JPH0315309A - コンバインの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、刈取走行中の姿勢を最も適切に維持すべく構
成されたコンバインの姿勢制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかるコンバインの姿勢制御装置としては、左右一対の
クローラ式走行装置に支持された機体本体の水平基準面
に対する左右方向の傾きを検出する重錘式の左右傾斜角
検出手段と、前記走行装置の接地部位に対して前記機体
本体を左右方向に傾けるローリング駆動手段と、前記前
後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体
を水平基準面に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべ
くローリング駆動手段を作動させるローリング制御手段
とを備えたものが知られている。これにより、たとえ刈
取走行中に左右一方のクローラ式走行装置が沈み込んで
も脱穀装置を左右方向に対して水平姿勢に維持できるよ
うにしていた。

またこの他に、左右一対のクローラ式の走行装置に支持
された機体本体の水平基準面対する前後方向の傾きを検
出する重錘式の前後傾斜角検出手段と、前記走行装置の
接地部位に対して前記機体本体を前後方向に傾けるピッ
チング駆動手段と、前記前後傾斜角検出手段の検出情報
に基づいて、前記機体本体を水平基準面に対して前後方
向の設定傾斜角に維持すべく前記ピッチング駆動手段を
作動させるピッチング制御手段とを備えたコンバインの
姿勢制御装置が知られていた。これにより、湿田での走
行中に進行方向側が浮き上がり気味になっても、脱穀装
置を前後方向に対して水平姿勢に維持できるようにして
いた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前者のコンバインの姿勢制御装置にあっ
ては、機体本体の前後方向の傾きを所望の傾斜角に維持
できない難点があり、一方、後者のコンバインの姿勢制
御装置にあっては、機体本体の左右方向の傾きを所望の
傾斜角に維持できない難点があった。

本発明は、このような難点に着目してなされたもので、
機体本体を前後と左右の方向で所望の傾斜角に維持でき
るようにすることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するために、本発明に係るコンバイン
の姿勢制御装置にあっては、先ず、走行装置に支持され
た機体本体の水平基準面もしくは地面に対する左右方向
の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体
の水平基準面もしくは地面に対する前後方向の傾きを検
出する前後傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位
に対して前記機体本体を左右方向に傾けるローリング駆
動手段と、前記走行装置の接地部位に対して前記機体本
体を前後方向に傾けるピッチング駆動手段とを備えると
ともに、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて
、前記機体本体を水平基準面もしくは地面に対して左右
方向の設定傾斜角に維持すべく前記ローリング駆動手段
を作動させるローリング制御手段と、前記前後傾斜角検
出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平基準
面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持す
べくピッチング駆動手段を作動させるピッチング制御′
手段とを備えた点を第１の特徴構成としている。

また、前記走行装置が左右一対のクローラ走行装置であ
り、それら左右のクローラ走行装置それぞれの接地部位
の前部を前記機体本体に対して各別に昇降させる上下揺
動式の左右一対の前部ベルクランクと、前記左右のクロ
ーラ走行装置の接地部位の後部を前記機体本体に対して
各別に昇降させる上下揺動式の左右一対の後部ベルクラ
ンクとが設けられ、前記ローリング駆動手段が、前記左
右のクローラ走行装置のそれぞれに対して、一方のベル
クランクと前記機体本体の固定部との間に亘って前記一
方のベルクランクを揺動駆動すべく架設連結された左右
一対のローリング用油圧シリンダを備えて構成されるも
のであり、前記ピッチング駆動手段が、前記左右のクロ
ーラ走行装置のそれぞれに対して、前後のベルクランク
に亘って前記一方のベルクランクの揺動を他方のベルク
ランクに連動させる状態で架設連結された左右一対のピ
ッチング用油圧シリンダを備えて構成されている点を第
２の特徴構成としている。

〔作　用〕

第ｌの特徴構成によれば、左右傾斜角検出手段によって
、走行装置に支持された機体本体の水平基準面もしくは
地面に対する左右方向の傾きを検出する。そしてこの左
右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、ローリング制
御手段がローリング駆動手段を作動させて前記機体本体
を左右方向に傾け、前記機体本体を水平基準面もしくは
地面に対して左右方向の設定傾斜角となるように維持す
るのである。

そして更に、前後傾斜角検出手段によって、走行装置に
支持された機体本体の水平基準面もしくは地面に対する
前後方向の傾きを検出する。

そしてこの前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、
ピッチング制御手段がピッチング駆動手段を作動させて
前記機体本体を前後方向に傾け、前記機体本体を水平基
準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角となる
ように維持するのである。

第２の特徴構成は、第１の特徴構成におけるローリング
駆動手段とピッチング駆動手段の構造を特定している。

ローリング駆動手段にあっては、左（右）のローリング
用油圧シリンダを作動させると、左（右）のローリング
用油圧シリンダに連結されている方のベルクランクが上
下方向に揺動駆動されるとともに、このベルクランクに
左（右）のピッチング用油圧シリンダを介して連結され
ている他方のベルクランクもそれに連動して上下方向に
揺動駆動される。そして前部ベルクランクと後部ベルク
ランクが同方向に同時に揺動されることで、左（右）の
クローラ走行装置の接地部位の前部と後部とが前記機体
本体に対して一体的に昇降されるのである。

補足すると、左のローリング用油圧シリンダを作動させ
れば、左のクローラ走行装置の接地部位を前記機体本体
に対して昇降させることができ、右のローリング用油圧
シリンダを作動させれば、右のクローラ走行装置の接地
部位を前記機体本体に対して昇降させることができる。

そして、これらの左右の昇降量に差をつけることによっ
て前記機体本体を左右方向に傾けるのである。

またピッチング駆動手段にあっては、ピッチング用油圧
シリンダを作動させると、一方のベルクランクがローリ
ング用油圧シリンダを介して機体本体の固定部に規制さ
れていることから他方のベルクランクの方が揺動駆動さ
れる。そして、他方のベルクランクが揺動駆動されるこ
とによって、前部のベルクランクと後部のベルクランク
との間で揺動量の差を生じ、クローラ走行装置の接地部
位の前部と後部が走行機体に対して各別に昇降されるの
でる。

補足説明すると、左のピッチング用油圧シリンダを作動
させれば、左のクローラ走行装置の接地部位の前部と後
部を前記機体本体に対して各別に昇降させることができ
、右のピッチング用油圧シリンダを作動させれば、右の
クローラ走行装置の接地部位の前部と後部を前記機体本
体に対して各別に昇降させることができる。そして、こ
れらの前後の昇降量に差をつけることによって前記機体
本体を前後方向に傾けるのである。

〔発明の効果〕

第１の特徴構威によれば、ローリング制御とピッチング
制御の両方を行って、機体本体を左右方向にも前後方向
にも水平基準面もしくは地面に対して設定された傾斜角
に維持できるようになった。殊に、機体本体に搭載され
た脱穀装置を左右と前後とに対して水平に維持すること
ができるので、脱穀装置の選別性能を最大限に引き出せ
る利点がある。

第２の特徴構戒によれば、前部と後部のベルクランクが
、ローリング駆動手段とピッチング駆動手段とを同時に
構或する部品になれるので、これら手段の構造の簡略化
を図ることが可能になる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１１図に示すように、脱穀装置（１）や操縦部（２）
などを搭載した機体本体（Ａ）を左右一対のクローラ走
行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に支持させるとともに、こ
の機体本体（Ａ）の前端に刈取処理部（４）を昇降操作
自在に装着してコンバインを構成してある。

先ず、前記クローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の機
体本体（Ａ）への取付構造について説明する。但し、こ
れらは左右対称構造であるために右の取付構造の説明は
省略する。

第９図及び第ｌＯ図に示すように、前記主フレーム（５
）の下方にフレーム（６）を前後方向に沿って所定間隔
で取り付け、これらフレーム（６）の両端部それぞれに
左右の固定側トラックフレーム（７）をそれぞれ連結固
定し、以て機体本体（Ａ）のフレーム部分を構成してあ
る。これらの固定側トラックフレーム（７）のそれぞれ
前方と、後述する可動側トラックフレーム（ｌ２）の後
方には、クローラ（８）に駆動力を付与する駆動スプロ
ケット（９）と、張力を付与するテンションスプロケッ
ト（１０）とを配備してある。前記可動側トラックフレ
ーム（ｌ２）には複数個の遊転輪（ｌ１）を枢支してあ
る。前記遊転輪（１１）群の中間位置には、前記可動側
トラックフレーム（ｌ２）に対して上下揺動可能な遊転
輪（１３）を支承してある。

また、前記可動側トラックフレーム（ｌ２）には、固定
側トラックフレーム（７）の前後に上下揺動可能に枢支
された前後部のベルクランク（１４Ａ），（１４Ｂ）の
下端を連結してあり、これらベルクランク（１４Ａ），
　（１４Ｂ）の上部に亘ってピッチング用油圧シリンダ
（ＣＹ２Ｌ）を架設連結してある。更に、ピッチング用
油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）の伸縮量を検出するためのス
トロークセンサ（Ｓ１）を取り付けてある。そして後部
のベルクランク（１４Ｂ）の上端部と主フレーム（５）
とに亘ってはローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ）を
架設連結してある。

左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ）、（ＣＹ
１Ｒ）（：は電磁バルブ（Ｖｌ），　（Ｖ２）を、左右
のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２
Ｒ）には電磁バルブ（Ｖ３），　（Ｖ４）を接続してあ
る６そして電磁バルプ（Ｖｌ），（Ｖ２）の操作によっ
てローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩ
Ｒ）が伸縮作動し、電磁バルブ（Ｖ３），　（Ｖ４）の
操作によってピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），
　（ＣＹ２Ｒ）が伸縮作動するようになっている。

かかる構造によって、機体本体（Ａ）をクローラ走行装
置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して左右方向に
傾けるローリング駆動手段（１５）と、前後方向に傾け
るピッチング駆動手段（１６）が構或されている。

前記ローリング駆動手段（１５〉は、左右のローリング
用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）が伸長作
動すると、後部ベルクランク（１４Ｂ）と前部ベルクラ
ンク（１４Ａ）とが図中時計周りに一体的に揺動駆動さ
れて可動側トラックフレーム（ｌ２）が下降し、それに
よって左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の
接地部位に対して機体本体（Ａ）が上昇するように、逆
に、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　
（ＣＹＩＲ）が収縮作動すると、後部ベルクランク（１
４Ｂ）と前部ベルクランク（１４Ａ）とが図中反時計周
りに一体的に揺動駆動されて可動側トラックフレーム（
１２）が上昇し、それによって左右のクローラ走行装置
（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に対して機体本体（Ａ
）が下降するように作用する。そして更には、左右のロ
ーリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）
は各別に作動し、可動フレーム（１２Ａ），　（１２Ｂ
）の昇降量に差をつけることで、機体本体（Ａ）を左右
のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位に
対して左右方向に傾いた姿勢にできるようになっている
。

またピッチング駆動手段（１６）は、左右のピッチング
用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が伸長作
動すると、前部ベルクランク（１４Ａ）が図中反時計周
りに駆動されて可動側トラックフレーム（１２）の前部
が上昇し、それによって左右のクローラ走行装置（３Ｌ
），　（３Ｒ）の接地部位に対して機体本体（Ａ）が前
方に傾くように、逆に、左右のピッチング用油圧シリン
ダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が収縮作動すると、前
部ベルクランク（１４Ａ）が図中時計周りに駆動され、
可動側トラックフレーム（ｌ２）の前部が下降し、それ
によって左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）
の接地部位に対して機体本体（Ａ）が後方に傾くように
作用する。

尚、第９図中の（ＬＳＷ１Ｌ）は、可動側トラックフレ
ーム（ｌ２）の前部の上限位置（機体本体（Ａ）の前部
がクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に対して最も
接近した位置）を検出するための前部下限リミットスイ
ッチ、（ＬＳＷ２Ｌ）は、可動側トラックフレーム（ｌ
２）の前部の下限位置（機体本体（Ａ）の前部がクロー
ラ走行装置（３Ｌ）．　（３Ｒ）に対して最も離間した
位置）を検出するための前部上限リミットスイッチ、（
ＬＳＷ３Ｌ）は、可動側トラックフレーム（ｌ２）の後
部の上限位置（機体本体（Ａ）の後部がクローラ走行装
置（３Ｌ）．　（３Ｒ）に対して最も接近した位置）を
検出するための後部下限リミットスイッチ、（ＬＳＷ４
Ｌ）は、可動側トラックフレーム（ｌ２）の後部の下限
位置（機体本体（Ａ）の後部のクローラ走行装置（３Ｌ
），　（３Ｒ）に対して最も離間した位置）を検出する
ための後部上限リミットスイッチである。これらは右の
クローラ走行装置（３Ｒ〉にも設けてあり、左と区別す
るために１〜４の数字の後にＬに替えてＲを付して区別
する。

第８図に示すように、前記操縦部（２）には、自動モー
ドと手動モードの切換えを行うのに用いる自動・手動モ
ード切換えスイッチ（ＳＷＩ）、手動モード時に機体本
体（Ａ）をクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）に対
して左右方向や前後方向に傾けるのに用いる操作レバー
（ｌ７）、自動モード時に上限基準モードと下限基準モ
ードの切り換えをするのに用いる基準モード切換えレバ
ー（ｌ８）を設けてある。その他に、自動モードのロー
リング制御時に機体本体（Ａ）の水平基準面に対する左
右の傾斜角を設定するのに用いる左右傾斜角設定器（１
９）、自動モードのピッチング制御時に機体本体（Ａ）
の水平基準面に対する前後の傾斜角を設定するのに用い
る前後傾斜角設定器（２０）、後記の左右傾斜角検出セ
ンサ（Ｓ２〉や前後傾斜角センサ（Ｓ３）の機体本体（
Ａ）への取付誤差を補正するための情報を出力する左右
微調節用ボリューム（２ｌ）や前後微調節用ボリューム
（２２）なども設けてある。

また、前記機体本体（Ａ）には、機体本体（Ａ）の水平
基準面に対する左右方向の傾きを検出する重錘式の左右
傾斜角センサ（ｓ２）と、水平基準面に対する前後方向
の傾きを検出する重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ３）と
を設けてある。

前記操作レバー（ｌ７）は、中央に中立付勢された状態
から前後左右の４方向に操作自在な構造になっており、
それぞれの操作方向を検出できるように４個の操作スイ
ッチ（１７ａ）〜（１７ｄ）を備えている。この操作レ
バー（ｌ７）が中立位置にある場合には、全ての操作ス
イッチ（１７ａ）〜（１７ｂ）を操作しない待機状態に
なる。また、中立位置から左に操作して左傾用操作スイ
ッチ（１７ａ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）を左に
傾ける左傾指示状態になり、右に操作して右傾用操作ス
イッチ（１７ｂ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）を右
に傾ける右傾指示状態になり、前に操作して前傾用操作
スイッチ（１７ｃ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）を
前に傾ける前傾指示状態になり、後に操作して後傾用操
作スイッチ（１７ｄ）をＯＮにすれば、機体本体（Ａ）
を後に傾ける後傾指示状態になる。

前記基準モード切換えレバー（ｌ８）は、上下２方向に
操作して自己保持可能な構造になっており、それぞれの
操作方向を検出できるように２個のモード設定スイッチ
（１８ａ），　（１８ｂ）を備えている。この基準モー
ド切換えレバー（ｌ８）を上に操作して上限基準モード
設定スイッチ（１８ａ）をＯＮにすれば上限基準モード
が選択され、下に操作して下限基準モード設定スイッチ
（１８ｂ）をＯＮにすれば下限基準モードが選択される
ことになる。

上限基準モードとは、機体本体（Ａ）の左右傾斜角や前
後傾斜角がそれぞれの目標傾斜角に対する不感帯くいず
れのリミットスイッチにも検出されない帯域〉にあると
、左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地
部位を機体本体（Ａ）から離間させるように、換言する
と、機体本体（Ａ）の対地高さを極力高く維持しながら
ローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ
）やピッチング用シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ
）が作動制御されるモードを指す。また下限基準モード
とは、機体本体（Ａ）の左右傾斜角又は前後傾斜角がそ
れぞれの目標傾斜角に対する不感帯にあると、左右のク
ローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接地部位を機体
本体（Ａ）に接近させるように、換言すると、機体本体
（Ａ）の対地高さを極力低く維持しながらローリング用
油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）やピッチン
グ用シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が作動制御
されるモードのことを意味している。

前記左右傾斜角設定器（１９）と前後傾斜角設定器（２
０）のそれぞれはボリュームを備えており、その出力情
報に基づいて目標傾斜角が設定されるようになっている
。そして、この左右傾斜角設定器（１９）による目標傾
斜角と左右傾斜角センサ（Ｓ２）の検出値との差（左右
偏角）を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ
）を左右のクローラ走行装置（３Ｌ），　（３Ｒ）の接
地部位に対して各別に昇降操作してローリング制御が行
われる。また、前後傾斜角設定器（２０）による目標傾
斜角と前後傾斜角センサ（Ｓ３）の検出値との差（前後
偏角）を求め、この差を小さくする方向で機体本体（Ａ
）を左右のクローラ走行装置（３Ｌ），（３Ｒ）の接地
部位に対して昇降操作してピッチング制御が行われる。

尚、ローリング制御とピッチング制御を同時に行うこと
を姿勢制御と呼称する。

以上のスイッチ類やセンサー類や設定器類は、マイクロ
コンピュータを核として構成される一個の制御装置（１
００）に接続してある。この制御装置（１００）は、ロ
ーリング駆動手段（１５〉とピッチング駆動手段（１６
）を作動させる制御手段としての役割を同時に果たすも
のである。つまり、前記電磁バルブ（■１）〜（ｖ４）
に備えられた各種ソレノイドの出力ポートに接続してあ
り、各種情報に基づいて姿勢制御のための演算を行うと
、制御装置（１００）のソレノイド出力フラグの内容を
出力ポートに書き込んで、ソレノイドを駆動させるよう
になっている。

前記ソレノイド出力フラグは、左下、左上、右下、右上
、前下、前上、後下、後上の８種類がある。ここでそれ
ぞれの役割について説明しておく。

左下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポートに
書き込まれると、左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ
２Ｌ）が作動停止した状態で、左のローリング用油圧シ
リンダ（ＣＹ１Ｌ）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の左
側部が下降する。左上ソレノイド出力フラグがセットさ
れて出力ポートにされて書き込まれると、左のピッチン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）が作動停止した状態で、
左のローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ）が伸長作動
し、機体本体（Ａ）の左側部が上昇する。右下ソレノイ
ド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグについては左
右対称なので説明を割愛する。

また、前下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）．　（
ＣＹ２Ｒ）が伸長作動し、機体本体（Ａ）の前部が下降
する。前上ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）が作動停止した状態で
、左右のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（
ＣＹ２Ｒ）が収縮作動し、機体本体（Ａ）の前部が上昇
する。

また、後下ソレノイド出力フラグがセットされて出力ポ
ートに書き込まれると、左右のローリング用油圧シリン
ダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用
油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に収
縮作動し、機体本体（Ａ）の後部が下降する。後上ソレ
ノイド出力フラグがセットされて出力ポートに書き込ま
れると、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ）
，　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に伸長作動し、機体
本体（Ａ）の後部が上昇する。

この場合、左右のローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ
），　（ＣＹＩＲ）の伸縮作動した際に、前部のベルク
ランク（１４Ａ）が一緒に揺動しないように、ピッチン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）をほぼ
同量だけ伸縮させることになる。

但しこの場合、後部ベルクランク（１４Ａ）の揺動支点
からローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ）、（ＣＹ１
Ｒ）の連結点までの距離（ｌ１）は、ピッチング用油圧
シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の連結点までの
距離（ｌ，）よりもやや長いため、ピッチング用油圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量をローリ
ング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）の伸
縮量よりもやや短くしなければ前部ベルクランク（１４
Ａ）の方も一緒に揺動してしまうことになる。

そのため、その長さ比に対応してローリング用油圧シリ
ンダ（ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）の断面積（ＡＲＩ）
とピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２
Ｒ）の断面積（ＡＲＩ）の比を設定し、つまり、ｌＩ：
ｌ２＝ＡＲ２：ＡＲＩの式が成り立つように設定し、そ
れぞれに同量の作動油を供給してもピッチング用油圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量の方が短
くなるようにしてある。このようにすることで、後下ソ
レノイド出力フラグや後上ソレノイド出力フラグがセッ
トされた場合、ローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１Ｌ）
，　（ＣＹＩＲ）とピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２
Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）のそれそれに適量の作動油が供給
され、前部ベルクランク（１４Ａ）を静止させた状態で
、機体本体（Ａ）の後部を昇降できるのである。

更に補足しておくと、例えば左下ソレノイド出力フラグ
と後上ソレノイド出力フラグとが同時にセットされる場
合には、上記の説明では、左下ソレノイド出力フラグの
セットによって左のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２
Ｌ）を作動停止した状態で、左のローリング用油圧シリ
ンダ（ＣＹＩＲ）が収縮作動し、後上ソレノイド出力フ
ラグのセットにより左右のローリング用油圧シリンダ（
ＣＹ１Ｌ），　（ＣＹＩＲ）と左右のピッチング用油圧
シリンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）が同時に伸長作
動すると解されるため、左のローリング用油圧シリンダ
（ＣＹ２Ｌ）の伸縮作動がどうなるか不明瞭であるが、
このような場合には、左のローリング用油圧シリンダ（
ＣＹ２Ｌ）の必要な伸長量と収縮量との差が演算され、
その差の分だけ伸縮作動することになる。

上記の例のように二つ以上のソレノイド出力フラグがセ
ットされる場合に、ローリング用油圧シリンダ（ＣＹ１
Ｌ）．　（ＣＹＩＲ）とピッチング用油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量の比をどう調節する
かは、制御装置（１００）の演算結果に委ねられ、電磁
バルブ（■１）〜（ｖ４）の開閉操作に伴う油量の供給
制御によって厳密に行われる。尚、ピッチング用油圧シ
リンダ（ＣＹ２Ｌ），　（ＣＹ２Ｒ）の伸縮量はストロ
ークセンサ（Ｓｌ）によって検出され、制御情報として
制御装置（１００）へ送られている。

以下、前記制御装置（１００）で実行される姿勢制御を
第２図〜第７図のフローチャートに基づいて詳細に説明
する。図中でのステップ番号については＃印で表示する
。

第２図に示されているのは姿勢制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種ソレノイ
ドの出力フラグの初期化を行う（ステップ１００）。そ
して所定時間（約１０ｍＳＥＣ）経過したら（ステップ
２００）、各種の出力フラグの内容を出力ポートに書き
込む出力制御を行うとともに（ステップ３００）、出力
フラグをクリアする（ステップ４００）。続いて各種の
センサ類、スイッチ類、設定器類からの出力値を読み込
む（ステップ５００）。次に左右方向の目標傾斜角と前
後方向の目標傾斜角を設定をする（ステップ６００）。

計算終了後に自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷＩ
）の選択状態を調べ（ステップ７００）、自動モードが
選択されている場合にはローリング制御及びピッチング
制御を行い（ステップ８００，　９００）、手動操作が
選択されている場合には手動による操作態勢になる（ス
テップ１０００）。

その後、一定の条件を満たす出力フラグをクリアする（
ステップ１２００）。これらの処理は初期化終了後も繰
り返して実行する。

第３図に示されているのはステップ６００で実行する目
標角設定処理のサブルーチンである。

左右微調節用ボリューム（２１）と前後微調節用ボリュ
ーム（２２）の出力値からそれぞれの補正値を求め、こ
れらの補正値を用いて左右傾斜設定器（１９）の前後傾
斜設定器（２０）の設定値の補正を行って（ステップ６
０ｌ）、左右の目標傾斜角と前後の目標傾斜角を設定す
る（ステップ６０２，　６０３）。

尚、左右微調節用ボリューム（２ｌ）と前後微調節用ボ
リューム（２２）のいずれも出荷段階等において既に設
定済である。

第４図に示されているのはステップ８００で実行するロ
ーリング制御のサブルーチンである。

以下の記載において、左下、左上、右下、右上のそれぞ
れは機体本体（７）の左側部や右側部の上下操作方向を
意味し、前下、前上、後下、後上のそれぞれは機体本体
（７）の前部や後部の上下操作方向を意味するものであ
る。

先ず、基準モード切換レバー（ｌ８）の状態を調べ、上
限基準モード設定スイッチ（１８ａ）がＯＮであれば自
動モードが選択され、下限基準モード切換スイッチ（１
８ｂ）がＯＮであれば下限基準モードにセットする（ス
テップ８０１〜８０４）。そして、ステップ６００で設
定された左右目標傾斜角から左右傾斜角検出器（１９）
で検出された左右傾斜角を引いて左右偏角を計算する（
ステップ８０５）。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左の前後部の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれもが
ＯＦＦであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ９００へ進む（ステップ８０７〜８１ｌ）。

但し、ステップ８０９で偏角が小さいことが判別され、
且つ、左の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ
），（ＬＳＷ１Ｌ）のいずれかＯＮであることが判別さ
れた場合や（ステップ８ｌ２）、ステップ８１０で左の
前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（Ｌ
ＳＷ３Ｌ）のいずれかがＯＮであることが判別された場
合には、右上ソレノイド出力フラグの方をセットし（ス
テップ８ｌ３）、ステップ９００へ進む。また、ステッ
プ８１２で左の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ
１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ）のいずれもＯＦＦであること
が判別されれば、ステップ９００へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ）．（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ９００へ進み、また下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ）
，　（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのまま
ステップ９００へ進む（ステップ８０６〜８０８，　８
１４，　８１５）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも右の前後部の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいず
れもＯＦＦであれば、右下ソレノイド出力フラグをセッ
トしてステップ９００へ進む（ステップ８０６，　８０
７．　８１６〜８１９）。

但し、ステップ８１７で偏角が小さいことが判別され、
且つ、右の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ
）．　（ＬＳＷ３Ｒ）のいずれかＯＮであることが判別
された場合や（ステップ８２０）、ステップ８１８で右
の前後部の下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（
ＬＳＷ３Ｒ）のいずれかがＯＮであることが判別されれ
ば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットし（ステッ
プ８２ｌ）、ステップ９００へ進む。また、ステップ８
２０で右の前後の下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ）
，　（ＬＳＷ３Ｒ）がいずれもがＯＦＦであることが判
別されれば、ステップ９００に進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、右下ソレ
ノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ９００へ進み、また下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ）
，（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのままス
テップ９００へ進む（ステップ８０６，　８０７，　８
１６，　８１４，８１５）。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも右の前後部の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２Ｒ），（ＬＳＷ４Ｒ）がいずれかが
ＯＮであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ９００へ進む（ステップ８０６，　８２２〜８
２６）。但し、ステップ８２４で偏角が小さいことが判
別され、且つ、右の前後部の上限リミットスイッチ（ｌ
ｓＷ２Ｒ），（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦであるこ
とが判別された場合や（ステップ８２７）、ステップ８
２５で右の前後部の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｒ
），（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦであることが判別
されれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットシ（
ステップ８２８）、ステップ９００へ進む。また、ステ
ップ８２７で右の前後部の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮであるこ
とが判別されれば、ステップ９００へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ
４Ｌ）．　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦ
であれば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ９００へ進み、また上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ），
　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）の一個でもＯＮで
あれば、そのままステップ９００へ進む（ステップ８０
６，　８２２，　８２３，　８２９，　８３０）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の前後部の上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれかがＯＮ
であれば、右下ソレノイド出力フラグをセットしてステ
ップ９００へ進む（ステップ８０６，　８２２，　８３
１〜８３４）。但し、ステップ８３２で偏角が小さいこ
とが判別され、且つ、左の前後部の上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれもＯＦＦで
あることが判別（ステップ８３５）された場合や、ステ
ップ８３３で左の前後部の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれもＯＦＦであること
が判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセッ
トシ（ステップ８３５）、ステップ９００へ進む。また
、ステップ８３５で左の前後部の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれかがＯＮで
あることが判別されれば、ステップ９００へ進む。

第５図に示されているのはステップ９００で実行するピ
ッチング制御のサブルーチンである。

先ず、ステップ６００で設定された前後目標傾斜角から
前後傾斜角検出手段（２２）で検出された前後傾斜角を
引いて前後偏角を計算する（ステップ９０ｌ）。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に前記
偏角が著しく大きく、しかも左右の前部下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ１Ｌ），（ＬＳＷＩＲ）のいずれもがＯ
ＦＦであれば、前下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップｌ１００へ進む（ステップ９０２〜９０７）。

但し、ステップ９０６で偏角が小さいことが判別され、
且つ、左右の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ）
．　（ＬＳＷＩＲ）のいずれかＯＮであることが判別さ
れた場合や（ステップ９０８）、ステップ９０６で左右
の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳ
ＷＩＲ）のいずれかがＯＮであることが判別された場合
には、後上ソレノイド出力フラグの方をセットし（ステ
ップ９０９）、ステップ１ｌ００へ進む。また、ステッ
プ９０８で左右の前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ１
Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ）のいずれもＯＦＦであることが
判別されれば、ステップｌ１００へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、前下ソレ
ノイド出力フラグと後下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１１００へ進み、また下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ
），（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのまま
ステップｌ０００へ進む（ステップ９０２〜９０４，　
９１０，９１１）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる後上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
この偏角が著しく大きく、しかも左右の後部の下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいず
れもＯＦＦであれば、後下ソレノイド出力フラグをセッ
トしてステップ１１００へ進む（ステップ９０２，　９
０３，　９１２〜９１５）。但し、ステップ９１３で偏
角が小さいことが判別され、且つ、左右の後部下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のいず
れかＯＮであることが判別された場合や（ステップ９１
６）、ステップ９１４で左右の後部下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ３Ｌ），（ＬＳＷ３Ｒ’）のいずれかがＯＮ
であることが判別されれば、前上ソレノイド出力フラグ
の方をセットし（ステップ９１７）、ステップｌ１００
へ進む。また、ステップ９１６で左右の後部下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がいずれ
もＯＦＦであることが判別されれば、ステップｌ１００
へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、全ての下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），（ＬＳＷ
ＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであれば、前下ソレ
ノイド出力フラグと後下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１１００へ進み、また下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ
），　（ＬＳＷ３Ｒ）の一個でもＯＮであれば、そのま
まステップ１０００へ進む（ステップ９０２，　９０３
，　９１２，　９１０，　９１１　）。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも左右の前部の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ２Ｒ）がいずれかが
ＯＮであれば、前下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１１００へ進む（ステップ９０２，　９１８〜
９２２）。但し、ステップ９２０で偏角が小さいことが
判別され、且つ、左右の前部上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれもＯＦＦであるこ
とが判別された場合や（ステップ９２３）、ステップ９
２１で左右の前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）
，　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれもＯＦＦであることが判別
されれば、後上ソレノイド出力フラグの方をセットし（
ステップ９２４）、ステップ１１００へ進む。また、ス
テップ９２３で左右の前部上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれかがＯＮであるこ
とが判別されれば、ステップ１１００へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の前上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ
４Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦ
であれば、前上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ１１００へ進み、また
上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ
），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）の一個でもＯ
Ｎであれば、そのままステップｌ１００へ進む（ステッ
プ９０２，９１８，　９１９，　９２５，　９２６）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左右の後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮ
であれば、後下ソレノイド出力フラグをセットしてステ
ップ１１００へ進む（ステップ９０２．　９１８９．　
９２７〜９３０）。但し、ステップ９２８で偏角が小さ
いことが判別され、且つ、左右の後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであることが判別された場合（ステップ９３１）や、
ステップ９２９で左右の後部上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦＦである
ことが判別されれば、前上ソレノイド出力フラグの方を
セットし（ステップ９３２）、ステップ１１００へ進む
。また、ステップ９３１で左右の後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｌ），（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮ
であることが判別されれば、ステップ１１００へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の後上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に全
ての上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷ
４Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦ
であれば、前上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグをセットしてステップ１１００へ進み、また
上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ），（ＬＳＷ４Ｌ）
，　（ＬＳＷ２Ｒ）．　（ＬＳＷ４Ｒ）の一個でもＯＮ
であれば、そのままステップ１１００へ進む（ステップ
９０２，　９１８，　９２７，　９２５，　９２６）。

第６図に示されているのはステップ１０００で実行され
る手動操作のサブルーチンである。

操作レバー（１８）が左に操作されると左傾用操作スイ
ッチ（１８ａ）がＯＮになる。そして左の前後部下限リ
ミットスイ゛ツチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ）の
いずれもＯＦＦであれば、左下ソレノイド出力フラグを
セットし、ステップ１１００へ進む（ステップ１００１
−１００３）。但し、ステップ１００２で左の前後部下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｌ）
のいずれかがＯＮであるが、右の前後部上限リミットス
イッチ（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯ
ＦＦであると判別された場合には、右上ソレノイド出力
フラグをセットする（ステップｌ００２〜１００５）。

また、ステップｌ００４で右の前後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｒ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯ
Ｎと判別されればブザー（ＢＺ）を鳴らす警報処理を実
行し（ステップ１００６）、ステップ１ｌ００へ進む。

操作レバー（ｌ８）が右に操作されると右傾用操作スイ
ッチ（１８ｂ）がＯＮになる。そして右の前後部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のい
ずれもＯＦＦであれば、右下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ１１００へ進む（ステップ１００７〜
１００９）。但し、ステップ１００８で右の前後部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ），　（ＬＳＷ３Ｒ）の
いずれかがＯＮであるが、左の前後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、左上ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１００８〜１０１１）。ま
た、ステップ１０１０で左の前後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｌ）．　（ＬＳＷ４Ｌ）のいずれかがＯＮ
と判別されれば警報処理を実行し（ステップ１００６）
、ステップ１１００へ進む。

操作レバー（１８）が前に操作されると前傾用操作スイ
ッチ（１８ｃ）がＯＮになる。そして左右の前部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ），　（ＬＳＷＩＲ）のい
ずれもＯＦＦであれば、前下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ１１００へ進む（ステップ１０１２〜
１０１４）。但し、ステップ１０ｌ３で左右の前部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ）．　（ＬＳＷＩＲ）の
いずれかがＯＮであるが、左右の後部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、後上ソレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１０１３〜１０１６）。ま
た、ステップ１０１５で左右の後部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ），　（ＬＳＷ４Ｒ）のいずれかがＯＮ
と判別されれば警報処理を実行し（ステップ１０１７）
、ステップ１１００へ進む。

操作レバー（１８）が後に操作されると後傾用操作スイ
ッチ（１８ｄ）がＯＮになる。そして左右の後部下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ），　（ＬＳＷ３Ｒ）のい
ずれもＯＦＦであれば、後下ソレノイド出力フラグをセ
ットし、ステップ１１００へ進む（ステップ１０１８〜
１０２０）。但し、ステップ１０１９で左右の後部下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）．　（ＬＳＷ３Ｒ）の
いずれかがＯＮであるが、左右の前部上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれもＯＦ
Ｆであると判別された場合には、前上ンレノイド出力フ
ラグをセットする（ステップ１０ｌ９〜１０２２）。ま
た、ステップ１０２１で左右の前部上限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２Ｌ），　（ＬＳＷ２Ｒ）のいずれかがＯＮ
と判別されれば警報処理を実行し（ステップ１０１７）
、ステップ１１００へ進む。

操作レバー（ｌ８）がいずれの位置にも操作されず、中
立位置にあると判別された場合には（ステップ１０２３
）、そのままステップ１１００へ進む。

第７図は、ステップｉｉｏｏで実行される条件フラグク
リアのサブルーチンである。

先ず、左前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ１Ｌ）がＯ
Ｎであれば左下ソレノイド出力フラグと前下ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１１０１．　１１０
２）。左前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｌ）がＯ
Ｎであれば左上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１１０３．　１１０
４）。左後部下限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯ
Ｎであれば左下ソレノイド出力フラグと後下ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１１０５．　１１０
６）。左後部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯ
Ｎであれば左上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１１０７．　１１０
８）。右前部下限リミットスイッチ（ＬＳＷＩＲ）がＯ
Ｎであれば右下ソレノイド出力フラグと前下ソレノイド
出力フラグがクリャする｛ステップ１１０９．　１１１
０）。右前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ２Ｒ）がＯ
Ｎであれば右上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド
出力フラグがクリャする（ステップ１１１１．１１１２
）。右前部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮ
であれば右上ソレノイド出力フラグと前上ソレノイド出
力フラグがクリャする（ステップ１１１３．　１１１４
）。右後部上限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮ
であれば右上ソレノイド出力フラグと後上ソレノイド出
力フラグがクリャする（ステップ１１１５．　１１１６
）。これらの処理が終了したらステップ２００に戻る。

〔応用例〕

本発明を実施するに、湿田での走行する場合を考慮し、
手動モードにおいて前後進切換えレバー（図示せず）を
前進側へ操作すると前傾用操作スイッチ（１８ｃ）が設
定時間だけＯＮになり、機体本体（Ａ）が前傾姿勢を維
持しながら前進するように、前後進切換えレバーを後進
側へ操作すると後傾用操作スイッチ（１８ｄ）が設定時
間だけαＮになり、機体本体（Ａ）が後傾姿勢を維持し
ながら後進するようにすることも可能である。

また、前記前後傾斜角センサ（Ｓ３）によって検出され
る水平基準面に対する前後傾斜角がある一定値を越える
と、ピッチング制御の速度が上がるようにしてもよい。

また、刈取昇降レバー（図示せず）を上昇側へ操作して
刈取処理部（４〉が上昇限界位置に達すると、機体本体
（Ａ）が後傾姿勢に切り換わって、刈取処理部（４）を
地面に対して更に上昇できるようにしてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの姿勢制御装置の実施例
を示し、第１図は姿勢制御装置の機能ブロック図、第２
図は姿勢制御装置のメインフロー、第３図は目標角設定
処理のサブルーチン、第４図はローリング制御のサブル
ーチン、第５図はピッチング制御のサブルーチン、第６
図は手動モードのサブルーチン、第７図は条件フラグク
リアのサブルーチン、第８図は操縦部を示す図、第９図
はクローラ走行装置の左側面図、第ｌＯ図はクローラ走
行装置の縦断後面図、第１１図はコンバインの側面図で
ある。 （Ａ）・・・・・・機体本体、（Ｃ￥１Ｌ），　（ＣＹ
ＩＲ）・・・・・・ローリング用油圧シリンダ、（ＣＹ
２Ｌ）．　（ＣＹ２Ｒ）・・・・・・ピッチング用油圧
シリンダ、（Ｓ２〉・・・・・・左右傾斜角検出手段、
（Ｓ３）・・・・・・前後傾斜角検出手段、（１４Ａ）
，　（１４Ｂ）・・・・・・ベルクランク、（１５）・
・・・・・ローリング駆動手段、（１６）・・・・・・
ピッチング駆動手段、（１００）・・・・・・ローリン
グ制御手段、ピッチング制御手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）に支持された機体本体
   （Ａ）の水平基準面もしくは地面に対する左右方向の傾
   きを検出する左右傾斜角検出手段 （Ｓ２）と、前記機体本体（Ａ）の水平基準面もしくは
   地面に対する前後方向の傾きを検出する前後傾斜角検出
   手段（Ｓ３）と、前記走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）の接
   地部位に対して前記機体本体（Ａ）を左右方向に傾ける
   ローリング駆動手段（１５）と、前記走行装置（３Ｌ）
   、（３Ｒ）の接地部位に対して前記機体本体（Ａ）を前
   後方向に傾けるピッチング駆動手段（１６）とを備える
   とともに、前記左右傾斜角検出手段（Ｓ２）の検出情報
   に基づいて、前記機体本体（Ａ）を水平基準面もしくは
   地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべく前記ロ
   ーリング駆動手段（１５）を作動させるローリング制御
   手段（１００）と、前記前後傾斜角検出手段（Ｓ３）の
   検出情報に基づいて、前記機体本体（Ａ）を水平基準面
   もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべ
   くピッチング駆動手段（１６）を作動させるピッチング
   制御手段（１００）とを備えたコンバインの姿勢制御装
   置。 ２、前記走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）が左右一対のクロ
   ーラ走行装置であり、それら左右のクローラ走行装置（
   ３Ｌ）、（３Ｒ）それぞれの接地部位の前部を前記機体
   本体（Ａ）に対して各別に昇降させる上下揺動式の左右
   一対の前部ベルクランク（１４Ａ）、（１４Ａ）と、前
   記左右のクローラ走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）の接地部
   位の後部を前記機体本体（Ａ）に対して各別に昇降させ
   る上下揺動式の左右一対の後部ベルクランク（１４Ｂ）
   、（１４Ｂ）とが設けられ、前記ローリング駆動手段（
   １５）が、前記左右のクローラ走行装置（３Ｌ）、（３
   Ｒ）のそれぞれに対して、一方のベルクランク （１４Ｂ）と前記機体本体（Ａ）の固定部との間に亘っ
   て前記一方のベルクランク（１４Ｂ）を揺動駆動すべく
   架設連結された左右一対のローリング用油圧シリンダ（
   ＣＹ１Ｌ）、（ＣＹ１Ｒ）を備えて構成されるものであ
   り、前記ピッチング駆動手段（１６）が、前記左右のク
   ローラ走行装置（３Ｌ）、（３Ｒ）のそれぞれに対して
   、前後のベルクランク（１４Ａ）、（１４Ｂ）に亘って
   前記一方のベルクランク（１４Ｂ）の揺動を他方のベル
   クランク（１４Ａ）に連動させる状態で架設連結された
   左右一対のピッチング用油圧シリンダ（ＣＹ２Ｌ）、（
   ＣＹ２Ｒ）を備えて構成されているコンバインの姿勢制
   御装置。