JPH03138220A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
- Publication number
- JPH03138220A JPH03138220A JP27672989A JP27672989A JPH03138220A JP H03138220 A JPH03138220 A JP H03138220A JP 27672989 A JP27672989 A JP 27672989A JP 27672989 A JP27672989 A JP 27672989A JP H03138220 A JPH03138220 A JP H03138220A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- freedom
- floating
- hand
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、比較的大型のワークを２台のハンドリングロ
ボットで把持して搬送する搬送装置に関する。
ボットで把持して搬送する搬送装置に関する。
従来の技術
例えば自動車のボディサイドに代表されるような比較的
大型のパネル状のワークを搬送する場合、ワークサイズ
が大きいために１台のロボットによる搬送が困難である
ことから２台のハンドリングロボットの協調作業によっ
て搬送が行われる。
大型のパネル状のワークを搬送する場合、ワークサイズ
が大きいために１台のロボットによる搬送が困難である
ことから２台のハンドリングロボットの協調作業によっ
て搬送が行われる。
発明が解決しようとする課題
上記のような２台のハンドリングロボットによる協調作
業においては、搬送中にわずかでも協調ずれがあると双
方のハンドの間でワークをねじって変形させてしまった
り、あるいはワークの脱落等のトラブルを招くおそれが
あるほか、上記の協調ずれを防止するためにはハンドリ
ングロボットによる搬送速度を高めることができないと
いう問題がある。
業においては、搬送中にわずかでも協調ずれがあると双
方のハンドの間でワークをねじって変形させてしまった
り、あるいはワークの脱落等のトラブルを招くおそれが
あるほか、上記の協調ずれを防止するためにはハンドリ
ングロボットによる搬送速度を高めることができないと
いう問題がある。
本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、２台のハンドリングロボット
による協調動作に協調ずれがあってもワークの変形や脱
落等を招（ことな（確実に搬送することができる構造を
提供することにある。
その目的とするところは、２台のハンドリングロボット
による協調動作に協調ずれがあってもワークの変形や脱
落等を招（ことな（確実に搬送することができる構造を
提供することにある。
課題を解決するための手段
本発明は、２つのロボットハンドのうち一方のハンドの
グリッパを、ワーク搬送中は少なくとも２軸方向のフロ
ーティング自由度を有し且つワークの把持および解放時
にはフローティング自由度がロックされるフローティン
グ機構を介してハンド本体に支持させたことを特徴とし
ている。
グリッパを、ワーク搬送中は少なくとも２軸方向のフロ
ーティング自由度を有し且つワークの把持および解放時
にはフローティング自由度がロックされるフローティン
グ機構を介してハンド本体に支持させたことを特徴とし
ている。
作用
この構造によると、２台のハンドリングロボットの協調
動作に協調ずれがあったとしても、ワーク搬送中は」二
記のフローティング自由度によって協調ずれが吸収され
てしまうため、ワーク搬送中におけるワークの変形や脱
落を防止できるようになる。
動作に協調ずれがあったとしても、ワーク搬送中は」二
記のフローティング自由度によって協調ずれが吸収され
てしまうため、ワーク搬送中におけるワークの変形や脱
落を防止できるようになる。
実施例
第１図は本発明の一実施例を示す図で、第５図に示すよ
うにプレス成形を終えてコンベア１により搬送されてく
る自動車のボディサイドＷ（以下、ワークと称する）を
パレット２にパレタイジングする場合の例を示している
。
うにプレス成形を終えてコンベア１により搬送されてく
る自動車のボディサイドＷ（以下、ワークと称する）を
パレット２にパレタイジングする場合の例を示している
。
第１図に示すように、並設された２台の直交座標型のハ
ンドリングロボット３，４のうち、一方のロボットアー
ム５の先端には基準側となる／％ンド６が取り付けられ
、他方のロボットアーム７の先端には従動側となるハン
ド８が取り付けられている。そして、各ハンド６．８に
はメカニカルフィンガータイプあるいはバキュームカッ
プタイプ等のグリッパ９，１０が取り付けられる。
ンドリングロボット３，４のうち、一方のロボットアー
ム５の先端には基準側となる／％ンド６が取り付けられ
、他方のロボットアーム７の先端には従動側となるハン
ド８が取り付けられている。そして、各ハンド６．８に
はメカニカルフィンガータイプあるいはバキュームカッ
プタイプ等のグリッパ９，１０が取り付けられる。
従動側のハンド８は、第２図に示すようにロボットアー
ム７に取り付けられたハンド本体１１と、このハンド本
体１１に対しフローティング機構１２を介して連結され
た支持プレート１３とから構成され、支持プレート１３
に先のグリッパ１０が取り付けられている。
ム７に取り付けられたハンド本体１１と、このハンド本
体１１に対しフローティング機構１２を介して連結され
た支持プレート１３とから構成され、支持プレート１３
に先のグリッパ１０が取り付けられている。
フローティング機構１３は第２図に示すように直動ａ方
向９同転す方向の２軸方向の自由度を有して互いにねじ
れの関係にある３本のジョイントンヤフ１−１４の両端
を球面軸受１５．１６を介してハンド本体１１および支
持プレート１３に連結したもので、支持プレート１３は
上記のフローティング機構１２があるためにハンド本体
１１に対して傾動変化可能な構造となっている。
向９同転す方向の２軸方向の自由度を有して互いにねじ
れの関係にある３本のジョイントンヤフ１−１４の両端
を球面軸受１５．１６を介してハンド本体１１および支
持プレート１３に連結したもので、支持プレート１３は
上記のフローティング機構１２があるためにハンド本体
１１に対して傾動変化可能な構造となっている。
ジヨイントシャフト１４は第３図に示すように、メイン
シャフト１７の一端のピストンロッド１８とシリンダチ
ューブ１９とを組み合わせてアッパシリンダ２０を構成
する一方、メインシャフト１７の他端のシリンダチュー
ブ２１とピストンロッド２２とを組み合わせてロアシリ
ンダ２３を構成したもので、メインシャフト１７とシリ
ンダチューブ１９、およびメインシャフト１７とピスト
ンロッド２２とはいずれも軸方向にスライド可能でかつ
相対回転可能となっている。
シャフト１７の一端のピストンロッド１８とシリンダチ
ューブ１９とを組み合わせてアッパシリンダ２０を構成
する一方、メインシャフト１７の他端のシリンダチュー
ブ２１とピストンロッド２２とを組み合わせてロアシリ
ンダ２３を構成したもので、メインシャフト１７とシリ
ンダチューブ１９、およびメインシャフト１７とピスト
ンロッド２２とはいずれも軸方向にスライド可能でかつ
相対回転可能となっている。
そして、第４図に示すように各シリンダ２０゜２３の一
方の室Ｒ１にエアを導入することにより各ジヨイントシ
ャフト１４の自由度か拘束され、前述したハンド本体１
１に対する支持プレート１３のフローティング自由度を
ロックできる構成となっている。
方の室Ｒ１にエアを導入することにより各ジヨイントシ
ャフト１４の自由度か拘束され、前述したハンド本体１
１に対する支持プレート１３のフローティング自由度を
ロックできる構成となっている。
このように構成された搬送装置において、第１図に示す
ように待機位置Ｐ１にあるワークＷを把持する際には、
フローティング機構１２を構成しているジヨイントシャ
フト１４を第４図のようにロック状態としてフローティ
ング自由度を拘束した上で、ハンドリングロボット３，
４の協調動作により双方のハンド６．８をワークＷに押
し付けて各グリッパ９，１０でワークＷを把持する。
ように待機位置Ｐ１にあるワークＷを把持する際には、
フローティング機構１２を構成しているジヨイントシャ
フト１４を第４図のようにロック状態としてフローティ
ング自由度を拘束した上で、ハンドリングロボット３，
４の協調動作により双方のハンド６．８をワークＷに押
し付けて各グリッパ９，１０でワークＷを把持する。
双方のハンド６．８がワークＷを把持したならば第３図
に示すようにフローティング機構１２を構成しているジ
ヨイントシャフト１４のロックを解除してフローティン
グ自由度を持たせた上でワークＷの搬送動作に移行する
。この時、双方のノ〜ンドリングロボット３，４の動き
に多少の協調ずれがあったとしても、このずれはフロー
ティング機構１２のフローティング自由度によって吸収
されることから、ワークＷが変形したりあるいはノλン
ド６，８から脱落するのを防止できる。
に示すようにフローティング機構１２を構成しているジ
ヨイントシャフト１４のロックを解除してフローティン
グ自由度を持たせた上でワークＷの搬送動作に移行する
。この時、双方のノ〜ンドリングロボット３，４の動き
に多少の協調ずれがあったとしても、このずれはフロー
ティング機構１２のフローティング自由度によって吸収
されることから、ワークＷが変形したりあるいはノλン
ド６，８から脱落するのを防止できる。
こののち、所定位置まで搬送したワークＷをその移載位
置Ｐ、（第５図）にて解放する際には、再びフローティ
ング機構１２をロック状態とした上でハンド６．８の先
端のグリッパ９．１０を解放動作させてワークＷを解放
する。これによりワークＷは位置ずれを起こすことなく
正規の移載位置に置かれることになる。
置Ｐ、（第５図）にて解放する際には、再びフローティ
ング機構１２をロック状態とした上でハンド６．８の先
端のグリッパ９．１０を解放動作させてワークＷを解放
する。これによりワークＷは位置ずれを起こすことなく
正規の移載位置に置かれることになる。
発明の効果
以−■−のように本発明によれば、２台のハンドリング
ロボットの協調動作によりワークを搬送するにあたり、
いずれか一方のハンドに搬送動作中についてのみフロー
ティング自由度を持たせた構造としたことにより、たと
え双方のハンドリングロボットの動きに協調ずれがあっ
たとしても上記のフローティング自由度によって吸収さ
れることからワークの変形や脱落を未然に防止できると
ともに、搬送動作の高速化を図ることができる。
ロボットの協調動作によりワークを搬送するにあたり、
いずれか一方のハンドに搬送動作中についてのみフロー
ティング自由度を持たせた構造としたことにより、たと
え双方のハンドリングロボットの動きに協調ずれがあっ
たとしても上記のフローティング自由度によって吸収さ
れることからワークの変形や脱落を未然に防止できると
ともに、搬送動作の高速化を図ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す構成説明図、第２図は
フローティング機構の斜視図、第３図はフローティング
機構を構成しているジヨイントシャフトの断面図、第４
図は第３図のジヨイントシャフトの作動説明図、第５図
は上記の搬送装置が適用されるバレタイジング工程の説
明図である。 ３．４・・・ハンドリングロボット、５，７・・・ロボ
ットアーム、６．８・・・ハンド、９．１０・・・グリ
ッパ １１・・・ハンド本体、１２・・・フローティン
グ機構、１４・・・ジヨイントシャフト ｐ、・・・待
機位置、Ｐ、・・・移載位置、Ｗ・・・ワーク。 第１図 ワー７ 第４図 第３図
フローティング機構の斜視図、第３図はフローティング
機構を構成しているジヨイントシャフトの断面図、第４
図は第３図のジヨイントシャフトの作動説明図、第５図
は上記の搬送装置が適用されるバレタイジング工程の説
明図である。 ３．４・・・ハンドリングロボット、５，７・・・ロボ
ットアーム、６．８・・・ハンド、９．１０・・・グリ
ッパ １１・・・ハンド本体、１２・・・フローティン
グ機構、１４・・・ジヨイントシャフト ｐ、・・・待
機位置、Ｐ、・・・移載位置、Ｗ・・・ワーク。 第１図 ワー７ 第４図 第３図
Claims (1)
- （１）待機位置にあるワークを２台のハンドリングロボ
ットのハンドにより把持して移載位置に搬送する搬送装
置であって、 一方のハンドのグリッパを、ワーク搬送中は少なくとも
２軸方向のフローティング自由度を有し且つワークの把
持および解放時にはフローティング自由度がロックされ
るフローティング機構を介してハンド本体に支持させた
ことを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27672989A JP2727696B2 (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27672989A JP2727696B2 (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03138220A true JPH03138220A (ja) | 1991-06-12 |
| JP2727696B2 JP2727696B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=17573528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27672989A Expired - Fee Related JP2727696B2 (ja) | 1989-10-24 | 1989-10-24 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2727696B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5255571A (en) * | 1992-06-25 | 1993-10-26 | United Parcel Service Of America, Inc. | Three degree of freedom actuator system |
-
1989
- 1989-10-24 JP JP27672989A patent/JP2727696B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5255571A (en) * | 1992-06-25 | 1993-10-26 | United Parcel Service Of America, Inc. | Three degree of freedom actuator system |
| US5341289A (en) * | 1992-06-25 | 1994-08-23 | United Parcel Service Of America, Inc. | Method for controlling three degree of freedom actuator system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2727696B2 (ja) | 1998-03-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |