JPH03143782A

JPH03143782A - 車体の水平制御装置

Info

Publication number: JPH03143782A
Application number: JP28030789A
Authority: JP
Inventors: Fumio Yoshimura; 文夫吉邨; Hitoshi Watanabe; 均渡辺; Hiroshi Ikegawa; 池川　寛
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1989-10-27
Filing date: 1989-10-27
Publication date: 1991-06-19

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、車体の水平制御装置に関し、コンバインな
どに利用する。

〔従来技術〕

ピッチング制御装置付きコンバインにおいて、車体の前
後方向の傾斜を検出する検出器は、車速の急激な変化、
即ち、スタートするとき、増速するとき、減速するとき
にもその動きを検出する。

これは、検出器の構成上、やむを得ず上述の検出結果と
なるが、そのまま検出信号に基づき制御β すると正して車体の水平制御ができない。

〔発明が解決しようとする問題〕

上述した従来型によると、車体は、スタート時や増速時
には、水平状態を保っていても検出器の構成上、前部が
高く後部が低くなったと同じ検出結果がでる。

そこで、車体は、この誤った検出結果に基づいて水平制
御がされると、水平状態から前傾状態に間違った制御が
されることになり、実状に合わなくなる。

又、車体は、減速時には上述の逆の制御が行なわれ１問
題となる。

この発明は、」二連の問題点を解消せんとするものであ
って、重大な課題の解決をねらっている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、上述の課題を解決せんとするために、次の
如き技術的手段を講する。

即ち、自動又は手動に基づき車速を変速する変速手段１
と、車体２０前後傾斜を検出して修正制御するピッチン
グ作動手段３と、該ピッチング作動手段３を、前記変速
手段１に基づき車速を変速したときには機能させない牽
制手段４とから構成した車体の水平制御装置である。

〔作用・効果〕

まず、停車している車体２を、スタートさせると、傾斜
検出器（以下「傾斜センサー」という）５は、第１図に
示す模式図口のように、内部の流体が変化する結果、水
平面に対して車体の前部が高く、後部が低いときと同じ
検出結果を信号として送ることとなる。

一方、車速センサー６は、走行伝ｔｌ＋装置７の車速が
急激に変化（増加）したことを検出してその結果を信号
として送ることとなる。

すると、車体制御コントローラ８は、両者の信号に基づ
き、車速が一定値以」二増速側に変速したことを検出し
たときには１例え、傾斜信号が送られてきてもピッチン
グ作動手段３に出力しないこととしている。

徒って、車体２は、スタート時には誤った制御がされる
ことなく、水平状態を確保できる。

また、車体２は、増速時及び減速時にも車速センサー６
が所定以上の増速又は減速を検出したときには、傾斜セ
ンサー５からの信号を受けても、車体制御コントローラ
８は出力しない。

以上のように、この発明は、傾斜センサーが誤検出した
ときには水平制御が行なわれない特有の効果を奏するも
のである。

〔実施例〕

まず、変速手段１は、Ｈ５Ｔを用いレバー９の操作によ
って変速できる構成としている。

車速センサー６は、走行伝動装置７内に装備し、車速の
変化を検出して車体制御コントローラ８に信号を送る仕
組としている。

ピッチング作動手段３は、車体２の前傾ソレノイド、車
体２の後傾ソレノイドからなり走行フレーム１０に多数
の転１１１ｉ！１１を軸着し、前部を枢着し後部が上下
できる構成としている。

１２は駆動軸、１３は張設輸、１４はクローラを示す。

ピッチング作動手段３の具体的構成について述べると、
ピッチングシリンダ１５は、一端を車体２に取付け、ピ
ストン１６をピッチングアーム１７に取付けて設けてい
る。

ピッチングフレーム１８は、前部を取付軸１９に回動自
−に枢着し、後部を前記ピッチングアーム１７に取付け
て上下動可能に構成している。

そして、ピッチングフレーム１８は、走行フレーム１０
との間を前後にそれぞれ一対設けた連結アーム（ローリ
ングアーム）２０・２０’　　・２１・２１′によって
連結し、ピッチングシリンダ１５゜ピストン１６の伸縮
に伴ない走行フレーム１０・１０’　を一体内に傾動す
る構成としている。

以上のように構成して、圃場を走行すると、傾斜センサ
ー５が車体２の前後方向の傾きを検出する。

すると、その信号は、車体制御コントローラ８に伝えら
れ、ピッチング作動手段３（車体前傾ソレノイド・車体
後傾ソレノイド・ピッチングシリンダ１５）に出力され
る。

このようにして、ピッチングシリンダ１５は。

送油されてピストン１６が伸長すると、ピッチングアー
ム１７を押してピッチングフレーム１８の後部を％１制
的に下る結果となる。

すると、走行フレーム１０は、前部の連結アーム２０・
２０′との枢着部を支点にして後部がピッチングフレー
ム１８・１８′とともに下り、クローラ１４を下ること
となる。

その結果、車体２は、クローラ１４に対して上方に移動
するため、水平状態を保つこととなる。

このようなピッチング制御作用は、停］ヒ状態から発進
したときや、走行中に車速を変速したときには、鋤かな
い構成となっている。

また、実施例において、車速の変化が急激な場合、即ち
、車速センサー６によって車速を検出したとき、単位時
間当りの変化量が所定の値をオーバーしたとき、ピッチ
ング制御の出力をしない構成にしてもよい。

又、実施例において、傾斜センサー５の検出結果におい
て、単位時間当りの変化量が所定値を超える場合、ピッ
チング制御の出力をしない構成にしてもよい。

また、ピッチング制御の出力中には、車速出力を行なわ
ない構成にしておくと誤った制御作動を防止できる。

要するに、車体の前後方向の傾きを修正するためのピッ
チング制御を傾斜センサー５の検出結果に基づき行なう
場合、車速に変化が起きると、その加速Ｇ、減速Ｇで傾
斜センサー５の検出値が車体２の傾きに関係なく変動す
る。

そのため、車体２は、水平状態で進行していても誤って
ピッチング制御し、逆１こ、傾斜させることがおこる。

この発明は、上記実施例において、誤検出を未然に防止
することができるものである。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は
模式的作用図、第２図は側面図、第３図は平面図、第４
図はブロック回路図である。符号の説明１・・・変速手段　　　　　２・・・車体３・・・ピッ
チング作動手段４・・・牽制手段５・・・傾斜検出器（傾斜センサー）６・・・車速センサー　　　７・・・走行伝動装置８・
・・車体制御コントローラ９・・・Ｌ／／＜−１０・・・走行フレームト・・転輸
　　　　　　１２・・・駆動幅３・・・張設軸　　　　
　１４・・・クローラ５・・・ピッチングシリンダ６・・・ビス１ヘン７・・・ピッチングアーム８・１８′・・・ピッチングフレーム９・・・取付軸０・２０′・・・連結アームト２１′・・・連結アーム

Claims

【特許請求の範囲】

（１）自動又は手動に基づき車速を変速する変速手段と
、車体の前後傾斜を検出して修正制御するピッチング作
動手段と、該ピッチング作動手段を、前記変速手段に基
づき車速を変速したときには機能しない牽制手段とから
構成した車体の水平制御装置。