JPH0671382B2 - コンバイン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右一対の走行装置が走行機体に備えられ、
前記左右一対の走行装置の接地部位を前記走行機体に対
して各別に昇降操作する昇降駆動手段と、前記走行機体
の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出
手段と、前記傾斜角検出手段の情報に基づいて、前記走
行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維持するように前記
昇降駆動手段を作動させるローリング制御手段とが設け
られているコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインとして、従来は、左右一対の走行装
置の接地部位を走行機体に対して各別に昇降操作するべ
く、走行機体に対して左右の走行装置全体を独立して昇
降駆動可能に設けて、この走行装置を傾斜角検出器の検
出結果に基づいて昇降作動させて、走行機体の左右傾斜
角を設定範囲内に維持する制御形態を採っていた（例え
ば特開昭61−1586号公報）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

確かに上記構成のものにおいては、傾斜角を設定する分
においては問題ないのであるが、左右走行装置は独立し
て昇降可能であるから、傾斜角は同一であっても、左右
走行装置の接地部位の対走行機体高さを任意に設定でき
る。したがって、この自由度がある為に、却って、走行
機体の地上高が変化する虞れがあり、刈高さが一定しな
い場合や、走行機体の地上高が高い位置に位置して機体
の安定性が悪くなるといった問題があった。

本発明の目的は走行装置の接地部位を独立して昇降作動
させる構成を採り乍ら、かつ、より走行機体の地上高の
変化を少なく刈高さの変化を抑えることができるもので
あり、しかも、走行機体の地上高を、走行機体の左右傾
斜角の設定傾斜角への調節が完了された状態、及び、前
記調節が行われている過程においても、常に、極力低く
できるコンバインを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、 前記左右一対の走行装置の夫々の接地部位の対機体上昇
限位置を検出する下限検出手段が設けられ、 前記ローリング制御手段が、 前記走行機体の左右傾斜角が前記設定傾斜角に維持され
ていない場合には、前記設定傾斜角に対して上昇側に位
置している側の接地部位を対機体上昇操作させ、且つ、
前記下限検出手段に前記上昇側に位置している側の接地
部位の対機体上昇限位置が検出されるに伴って前記設定
傾斜角に対して下降側に位置している側の接地部位を対
機体下降操作させ、 前記走行機体の左右傾斜角が前記設定傾斜角に維持され
ている場合には、前記下限検出手段にて左右いずれかの
接地部位の対機体上昇限位置が検出されるまで、左右両
方の接地部位を対機体上昇操作させるように構成されて
いる点にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、走行機体の左右傾斜角の設定傾斜角への調節が
完了された状態においては、一方の走行装置の接地部位
は必ず上昇限位置にあり、他方の走行装置の接地部位が
走行機体左右傾斜角に相当する分だけ上昇限位置より下
降した位置にあり（勿論、他方の走行装置の接地部位が
上昇限位置に位置することもある）、走行機体の地上高
を上昇限位置にある走行装置の接地部位と走行機体との
高低差に等しい常に低い位置に設定できる。

しかも、ローリング制御手段は設定傾斜角に対して上昇
側に位置している側の接地部位を、先に、対機体上昇操
作させるように構成されているから、走行機体の左右傾
斜角の設定傾斜角への調節が行われている過程において
も、走行機体の地上高を、極力低くすることができる。

〔発明の効果〕

したがって、走行機体の地上高を、走行機体の左右傾斜
角の設定傾斜角への調節が完了された状態、及び、前記
調節が行われている過程においても、常に、極力低くす
ることができるから、走行機体の重心位置も、常に、極
力低くでき、走行安定性が確保できるとともに、走行機
体の地上高を低く設定できるので刈株の高さも常に低く
かつ一定のものにできる。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された穀稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
穀稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対のクロー
ラ走行装置（６），（６）を備えた走行機体（７）に横
支軸周りで昇降シリンダによって上下揺動自在に取付
け、コンバインを構成してある。

次に左右クローラ走行装置（６），（６）の走行機体
（７）への取付構造を説明する。第２図に示すように、
走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の主フレームに
おけるトラックフレーム（11），（11）の夫々前後端に
は駆動スプロケット（12）とテンションスプロケット
（13）が取付固定されている。前記トラックフレーム
（11）は、その横外側方に複数個の遊転輪体（14）を枢
支した前後一対の可動フレーム（15A），（15B）を相対
上下動可能に装着してある。前記遊転輪体（14）群の中
間位置には前記トラックフレーム（11）に上下揺動可能
に大径遊転輪体（16）が支承されている。前記前後可動
フレーム（15A），（15B）には、夫々、トラックフレー
ム（11）に上下揺動可能に枢支された前後ベルクランク
（17A），（17B）が取付けられるとともに、前記前後ベ
ルクランク（17A），（17B）が連結ロッド（18）で連結
され、かつ、後ベルクランク（17B）の他端には左右一
対の走行装置（６）の接地部位を走行機体（７）に対し
て各別に昇降操作する昇降駆動手段としてのローリング
用の昇降シリンダ（19）が連結されて、もって、前後可
動フレーム（15A），（15B）が同一方向に同量だけ昇降
され、走行装置（６）の接地部位を走行機体（７）に対
して各別に昇降できるように構成してある。

そして、第２図に示すように、両ローリング用昇降シリ
ンダ（19），（19）には両シリンダ（19），（19）のス
トローク端を検出することによって、左右一対の走行装
置（６）の夫々の接地部位の対機体下降限位置を検出す
る上限リミットスイッチ（25a）と、前記夫々の接地部
位の対機体上昇限位置を検出する下限検出手段としての
下限リミットスイッチ（25b）とが設けられ（第３図参
照）、これらからの検出値を制御装置（21）に入力する
とともに、走行機体（７）の水平基準面に対する左右傾
斜角を検出する傾斜角検出手段としての重力式傾斜角検
出センサ（23）の検出値に基づいて、第１図に示すよう
に、走行機体（７）の水平基準面（対地）に対する左右
傾斜角を傾斜設定器（22）からの設定値に維持するよう
に制御バルブ（24）付ローリング用昇降シリンダ（19）
によってローリング制御可能に構成してある。この場合
には、一方の走行装置（６）の接地部位だけを昇降させ
る形態をとるが、走行装置（６）の接地部位を昇降させ
る形態としては、第２図に示すように、遊転輪対（14）
を昇降させて走行装置（６）の接地部位を昇降させる形
態と、第３図に示すように、走行装置（６）全体を昇降
させて接地部位を昇降させる形態とを採ることができ
る。以上、リミットスイッチ（25a），（25b）、センサ
（23）、設定器（22）、及び、これらを制御する制御装
置（21）を自動傾斜角制御手段（４）と称する。

又、ローリングシリンダ（19）の作動量を検出するポテ
ンショメータ等のストロークセンサ（20）の検出結果を
基に任意に走行装置（６），（６）の接地部位を昇降制
御して傾斜角制御を行う手動傾斜角制御手段と前記自動
傾斜角制御手段（４）とを、切換えるスイッチ（８）を
設けるとともに、脱穀装置（５）の作動を検出する脱穀
スイッチ（９）を設け、これらスイッチ（８），（９）
による検出結果によって自動傾斜角制御手段（４）がOF
Fになった場合、又は、脱穀装置（３）が作動を停止し
た場合には、両走行装置（６），（６）の接地部位を下
限リミット（25b），（25b）位置に位置させ走行機体
（７）を下限位置に切換える走行機体下限制御手段（1
0）を作動させるべく構成してある。

上記したスイッチ（８），（９）、リミットスイッチ
（25a），（25b）、及び、ローリング昇降シリンダ（1
9）等を走行機体下限制御手段（10）と称する。

又、手動の優先スイッチ（26）が操作された場合には、
両走行装置（６），（６）の接地部位は同時に反対方向
に作動する。つまり、この手動優先スイッチ（26）は、
第１図に示すように、十字揺動式のもので、左右に揺動
させると走行装置（６），（６）の接地部位が同時に反
対方向に昇降作動してその方向に走行機体がローリング
作動し、又、前後に揺動させると走行装置（６），
（６）の接地部位が同時に同方向に昇降作動して走行機
体が昇降作動する。このような手動優先スイッチ（26）
を左右に操作した場合に任意傾斜角に設定でき、この手
動優先スイッチ（26）、制御バルブ（24）、等を手動傾
斜角制御手段（27）と称する。以上、自動傾斜角制御手
段（４）、手動傾斜角制御手段（27）、走行機体下限制
御手段（10）をローリング制御手段（28）と称する。

以上の構成を基にローリング制御手段（28）による制御
フローを示す。第４図に示すように、まず、自動傾斜角
制御手段（４）及び脱穀装置（３）が作動中であれば自
動フラグに“1"を立てて自動傾斜角制御を行う。走行機
体（７）の傾斜角検出センサ（23）からの検出値と傾斜
角設定器（22）からの設定値をとり込み、両者を比較し
て偏角を算出する（ステップＩ）。この偏角は機体が何
れの方向に傾斜しているかを示すもので、ここでは
（＋）を右上り状態。（−）を左上り状態とする。偏角
が（＋）の場合には、“右下出力”（右走行装置（６）
の接地部位を走行機体（７）に対して上昇させる出力）
を出すが、右の下限リミット（25b）が作動してないこ
とを確認して行う。この右下限リミット（25b）が作動
している場合には右ローリング昇降シリンダ（19）がス
トロークエンド（短縮）にきているので、“左上出力”
（左走行装置（６）の接地部位を走行機体（７）に対し
て下降させる出力）を出す。以上のように、両走行装置
（６），（６）の接地部位の昇降作動を周期的（例えば
10ms毎）に繰返し、偏角を“0"にするように傾斜を変化
させる。

一方、偏角が（−）の場合には（＋）の場合と反対の手
続を行えばよい。

すなわち、ローリング制御手段（28）は、走行機体
（７）の左右傾斜角が設定傾斜角に維持されていない場
合には、設定傾斜角に対して上昇側に位置している側の
接地部位を対機体上昇操作させ、且つ、下限リミットス
イッチ（25b）に上昇側に位置している側の接地部位の
対機体上昇限位置が検出されるに伴って設定傾斜角に対
して下降側に位置している側の接地部位を対機体下降操
作させるように構成されている。

以上より偏角が不感帯域（≒０）になった場合或いは不
感帯域にあった場合には、少なくとも左右一方の下限リ
ミットスイッチ（25b），（25b）が作動するまで、昇降
シリンダ（19），（19）を短縮（上昇）させるべく“右
下出力、左下出力”を出す（ステップII）。すなわち、
ローリング制御手段（28）は、走行機体（７）の左右傾
斜角が設定傾斜角に維持されている場合には、下限リミ
ットスイッチ（25b）にて左右いずれかの接地部位の対
機体上昇限位置が検出されるまで、左右両方の接地部位
を対機体上昇操作させるように構成されている。したが
って、自動傾斜角制御においてはストロークセンサ（2
0）を必要としない。

次に、自動傾斜角制御手段（４）及び脱穀装置（３）が
作動停止している場合には、下限フラグが“φ”か“1"
かを判断して、“φ”ならば下限制御を行う必要がない
ので、“左右走行装置停止出力”を出し、下限フラグが
“1"の場合は左右下限リミット（25b），（25b）が作動
するまで“下出力”を出す。そして、左右下限リミット
（25b），（25b）が作動すると下限フラグを“φ”にセ
ットする（ステップIII）。

又、手動優先スイッチ（26）が操作されると、左右走行
装置（６），（６）の接地部位を任意に操作できる。つ
まり、手動優先スイッチ（26）は、第１図で示すよう
に、自由揺動型のものである。ここに、このスイッチ
（26）を左側に操作すると“左下出力”“右上出力”に
よって左右走行装置（６），（６）の接地部位を同時に
かつ反対方向に昇降作動させることができ、自動傾斜角
制御に優先して更に左に傾斜させることができる。前記
スイッチ（26）を右側に操作すると“右下出力”“左上
出力”によって走行機体（７）を更に右に傾斜させる。
又、前記スイッチ（26）を前側に操作すると、“右下出
力”“左下出力”によって左右走行装置（６），（６）
の接地部位を同時にかつ上昇方向に作動させる。前記ス
イッチ（26）を後側に操作すると“右上出力”“左上出
力”が出力され、左右走行装置（６），（６）の接地部
位が同時に下降方向に操作される。

〔別実施例〕

ローリング制御手段（28）としては自動傾斜角制御手段
（４）だけを備えるものでもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
は制御ブロック図、第２図は全体側面図、第３図はコン
バインの傾斜状態を示す背面図、第４図は全体フロー図
である。 （６）……走行装置、（７）……走行機体、（19）……
昇降駆動手段、（23）……傾斜角検出手段、（25b）…
…下限検出手段、（28）……ローリング制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右一対の走行装置（６）が走行機体
   （７）に備えられ、前記左右一対の走行装置（６）の接
   地部位を前記走行機体（７）に対して各別に昇降操作す
   る昇降駆動手段（19）と、前記走行機体（７）の水平基
   準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（2
   3）と、前記傾斜角検出手段（23）の情報に基づいて、
   前記走行機体（７）の左右傾斜角を設定傾斜角に維持す
   るように前記昇降駆動手段（19）を作動させるローリン
   グ制御手段（28）とが設けられているコンバインであっ
   て、 前記左右一対の走行装置（６）の夫々の接地部位の対機
   体上昇限位置を検出する下限検出手段（25b）が設けら
   れ、 前記ローリング制御手段（28）が、 前記走行機体（７）の左右傾斜角が前記設定傾斜角に維
   持されていない場合には、前記設定傾斜角に対して上昇
   側に位置している側の接地部位を対機体上昇操作させ、
   且つ、前記下限検出手段（25b）に前記上昇側に位置し
   ている側の接地部位の対機体上昇限位置が検出されるに
   伴って前記設定傾斜角に対して下降側に位置している側
   の接地部位を対機体下降操作させ、 前記走行機体（７）の左右傾斜角が前記設定傾斜角に維
   持されている場合には、前記下限検出手段（25b）にて
   左右いずれかの接地部位の対機体上昇限位置が検出され
   るまで、左右両方の接地部位を対機体上昇操作させるよ
   うに構成されているコンバイン。