示値との加算値特性図である。 １……トルクセンサ、２……第１モータ出力指
示関数部、３……第２モータ出力指示関数部、４
……車速センサ、５……電動モータ駆動部、６…
…電動モータ。
第２図は操舵トルクに対するトルク信号特性図、
第３図は第１図の第１モータ出力指示関数部の第
１モータ出力指示値特性図、第４図は第１図の第
２モータ出力指示関数部の第２モータ出力指示値
特性図、第５図は第１モータ出力指示値と第２モ
ータ出力指示値との加算値特性図である。 １……トルクセンサ、２……第１モータ出力指
示関数部、３……第２モータ出力指示関数部、４
……車速センサ、５……電動モータ駆動部、６…
…電動モータ。
Claims (1)
- １ 操舵トルクを検出し操舵トルク信号を発する
トルクセンサの操舵トルク信号にて第１のモータ
出力指示値を決定すると共に該第１のモータ出力
指示値が車速に応じて低車速では大に、高車速に
なるに従つて小となるよう制御されるようになつ
ている第１モータ出力指示関数部と、上記トルク
センサの操舵トルク信号に応じ該操舵トルク信号
がゼロ又はゼロに極めて近いところから非常に緩
やかな傾斜にて徐々に立ち上る関数に基づき第２
のモータ出力指示値を決定する第２モータ出力指
示関数部とを設け、上記第１のモータ出力指示値
と第２のモータ出力指示値との加算値にて電動モ
ータの出力を制御し、該電動モータの出力にて操
舵機構の操舵方向パワアシストを行うようにした
ことを特徴とする電動式パワステアリング装置の
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245522A JPS61122079A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59245522A JPS61122079A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122079A JPS61122079A (ja) | 1986-06-10 |
| JPH0313114B2 true JPH0313114B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=17134932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59245522A Granted JPS61122079A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | 電動式パワステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122079A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61196861A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-01 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59245522A patent/JPS61122079A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61122079A (ja) | 1986-06-10 |
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