JPH031450B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は道路等の掘削を行うとともに作業中に
おいてその旋回範囲を狭くして、他の作業を妨げ
たり、道路を占有することで車輛の進行を妨げた
りすることを防ぐことができる掘削機に関し、特
に、旋回台上に自由に回転できる作業台を載置
し、旋回台と作業台とをそれぞれ別個の油圧回転
手段で駆動させ、作業台上に固定した掘削機構の
自由度を広大させることができる掘削機の台回転
駆動装置に関する。

従来の掘削機では車体よりアームを突出させ、
このアーム先端に土砂を堀取るバケツトを取付け
ていたが、この構成では掘取つた土砂を車体の後
方に移送する際にアーム、バケツトが車体側面よ
り大きく飛び出して付近に立つている人に接触す
る危険があるとともに、作業範囲が広くなる欠点
があつた。このため、車体上に旋回台と作業台を
その回転軸芯を偏心させて設けておき、バケツト
を車体の上方で通過させ、アーム、バケツトが車
体の側面より大きく飛び出さないように構成した
掘削機が提案されている。しかし、この新しい掘
削機では旋回台と作業台とをいずれも所定の方向
で回転させなければならず、しかもその回転を同
期させなければバケツトが確実に車体上方を通過
せず、旋回機構は複雑にならざるを得ないもので
あつた。このため、従来ではギヤー等を用いて機
械的な駆動機構によつて旋回台と作業台とを連動
させ、かつ、同期させていたが、応力が一点に集
中するため故障の原因となり易いとともに、摩擦
等による動力損失が大きく効率の悪いものであつ
た。このため、旋回台と作業台をそれぞれ別個の
原動力で回転させる機構も提案されており、この
新しい機構では旋回台と作業台はそれぞれ個別に
回転、停止することから自由度は大きくなるもの
である。その反面２つの原動力（油圧モータ）を
制御するのはそれぞれ個別に操作できにくいもの
であつた。

発明は上述の欠点に鑑みてなされたものであ
り、その目的は旋回台及び作業台を別個に作動可
能とすると共に、両油圧回転手段を同時に作動さ
せた際には両者の旋回角度を同期させることがで
きる掘削機の台回転駆動装置を提供することにあ
る。

上記目的を達成するため、本発明は、旋回台上
に自由に回転できる作業台を載置し、旋回台と作
業台とをそれぞれ別個の油圧回転手段で駆動可能
とし、外部からの指令により旋回台及び作業台を
別個にあるいは同時に作動させ、両油圧回転手段
を同時に回転させるときには両者の位置情報を基
に両者の旋回角度を同期させるようにしたもので
ある。

本発明は、上述のように、旋回台の回転を自由
に設定でき、両者の同期回転、単独回転のいずれ
も行わせることができるので、掘削作業を広い範
囲で行わせることができるものである。

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。

第１図は本発明に係る台回転駆動装置の実施例
が適用される掘削機の斜視図、第２図はその側面
図、第３図はその正面図、第４図はその平面図で
ある。この掘削機は自走できるものであり、平坦
な車体１０の下面には四隅に車輪１１が軸支させ
てあり、車体１０の両側の各一対の車輪１１間に
はそれぞれキヤタピラ（無限軌道）１２が巻回し
てある。この車体１０の上面中央には環形状をし
た支持盤１３が固着してあり、この支持盤１３上
には変形八角形をした旋回台１４が水平方向に回
転自在に軸支してある。旋回台１４は正三角形の
各頂点を裁断した平面形状をしており、旋回台１
４の後方（第２図、第４図左側）上部には、旋回
台１４の周辺に沿つてエンジン１５、燃料タンク
１６、作動油タンク１７が載置、固定してあり、
旋回台１４の上面中央より少し燃料タンク１６に
接近した位置には油圧回転手段としての油圧モー
タ１８が下方にその駆動軸を向けて固定してあ
る。この旋回台１４の前方（第２図、第４図右
方）の上部には環形状をした保持盤１９が載置、
固定してあり、前述の支持盤１３の中心軸とこの
保持盤１９の中心軸とは水平方向に偏位させ、か
つ、平行になるよう位置させてある。この保持盤
１９上には円形をした作業台２０が保持盤１９に
対して回転自在に軸支してあり、作業台２０上に
は垂直に支持体２１が固着してあり、支持体２１
にはその上下に間隔を置いて連結具２２が固着し
てある。前記連結具２２間には基端体２６が連結
してあり、この基端体２６にはく字形をしたブー
ム２７が揺動自在に連結してあり、ブーム２７の
先端にはアーム２８が揺動自在に連結してあり、
さらに、アーム２８の先端にはバケツト２９が揺
動自在に連結してある。そして、基端体２６とブ
ーム２７の中央の間、ブーム２７中央とアーム２
８の端部との間、アーム２８とバケツト２９の間
にはそれぞれ油圧シリンダ３０，３１，３２を介
在させてある。このブーム２７、アーム２８、バ
ケツト２９等で掘削機構４７が構成される。ま
た、前記基端体２６の一側には鋼板をＬ字形に折
曲げた乗員台２３が固着してあり、この乗員台２
３上にはシート２４と制御箱２５が固着してあ
る。なお、上記制御箱２５には、図示しないが本
実施例の制御回路に指令を与えるスイツチ類も設
けられている。

次に、第５図は本実施例における旋回機構を詳
しく示すもので、第４図中Ａ−Ａ矢視断面図に対
応するものである。前述の支持盤１３上には外径
がほぼ支持盤１３と同じで内周に歯形を切削形成
してある円形の原動歯車３３が固着してあり、こ
の原動歯車３３の外周にはベアリング３４を介し
て環形状したスライダ３５が回転自在に嵌合させ
てあり、このスライダ３５上面に前記旋回台１４
が固着してあり、旋回台１４はこの原動歯車３３
を中心に回転することができる。そして、前記油
圧モータ１８の出力軸３６にはピニオン３７が軸
着してあり、ピニオン３７は原動歯車３３の内歯
面に噛合せてある。また、前記保持盤１９上には
この保持盤１９とほぼ同一外径の環形状をした軸
支体３８が固着してあり、軸支体３８の内周には
環形状をして外径をほぼ軸支体３８の内径とし、
その内周に歯形を切削形成した従動歯車３９を位
置させ、軸支体３８と従動歯車３９の間にはベア
リング４０を介在させてある。そして、前述の作
業台２０はこの従動歯車３９の上面に載置固定さ
せてあり、作業台２０は軸支体３８の中心軸をそ
の回転中心として回転することができることにな
る。前記旋回台１４の前方上面で保持盤１９の内
部に位置して油圧回転手段としての油圧モータ４
１が固定してあり、この油圧モータ４１の出力軸
４２にはピニオン４３が軸着してあり、ピニオン
４３は従動歯車３９の内歯面に噛合せてある。そ
して、支持盤１３上で原動歯車３３の軸芯位置に
は支柱４４が垂直に固定してあり、この支柱４４
に垂直に対応する旋回台１４の下面にはロータリ
エンコーダ４５が固定してあり、支柱４４とロー
タリエンコーダ４５とは接近させてある。そし
て、旋回台１４上で従動歯車３９の軸芯の位置に
も支柱４６が垂直に固定してあり、対応する作業
台２０の下面にもロータリエンコーダ４７が固定
してあり、支柱４６とロータリエンコーダ４７と
は接近させてある。

なお、第６図はこの旋回機構の回転部材を分解
した斜視図であり、第７図は同上の回転部材の位
置関係を示す平面図である。

第８図は本実施例における油圧回路及び制御回
路を示す図である。図示しないエンジンによつて
駆動されるポンプ５１はその吸入側は作動油を預
える作動油タンク１７に連通してあり、ポンプ５
１の吐出側にはマルチプル弁５２が接続してあ
り、マルチプル弁５２の排出側には作業油タンク
１７が連通させてある。このマルチプル弁５２は
操作レバー５３を操作することによつてその作業
油の送出方向を変更することができるようになつ
ている。このマルチプル弁５２には流量制御部５
４の内部に設けた２つの絞り弁５５，５６に接続
されており、絞り弁５５は切換部５７内にあるコ
ントロール弁５９に接続され、絞り弁５６は切換
部５８内にあるコントロール弁６０に接続してあ
り、両コントロール弁５９，６０同士は連結して
ある。このコントロール弁５９，６０は油圧によ
り２系統に切換えられるものであり、油圧を油圧
モータ１８，４１にそれぞれ供給する作動と、油
圧を折返して他のコントロール弁５９，６０にそ
のまま供給する作動とするものである。このコン
トロール弁５９には圧力油の流れ方向で自動的に
油路方向が変わる自動切換弁６３が接続してあ
り、自動切換弁６３には前述の油圧モータ１８が
接続してあり、コントロール弁５９と油圧モータ
１８の間にはそれぞれ圧力油保持のための逆止弁
６５，６６が逆方向に介在させてあり、油圧モー
タ１８の両端には一対のリリーフ弁６９，７０が
逆方向に並列に接続してある。また、同様に、コ
ントロール弁６０には圧力油の流れ方向で自動的
に油路方向が変る自動切換弁６４が接続してあ
り、自動切換弁６４には前述の油圧モータ４１が
接続してあり、コントロール弁６０と油圧モータ
４１の間にはそれぞれ圧力油保持のための逆止弁
６７，６８が逆方向に介在させてあり、油圧モー
タ４１の両端には一対のリリーフ弁７１，７２が
逆方向に並列に接続してある。そして、前述の油
圧ポンプ５１の出力の一部はそれぞれ油路制御部
７３，７４内にある２ポートのリリーフ弁７５，
７６を介して電磁弁７７，７８に伝えられてお
り、この電磁弁７７の２つの出力はそれぞれ絞り
弁７９，８０を介してコントロール弁５９の制御
側に接続してあり、電磁弁７７の排出側には前述
のリリーフ弁７５と油タンクに接続してある。同
様に、電磁弁７８の２つの出力はそれぞれ絞り弁
８１，８２を介してコントロール弁６０の制御側
に接続してあり、電磁弁７８の排出側には前述の
リリーフ弁７６と油タンクに接続してある。

また、符号８３は制御回路であり、前記制御回
路８３にはロータリエンコーダ４５，４７からの
回転位置検出信号８９，９０が入力される。前記
ロータリエンコーダ４５，４７内にはそれぞれ外
周に等間隔に磁極を付けた円盤形の磁気デイスク
と磁気ピツクアツプが収納してあり、磁気デイス
クは支柱４４の頂部に固定してあり、磁気デイス
クは支柱４６の頂部に固定してあり、これにより
磁気デイスクは旋回台１４、作業台２０が回転す
ることで相対的に回転することになる。そして、
磁気ピツクアツプから回転位置検出信号８９，９
０が得られるようになつている。該制御回路８３
は、外部から操作者によつて操作される操作スイ
ツチ８４で指示された指示８５を取り込み、その
指令８５により油路切換手段（５７，５８，７
３，７４）の電磁弁７７及び７８を切換制御する
制御信号８６及び８７を出力できるようになつて
いる。制御回路８３は、操作スイツチ８４からの
指令８５により両方の油圧モータ１８及び４１を
作動させる場合に、操作レバー５３の操作方向の
情報信号８５を取り込み、かつロータリエンコー
ダ４５及び４７の回転位置検出信号８９及び９０
を取り込み、前記回転位置検出信号８９及び９０
を旋回台１４と作業台２０の位置情報信号として
これに基づいて旋回台１４と作業台２０との旋回
角度が同期するように電磁弁７７及び７８を切換
制御する制御信号８６及び８７を出力できるよう
になつている。

第９図は本実施例における制御回路の一例を示
すブロツク図であり、第１０図はその制御回路の
機能ブロツク図である。

第９図において、制御回路８３は、マイクロプ
ロセツサユニツト９１と、このマイクロプロセツ
サユニツト９１を所定の順序で作動させるための
プログラムを記憶しているリードオンメモリ９２
と、所定の定数や外部からのデータ等を記憶する
ランダムアクセスメモリ９３と、外部からのデイ
ジタル信号を入力するデジタル入力ポート９４〜
９７と、デジタル信号を出力するデジタル出力ポ
ート９８と、これらを接続するバス９９とを含ん
で構成されている。

この制御回路８３は、機能的には、第１０図に
示すように構成されている。

ロータリエンコーダ４５からの回転位置検出信
号８９はゲート回路１００を介してアツプダウン
カウンタ回路１０１に入力される。同様にロータ
リエンコーダ４７からの回転位置検出信号９０は
ゲート回路１０２を介してアツプダウンカウンタ
回路１０３及びカウンタ回路１０４に入力され
る。操作レバー５３の位置は、操作方向情報番号
８８を波形成形回路１０５で整形したのちに上記
アツプダウンカウンタ回路１０１及び１０３に入
力され、その回路のアツプ又はダウンカウントを
指定を行う。前記カウンタ回路１０１及び１０３
のカウント出力は、比較回路１０６に供給され
る。

また、前記カウンタ回路１０１のカウント出力
は、比較回路１０７とラツチメモリ１０８に入力
される。前記カウンタ回路１０３のカウント出力
は、比較回路１０９及びラツチメモリ１１０に入
力される。比較回路１０７には、出力指令のある
ときにラツチメモリ１０８から出力信号が入力さ
れる。同様に、比較回路１０９には、出力指令の
あるときにラツチメモリ１１０からの出力信号が
入力される。

前記カウンタ１０４のカウント出力は比較回路
１１１に入力される。比較回路１１１には、デイ
ジスイツチ１１２に設定された基準角度信号が入
力される。前記比較回路１１１は、一致信号が出
力されたときに、これをストツプ信号とすると共
に、各カウンタ１０１，１０３，１０４をリセツ
ト信号とする。

比較回路１０６の一致信号１１４は、ストツプ
信号選択回路１１３に入力される。さらに、スト
ツプ信号選択回路１１３には、比較回路１０９及
び１１０からの一致信号１１５及び１１６が入力
される。比較回路１０６の一致信号はストツプ信
号選択回路１１７に入力される。

ストツプ信号選択回路１１３及び１１７の出力
信号１１８及び１１９は、電磁弁７８及び７７を
駆動するための駆動回路１２０及び１２１に入力
される。これら駆動回路１２０及び１２１は、出
力信号１１８，１１９が論理“０”のときに電磁
弁７８及び７７をオンとするようになつている。

また、操作スイツチ８４は、例えば図示の如く
回路構成とされており、「自動」又は「手動」の
選択ができ、さらに「手動」のときは、「同期運
転」、「作業台のみ運転」又は「施回台のみ運転」
と選択できる。

操作スイツチ８４を「自動」に選択したとき
は、比較回路１０６，１０７及び１０９からの信
号１１４，１１５等が前記選択回路１１３及び１
１７によつて選択されると共に、回路１２２に接
続されたプリセツトスイツチ１２３及び／又は１
２４を操作したときにラツチメモリ１０８及び／
又は１１０に前記カウンタ１０１及び１０３の値
が記憶される。したがつて、以後は、ラツチメモ
リ１０８に記憶された値と、前記カウンタ１０１
のカウント値とを比較回路１０７で比較される。
また、ラツチメモリ１１０に記憶された値と、前
記カウンタ１０３のカウント値とを比較回路１０
９で比較される。これにより、記憶された値の間
で旋回台１４及び作業台２０は、一定の位置の間
で自動的に停止する。

操作スイツチ８４を「同期運転」、「作業台のみ
運転」又は「旋回台のみ運転」に選択したとき
は、「自動」から「手動」に選択される。操作ス
イツチ８４を「施回台のみ運転」に選択したとき
には、オア回路１２６を介してその信号が駆動回
路１２１に入力され、駆動回路１２１が動作して
電磁弁７７がオフとなり、電磁弁７８はオンとな
る。一方、操作スイツチ８４を「作業台のみ運
転」に選択したときには、オア回路１２５を介し
てその信号が駆動回路１２０に入力され、駆動回
路１２０が操作して電磁弁７８がオフとなり、電
磁弁７７はオンとなる。さらに、操作スイツチ８
４を「同期運転」に選択すると、比較回路１０６
の出力が選択回路１１３で選択されると共に、ラ
ツチメモリ１０８及び１１０が不動作される。こ
の場合、カウンタ１０１及び１０３からのカウン
ト値が比較回路１０６で比較され、不一致のとき
は電磁弁７７及び７８がオフとなり、一致のとき
は電磁弁７７がオンで電磁弁７８がオフとなる。

なお、一定の角度となると、リミツトスイツチ
１２７及び１２８が動作するようにされており、
これが波形整形回路１２９及び１３０を介してゲ
ート回路１００及び１０２に供給される。ゲーと
回路１００及び１０２は、ロータリエンコーダ４
５及び４７からの信号８９及び９０を、波形整形
回路１２９及び１３０からの信号を基に前記カウ
ンタ１０１及び１０３に供給・不供給の制御をす
る。上述のように制御回路は構成されている。

次に、本実施例の作用を説明する。

バケツト２９を上下動させて道路、地面を掘削
する動作は従来から公知の動作であり、シート２
４に搭乗した操作者が制御箱２５を操作すること
により各油圧シリンダ３０，３１，３２をそれぞ
れ協動させて運動させて行わせる。堀取つた土砂
はバケツト２９を第３図に示す様に水平に持上
げ、バケツト２９の下面を旋回台１４上の機器の
上面より少し高くし、この状態でバケツト２９を
車体１０の後方に旋回させることでトラツク等に
移すことができる。

次に、油圧モータ１８，４１による旋回台１
４、作業台２０の旋回動作に付いて説明する。こ
の旋回動作は３つの種類があるため、それぞれの
場合についてその設定条件を区別して説明する。

(1) まず操作スイツチ８４を「同期運転」に選択
し、旋回台１４と作業台２０の同期回転動作を
させる場合。

前記選択回路１１３及び１１７は、それぞれ
比較回数１０６及び１０７の出力信号を選択し
て駆動回路１２０及び１２１に供給される。比
較回数１０６及び１０７は、不一致信号が出力
されるので、電磁弁７８及び７７はオフされ
る。電磁弁７７，７８はオフになつているの
で、油路が平行になり、これによつてコントロ
ール弁５９，６０を供給状態にしておく。

油圧ポンプ５１により発生させられた一部の
油圧はリリーフ弁７５，７６、電磁弁７７，７
８を介してそれぞれコントロール弁５９，６０
の一方に伝達されて、コントロール弁５９，６
０をそれぞれ供給位置に保持させている。この
状態でマルチプル弁５２を「正」の位置に操作
すると油圧は絞り弁５５、コントロール弁５９
を介して駆動部６１に油圧が伝達され、自動切
換弁６３が中立より導通に切換わり、同時に油
圧は逆止弁６６より油圧モータ１８に伝えら
れ、切換つた自動切換弁６３を通過してコント
ロール弁５９に流れる。油圧モータ１８を通過
した作動油はコントロール弁５９からコントロ
ール弁６０に入り、自動切換弁６４を切換える
と同時に逆止弁６８を通過して油圧モータ４１
に伝えられ、切換えられた自動切換弁６４、コ
ントロール弁６０を通過して、次いで絞り弁５
６、マルチプル弁５３を介して油タンク１７に
回収される。このことから、マルチプル弁５２
を操作することで一順の流路が形成され、油圧
モータ１８，４１は直列に接続されて回転する
ことになる。この油圧モータ１８が作動すると
出力軸３６、ピニオン３７は回転し、噛合つた
原動歯車３３の歯車を回転することからスライ
ダ３５は原動歯車３３に沿つて回転することに
なり、旋回台１４は車体１０に対して旋回する
ことになる。同時に油圧モータ４１が作動する
と油圧モータ４１の出力軸４２及びピニオン４
３は回転して噛合つた従動歯車３９を軸支体３
８に沿つて回転させる。このため、従動歯車３
９上に載置した作業台２０、支持体２１，掘削
機構４７を旋回台１４に対して回転させる。こ
こにおいて、油圧モータ１８，４１のそれぞれ
の回転方向を逆向きに設定しておくことで旋回
台１４と作業台２０の回転方向はそれぞれ逆向
きとなり、作業台２０上に固定した掘削機構４
８は旋回台１４の上方を通過することになる。
また、油圧モータ１８，４１の容量及びピニオ
ン３７，４３、原動歯車３３、従動歯車３９の
歯数を予め設定しておき、作業台２０の回転速
度を旋回台１４の回転速度の２倍になるように
してある。

この２つの油圧モータ１８，４１の作動によ
り旋回台１４と作業台２０の相対的な関連を第
１１図によつて説明すると、油圧モータ４１に
よつて作業台２０は図中Ｘ方向に回転を始め、
油圧モータ１８によつて旋回台１４は図中Ｙ方
向に回転を始める（第１１図中イ。前述の様に
作業台２０と旋回台１４はそれぞれの回転角度
が油圧モータ１８，４１の容量、ピニオン３
７，４３の歯数等で設定されているためにその
回転速度は２対１に規制されている。従つて、
作業台２０は旋回台１４の倍の速度で回転する
ことになり、旋回台１４が90度回転すると作業
台２０は180度回転し、両者は逆回転している
ため作業台２０は相対的に90度回転し、掘削機
構は車体１０に対して直角に位置して第１１図
ロの状態となる。このため、作業台２０は車体
１０の一方に最大限に偏位し、掘削機構４８は
旋回台１４の上方に位置して車体１０の他方の
側面より突出しなくそのまま通過する。さら
に、旋回台１４が90度回転すると作業台２０は
180度回転し、作業台２０は車体１０の右側に
まで移動し、掘削機構４８は車体１０の反対側
に突出し、第１１図イの状態と丁度反転した位
置にまで移動する。

ところで、マルチプル弁５２が「正」に操作
されると、アツプ又はダウンを指定する情報信
号８８が波形整形回路１０５を介して前記カウ
ンタ１０１及び１０３に供給されて前記カウン
タ１０１及び１０３をアツプカウンタ又はダウ
ンカウンタに指定する。次いで、上述のよう
に、油圧モータ１８及び４１が動作すると、ロ
ータリエンコーダ４５及び４７が動作してその
回転位置検出信号８９及び９０が該カウンタ１
０１及び１０３に供給される。前記カウンタ１
０１及び１０３のカウント値は、比較回路１０
６で比較される。比較回路１０６で両カウンタ
１０１及び１０３のカウンタ値が一致すると、
電磁弁７８をオンとする。このとき、電磁弁７
７はオフとされたままとなつている。また、比
較回路１０６で両カウンタ１０１及び１０３の
カウント値が不一致とされると電磁弁７７及び
７８はオフとなる。したがつて、旋回台１４は
マルチプル弁５２が「正」に操作されていると
きは回転動作したままとなり、作業台２０はカ
ウント値が不一致のときに電磁弁７８をオフと
して回転動作をさせ、カウント値が一致したと
きに電磁弁７８をオンとして回転させないよう
にしている。

しかして、この第１０図ハの状態でマルチプ
ル弁５２を復帰すれば油圧モータ１８，４１は
その作動を停止し、旋回台１４、作業台２０は
その回転を停止する。つまり、掘削機構４８は
旋回台１４の車体１０上での旋回運動と、作業
台２０の旋回台１４上での逆方向に向けた旋回
運動を受け、二重に旋回することになり、掘削
機構４８は車体１０の前方から後方に向つて回
転するときには必らず旋回台１４の上方を通過
して回転し、掘削機構４８を車体１０の側方に
突出しないように最大限の範囲で旋回すること
になる。掘削機構４８を第１１図中ハの位置か
らイの位置に反転させるにはマルチプル弁５２
を再度操作し、旋回台１４を180度回転させれ
ば前述と同様の動作を行い、また制御回路８３
も同様に動作し、旋回台１４、作業台２０は一
定の比率で同期回転させられる。

(2) 操作スイツチ８４を操作して旋回台１４のみ
の回転動作をさせる場合。

操作スイツチ８４が「旋回台のみ運転」に選
択されると、オア回路１２６を介してその信号
が駆動回路１２１に入力されて、電磁弁７７は
オフとなる。このとき、電磁弁７８はオンとな
つている。したがつて、電磁弁７７はオフに、
電磁弁７８はオンになつているので、コントロ
ール弁５９が供給状態に、コントロール弁６０
が折返しの状態になる。

油圧ポンプ５１により発生させられた一部の
油圧はリリーフ弁７５，７６を介しコントロー
ル弁５９，６０に伝達されるが、コントロール
弁５９は前述と同じ状態に保持され、コントロ
ール弁６０は電磁弁７８のポートの変更により
切換わり、コントロール弁６０はその内部で折
返しの油路を形成して油圧モータ４１には作動
油を流さなくしてしまう。この状態でマルチプ
ル弁５３を「中立」から「正」の位置に操作す
ると油圧ポンプ５１からの圧力油はマルチプル
弁５３、絞り弁５５、コントロール弁５９、逆
止弁６６、油圧モータ１８、自動切換弁６３、
コントロール弁５９、コントロール弁６０、絞
り弁５６、マルチプル弁５３の順に流れ、油タ
ンク５２に復帰することになり、油圧モータ１
８のみが作動する。このため、出力軸３６、ピ
ニオン３７のみが回転して、噛合つた原動歯車
３３を回転させるためスライダ３５は原動歯車
３３に沿つて回転して旋回台１４のみを車体１
０に対して旋回させることになり、旋回台１４
に載置してある回転台２０、掘削機構４８は前
方を向いたままそのまま車体１０の側方に突出
し、第１２図に示す状態となる。このため、掘
削機構４８を車体１０で上下動させて車体１０
の向きとは直角の方向で掘削作業を行うことが
できる。

(3) 操作スイツチ８４を操作して作業台２０のみ
の回転動作させる場合。

操作スイツチ８４が「作業台のみ運転」に選
択されると、オア回路１２５を介してその信号
が駆動回路１２０に入力されて、電磁弁７８は
オフとなる。このとき、電磁弁７７はオンとな
つている。したがつて、電磁弁７７にオンに、
電磁弁７８はオフになつているので、コントロ
ール弁５９は折返しの状態に、コントロール弁
６０は供給状態になつている。

油圧ポンプ５１により発生させられた一部の
油圧リリーフ弁７５，７６を介してコントロー
ル弁５９，６０に伝達されるが、コントロール
弁５９は電磁弁７８ポートの変更により切換わ
り、コントロール弁６０はその内部で折返しの
油路を形成して油圧モータ１８には作動油を流
さなくし、コントロール弁６０は第８図の図中
に示す状態に保持される。この状態でマルチプ
ル弁５３を「中立」から「正」の位置に操作す
ると油圧ポンプ５１からの圧力油はマルチプル
弁５２、絞り弁５５、コントロール弁５９、コ
ントロール弁６０、逆止弁６８、油圧モータ４
１、自動切換弁６４、コントロール弁６０、絞
り弁５６、マルチプル弁５２の順に流れ、油タ
ンク５２に復帰することになり、油圧モータ４
１のみが作動する。このため出力軸４２、ピニ
オン４３は回転し、噛合つた従動歯車３９を軸
支体３８に沿つて回転させる。このため、従動
歯車３９上に載置した作業台２０、支持体２
１、掘削機構４７は旋回台１４に対して回転さ
せられるが、油圧モータ１８は作動しないため
旋回台１４を回転せず、掘削機構４７は旋回台
１４に対して操作しただけの角度を回転して首
を振ることになる。この首を振つた状態が第１
３図に示すもので、旋回台１４は車体１０の前
方を向いて停止しているが、作業台２０のみが
回転し、掘削機構４７は車体１０の前方におい
て扇状に振ることができ、車体１０の前方中央
のみだけでなく、車体１０の前方両側も掘削す
ることができる。

(4) 操作スイツチ８４を操作して自動運転とする
場合。

操作スイツチ８４が「自動」に選択される
と、ラツチメモリ１０８及び１１０が作動可能
となる。また、上記選択により比較回路１０１
の出力は、前記選択回路１１７を介して駆動回
路１２１に供給される。同様に、比較回路１０
６及び１０９の比較出力は、前記選択回路１１
７を介して駆動回路１２０に供給される。これ
により電磁弁７７及び７８はオフとされる。

そして、スイツチ１２３及び１２４を操作し
てカウンタ１０１及び１０３の出力信号を初期
の位置としてラツチメモリ１０８及び１１０に
記憶させる。次いで、マルチプル弁５２を操作
して旋回台１４及び作業台２０を回転運転す
る。この場合、カウンタ１０１及び１０３のカ
ウント値が比較回路１０６で比較されて、これ
により前記(1)項の同期運転の制御がなされる。
また、旋回台１４が所定の位置になつたとき
に、スイツチ１２３を操作して前記カウンタ１
０１のカウント値をその位置情報としてラツチ
メモリ１０８に記憶させると、旋回台１４は停
止する。そして比較回路１０６から一致信号が
出力されても、比較回路１０９から一致信号が
ないので、電磁弁７８がオフとなり、作業台２
０はそのまま回転を持続する。作業台２０が所
定の位置にきたときに、スイツチ１２４を操作
して、前記カウンタ１０３のカウント値を、そ
の位置情報としてラツチメモリ１１０に記憶さ
れる。これにより、比較回路１０９から一致信
号が出力されて電磁弁７８がオンとなり、作業
台２０は停止する。以降は単にマルチプル弁５
２を操作するだけで、両台１４及び２０は所定
の二点間を繰り返し同期運転状態で回転するこ
とになる。

本実施例によれば、正確なる同期運転と自動運
転がなされる。また、この実施例による第１０図
の機能は、上記第９図に示すマイクロコンピユー
タによつて実現できるものである。

なお、本実施例は、デイジタル的に構成した
が、もちろんアナログ的に構成することができる
ことはいうまでもない。

以上述べたように本発明によれば、上述のよう
に構成したので、掘削機のバケツトを極力偏心さ
せて先方から後方に旋回させることができ、バケ
ツトを車体の側面から突出させることがないた
め、他の車線の運行に支障を生じなく、道路の使
用を掘削作業に占有させることもなく、道路を効
率良く使用させることができる。また、本発明に
よれば、油路の切換えにより旋回台と作業台の回
転を自由に設定でき、両者の同期回転、単独回転
のいずれも行うことができると共に、同期回転が
確実に同期するので、掘削作業を広い範囲で行わ
せることができると共に、同期回転が正確である
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２
図は同上の側面図、第３図は同上の正面図、第４
図は同上の平面図、第５図は旋回機構を詳しく示
す第４図中Ａ−Ａ矢視の断面図、第６図は同上の
旋回機構の構成を示す分解斜視図、第７図は旋回
機構の配置を示す説明図、第８図は油圧系の配管
を示す油圧回路、第９図は本発明の実施例の制御
回路のブロツク図、第１０図は同制御回路の機能
ブロツク図、第１１図イ乃至ハは同期状態におけ
る回転の順序を示す説明図、第１２図は旋回台を
車体に対して所定角度偏位させて作業させる場合
を示す説明図、第１３図は作業台を旋回台に対し
て所定角度偏位させて作業させる場合を示す説明
図である。 １０……車体、１４……旋回台、２０……作業
台、１８，４１……油圧モータ、４５，４７……
ロータリエンコーダ、５９，６０……コントロー
ル弁、６３，６４……自動切換弁、７７，７８…
…電磁弁、８３……制御回路、８４……操作スイ
ツチ、８５……指令。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 移動可能な車体上方に水平に回転できる旋回
   台を設けるとともに、旋回台上面には旋回台の回
   転中心より偏位させて作業台を回転自在に設け、
   作業台には掘削機構を固着した掘削機において、
   旋回台と作業台をそれぞれ独立して回転させる油
   圧回転手段と、両油圧回転手段を直列に接続する
   とともに各油圧回転手段にはそれぞれ並列に圧力
   油をバイパスさせる油路切換手段を介在させ、油
   路切換手段の切換状態の組合せによりいずれか一
   方、或いは両方の油圧回転手段を作動させる油圧
   回路と、該旋回台及び該作業台の位置を検出する
   位置検出手段と、外部からの指令により油路切換
   手段の切換制御をすると共に、両方の油圧回路手
   段を作動させるときには該位置検出手段からの回
   転位置検出信号を基に旋回台及び作業台の旋回角
   度を同期させるように該油路切換手段の切換制御
   をする制御回路とを含んで構成したことを特徴と
   する掘削機の台回転駆動装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、位置検出手
   段は、旋回台及び作業台の回転位置を検出するロ
   ータリエンコーダであることを特徴とする掘削機
   の台回転駆動装置。