JPH0671385B2 - コンバインのロ−リング装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の走行装置が走行機体に備えられ、
左右一対の走行装置の接地部位を走行機体に対して各別
に昇降操作する昇降駆動手段と、走行機体の水平基準面
に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、傾斜
角検出手段の情報に基づいて、走行機体の左右傾斜角を
設定傾斜角に維持するように昇降駆動手段を作動させる
傾斜角制御手段とが設けられているコンバインのローリ
ング装置に関する。

〔従来の技術〕

上記構成を有するコンバインのローリング装置として先
に本出願人らによって提案（例えば、特願昭61−138791
号）（特開昭62−294009号）されたものがあり、目標域
での不感帯幅は走行機体を上昇させる“上出力”と走行
機体を下降させる“下出力”との何れの場合であっても
同じ幅に設定してあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

このように走行機体を昇降させるものにあっては、走行
機体の重量の影響が無視できないので、下降させる場合
に停止信号によって停止させようとしても走行車体の慣
性力によって停止の遅れが出易い。したがって、目標域
（停止位置）での不感帯幅を小さく設定すると収束しに
くく、ハンチング現象を起すことになる。又、反対に上
昇させる場合には走行機体の重量がブレーキ力として作
用するので停止応答が良好で、ここで、不感帯幅を広く
設定すると停止精度が悪くなる欠点があった。そこで、
制御収束性を優先させて不感帯幅を大きくとるのである
が、制御精度が低下するのを回避できなかった。

本発明の目的は走行機体の昇降状態に応じた不感帯幅を
設定することによって、傾斜角制御を精度よくかつ安定
した状態で行えるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によるコンバインのローリング装置の特徴構成
は、走行装置の接地部位を対機体上昇作動させて走行機
体を下降させる“下出力”が出される場合の目標域での
不感帯幅を、走行装置の接地部位を対機体下降作動させ
て走行機体を上昇させる“上出力”が出される場合の目
標域での不感帯幅に比べて大きく設定する切換手段が設
けられている点にある。

〔作用〕

つまり、走行機体の重量が慣性力として働く下降時に
は、停止遅れを考慮してその不感帯幅を上昇操作時より
大きくすることによって、停止収束性を良好にするとと
もに、走行機体の重量がブレーキ力として作動する上昇
時には、不感帯幅を小さくすることによって、目標値に
対する停止精度を良好にすることができる。

〔発明の効果〕

走行機体の重量を考慮した不感帯域の設定によって、傾
斜角制御をよりきめ細かく行え、制御の安定性を確保で
きるとともに、傾斜制御の精度も高めることができ、走
行機体を昇降させるこの種のローリング装置として有効
なものを提供できるに至った。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７）に横
支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自在に取付
け、コンバインを構成してある。

次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端に
は駆動スプロケット（12）とテンションスプロケット
（13）が取付固定されるとともに、その横外側方に複数
個の遊転輪体（14）を枢支した前後一対の可動フレーム
（15A），（15B）が相対上下動可能に装着され、前記遊
転輪体（14）群の中間位置には前記トラックフレーム
（11）に上下揺動可能に大径遊転輪体（16）が支承され
ている。前記前後可動フレーム（15A），（15B）には、
夫々、トラックフレーム（11）に上下揺動可能に枢支さ
れた前後ベルクランク（17A），（17B）が取付けられる
とともに、前記前後ベルクランク（17A），（17B）が連
結ロッド（18）で連結され、かつ、後ベルクランク（17
B）の他端には左右一対の走行装置（６）の接地部位を
走行機体（７）に対して各別に昇降操作する昇降駆動手
段としてのローリング用の昇降シリンダ（19）が連結さ
れて、もって、前後可動フレーム（15A），（15B）が同
一方向に同量だけ昇降され、走行装置（６）の接地部位
を走行機体（７）に対して各別に昇降できるように構成
してある。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）には両シリンダ（19），（19）のス
トローク端を検出する上下限リミットスイッチ（第３図
参照）（25a），（25b）を設け、これからの検出値を制
御装置（21）に入力するとともに、走行機体（７）の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
としての重力式傾斜角検出センサ（23）の検出値に基づ
いて、第１図に示すように、走行機体（７）の水平基準
面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定器（22）から
の設定値に維持するように制御バルブ（24）付ローリン
グ用昇降シリンダ（19）によってローリング制御可能に
構成してある。この場合には、一方の走行装置（６）の
接地部位だけを昇降させる形態をとる。以上、リミット
スイッチ（25a），（25b）、センサ（23）、設定器（2
2）、及び、これらを制御する制御装置（21）を自動傾
斜角制御手段（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（19）の作動量を検出するポテ
ンショメータ等のストロークセンサ（20）の検出結果を
基に任意に走行装置（６），（６）の接地部位を昇降制
御して傾斜角制御を行う手動優先傾斜角制御手段（27）
と前記自動傾斜角制御手段（４）とを、切換えるスイッ
チ（８）を設けるとともに、脱穀装置（５）の作動を検
出する脱穀スイッチ（９）を設け、これらスイッチ
（８），（９）による検出結果によって自動傾斜角制御
手段（４）がOFFになった場合、又は、脱穀装置（３）
が作動を停止した場合には、両走行装置（６），（６）
の接地部位を下限リミット（25b），（25b）位置に位置
させ走行機体（７）を下限位置に切換える走行機体下限
制御手段（10）を作動させるべく構成してある。上記し
たスイッチ（８），（９）、リミットスイッチ（25
b），（25b）、及び、ローリング昇降シリンダ（19）等
を走行機体下限制御手段（10）と称する。

又、手動の優先スイッチ（26）が操作された場合には、
両走行装置（６），（６）の接地部位は同時に反対方向
に作動する。つまり、この手動優先レバースイッチ（2
6）は、第１図に示すように、十字揺動式のもので、左
右に揺動させると走行装置（６），（６）の接地部位が
同時に反対方向に昇降作動してその方向に走行機体がロ
ーリング作動し、又、前後に揺動させると走行装置
（６），（６）の接地部位が同時に同方向に昇降作動し
て走行機体（７）が昇降作動する。このような手動優先
スイッチ（26）を左右に操作した場合に任意の傾斜角に
設定でき、この手動優先スイッチ（26）、制御バルブ
（24）、等を手動優先傾斜角制御手段（27）と称する。

以上、自動傾斜角制御手段（４）、手動優先傾斜角制御
手段（27）、走行機体下限制御手段（10）を傾斜角制御
手段（28）と称する。

以上の構成を基に傾斜角制御手段（28）による制御フロ
ーを示す。第４図（イ），（ロ）に示すように、各フラ
グ他の所定値の初期化を図るとともに、手動優先レバー
スイッチ（26）のON−OFFをみて、OFFの場合には下限制
御を行う。又、ONの場合には自動傾斜角制御手段（４）
及び脱穀装置（３）が作動中であれば自動フラグに“1"
を立てて自動傾斜角制御を行う。走行機体（７）の傾斜
角検出センサ（23）からの検出値と傾斜角設定器（22）
からの設定値をとり込み、両者を比較して偏角を算出す
る（ステップＩ）。この偏角は機体が何れの方向に傾斜
しているかを示すもので、ここでは（＋）を右上り状
態、（−）を左上り状態とする。ここで傾斜設定器（2
2）が操作されたかどうかを判定する。つまり、傾斜設
定器（22）が操作されるということは、作業者が任意に
傾斜角度を変更してより細かく傾斜角を調節したいとい
うことであるので、この傾斜設定器（22）による設定値
の変化量（｜ΔY|）が0.24°より大であるかどうかを判
定し、大であれば調節フラグを“1"にして目標域での不
感帯幅（Ｖ＝0.15°）を小さくする手動傾斜角制御手段
を作動させる。変化量（｜ΔY|）が0.24°より小であれ
ば調節フラグは“0"のままで自動傾斜角制御手段を行う
（ステップII）。

自動傾斜角制御を行う場合には不感帯幅は0.25°であ
る。偏角が（＋）の場合にはまず右下限リミットスイッ
チ（25b）が作動しているかどうかを判定し、作動して
いる場合には“左上出力”（左走行装置（６）の接地部
位を走行機体（７）に対して下降させ走行機体（７）を
上昇させる出力）を出力し、右下限リミットスイッチ
（25b）が作動していない場合には再度偏角（Ｖ）が不
感帯幅（0.5°）より大かどうかを判定し、不感帯幅よ
り大であれば“右下出力”（右走行装置（６）の接地部
位を走行機体（７）に対して上昇させ走行機体（７）を
上昇させる出力）を出力する。つまり、“下出力”を出
す場合には不感帯幅を0.25°から0.5°に大きくする。
以上、下降時と上昇時とで不感帯幅を切換える手段は偏
角を判定する機構に設けられる。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい。

以上より偏角が不感帯域（≒０）になった場合或いは不
感帯域にあった場合には、少なくとも左右一方の下限リ
ミットスイッチ（25b），（25b）が作動するまで、昇降
シリンダ（19），（19）を短縮（上昇）させるべく“右
下出力、左下出力”を出す（ステップIII）。

前記した調節フラグが“1"の場合は傾斜設定器（22）が
操作されたとして、不感帯幅を0.15°に小さくし、偏角
の（−）（＋）を判定し、（＋）の場合には右下限リミ
ットスイッチ（25b）が作動しているかどうかを調べ、
作動していなければ“右下出力”（この場合不感帯幅は
変更せず0.15°）を出力し、作動していれば“左上出
力”を出す。偏角が（−）の場合には反対の手続きを行
えばよい。偏角が不感帯域にある場合には調節フラグを
“φ”に戻す（ステップIV）。

次に、自動傾斜角制御手段（４）又は脱穀装置（３）が
作動停止（自動フラグ“φ”又は脱穀フラグ“φ”で表
す）している場合には、下限フラグが“φ”か“1"かを
判断して、“φ”ならば下限制御を行う必要がなく、下
限フラグが“1"の場合は左右下限リミット（25b），（2
5b）が作動するまで“下出力”を出す。そして、左右下
限リミット（25b），（25b）が作動すると下限フラグを
“φ”にセットする（ステップＶ）。

又、手動優先スイッチ（26）が操作されると、左右走行
装置（６），（６）の接地部位を任意に操作できる。つ
まり、手動優先スイッチ（26）は、第１図で示すよう
に、自由揺動型のものである。ここに、このスイッチ
（26）を左側に操作すると、“右上出力”“左下出力”
によって左右走行装置（６），（６）の接地部位を同時
にかつ反対方向に昇降作動させることができ、自動傾斜
角制御に優先して更に左に傾斜させることができる。前
記スイッチ（26）を右側に操作すると“右下出力”“左
上出力”によって走行機体（７）を更に右に傾斜させ
る。又、前記スイッチ（26）を前側に操作すると、“右
下出力”“左下出力”によって左右走行装置（６），
（６）の接地部位を同時にかつ上昇方向に作動させる。
前記スイッチ（26）を後側に操作すると“右上出力”
“左上出力”が出力され、左右走行装置（６），（６）
の接地部位が同時に下降方向に操作される（ステップV
I）。

以上のような出力に対しては夫々対応する制御バルブ
（24）を作動させるべく電磁ソレノイドのON−OFFを設
定する（ステップVII）。

〔別実施例〕

不感帯幅を“上出力”の場合と“上出力”の場合とで設
定変更する場合にその数値（0.25°,0.15°）は上記の
ものに限定されるものではない。このような不感帯幅切
換手段としては比較回路の基準電圧を変更する手段があ
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明に係るコンバインのローリング装置の実施
例を示し、第１図は制御構成図、第２図はコンバインの
側面図、第３図は走行機体の傾斜状態を示す背面図、第
４図（イ），（ロ）は制御フロー図である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（23）……傾斜角検出手段、（28）……
傾斜角制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６）が走行機体
   （７）に備えられ、前記左右一対の走行装置（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（19）と、前記走行機体（７）の水平基
   準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（2
   3）と、前記傾斜角検出手段（23）の情報に基づいて、
   前記走行機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持す
   るように前記昇降駆動手段（19）を作動させる傾斜角制
   御手段（28）とが設けられているコンバインのローリン
   グ装置であって、 前記走行装置（６）の接地部位を対機体上昇作動させて
   前記走行機体（７）を下降させる“下出力”が出される
   場合の目標域での不感帯幅を、前記走行装置（６）の接
   地部位を対機体下降作動させて前記走行機体（７）を上
   昇させる“上出力”が出される場合の目標域での不感帯
   幅に比べて大きく設定する切換手段が設けられているコ
   ンバインのローリング装置。