JPS637712A - 対地作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は左右一対の走行装置を備えた走行機体の前部に
刈取前処理装置を取付けてあるコンバインに関する。

〔従来の技術〕

この種のコンバインにおいて、左右−方の走行装置が畝
溝等に落込んで走行機体が左右方向に傾斜した場合に、
刈取耕地面に対して刈取前処理装置の姿勢が傾斜するこ
とになり、刈取装置の一端が土中に突入することがあり
、刈取り性能を阻害することになるとともに、殻稈に対
する刈高さが一定しない問題があった。そこで、このよ
うな問題点を解消するものとして、従来、刈取前処理装
置を取付けてある走行機体に対して背反的（シーソ揺動
式）に昇降駆動可能に設けて、刈取前処理装置の姿勢を
一定に維持する構成のものがあった（Ｕ、Ｓ、　Ｐａｔ
ｅｎｔ　３，１６０，２２１号）。

〔従来の技術〕

しかし、上記構成のものでは刈取前処理装置が走行機体
に対して背反揺動式に取付けてあるだけてあるから、刈
取前処理装置揺動支点軸は走行機体に対してその横幅中
心位置で固定されており、刈取前処理装置の対走行機体
即ち対地高さは常に一定であって。従って、−方の走行
装置が畝溝等に沈下した場合には、刈取耕地面に位置す
る他方の走行装置接地地点を支点として走行機体は左右
に傾斜することになるので、刈取前処理装置が機体傾斜
に従って揺動したとしても、前記揺動支点軸の対地高さ
は低くなっており、刈取装置が地面に沈下突入すること
もある。

本発明の目的は上記したように一方の走行装置のみが沈
み込むといった場合のように単に傾斜面に沿った場合と
は異なる傾斜を走行機体が採る場合にも刈取装置の地面
への突入を防止し乍ら、地面に対する所期の姿勢が確保
できるものを提供する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は、左右一対の走行装置を備えた
走行機体の前部に刈取前処理装置を、対地所定高さに維
持すべく駆動昇降制御可能に取付けてあるコンバインで
あって、左右一対の走行装置を独立的に走行機体に対し
て昇降駆動可能に取付けるとともに、水平基準面に対す
る走行機体傾斜角を設定範囲内に維持するローリング制
御手段を設け、かつ、このローリング制御手段が作動す
る場合には、前記刈取前処理装置の昇降制御にかかる刈
取処理装置の上昇速度を高速に切換える手段を備えてい
る点にあり、その作用効果は次の通りである。

〔作　用〕

つまり、走行機体に対して独立的に走行装置は昇降駆動
可能であるから、走行機体に対する左右走行装置の左右
への傾斜姿勢を変更できるとともに、同時に、刈取前処
理装置を対地高さに維持できるので、−方の走行装置が
畝溝に落込んで走行機体が傾斜した場合に、両走行装置
を昇降駆動して走行機体の水平基準面に対する傾斜を設
定姿勢に戻すことができる。

〔発明の効果〕

その結果、刈取装置の地面への突入を回避でき、刈取殻
稈とともに脱穀装置への土の持込みを防止できるので、
刈取装置の損傷防止とともに、以後の脱穀処理も円滑に
行える。しかも、前記ローリング制御手段が作動する場
合には、−方の走行装置が沈み込む場合が多く、このよ
うな−方の走行装置が沈み込む場合にはローリング制御
手段によって機体に対する走行装置の傾斜姿勢及び高さ
は設定のものにできるが、刈取前処理装置の高さは設定
高さから外れてその対地高さも低くなり、かつ、地面自
体の凹凸に起因する刈取前処理装置の昇降制御が同時に
働いた場合に、刈取前処理装置を目標高さまで上昇させ
る上昇量が、地面自体の凹凸に起因する昇降制御だけが
働く場合の上昇量に比べて大きくなるので、刈取前処理
装置の上昇速度を高速にすることによって最低限の圃面
内への突入を阻止し乍ら、刈取前処理部の対地姿勢に迅
速に復帰させることができる。

〔実施例〕

第・８図に示すように、引起し装置（１）、引起し装置
（１）で引起された殻稈を刈取る刈取装置（２）、刈取
殻稈を後方脱穀装置（３）に向けて搬送する後方搬送装
置（４）を備えた刈取前処理装置（５）を、左右一対の
クローラ走行装置（６）　、　（６）を備えた走行機体
（７）に横支軸（χ）周りで昇降シリンダ（８）によっ
て上下揺動自在に取付け、コンバインを構成する。

次に左右クローラ走行装置（６）　、　（６）の走行機
体（７）への取付構造を説明する。第３図及び第４図に
示すように、走行機体（７）を構成する前後向き姿勢の
主フレーム（９）の下方に横向きフレーム（１０）を連
結し、この横向きフレーム（１０）で左右のトラックフ
レーム（１１）　、　（１１）を連結固定している。こ
のトラックフレーム（１１）　、　（１１）の夫々後端
には駆動スブロケッ）　（１２）とテンションスプロケ
ット（１３）が取付固定されている。

前記トラックフレーム（１１）は下向き開放のチャンネ
ル形状に形成され、その開放空間内に複数個の遊転輪体
（１４）を枢支した前後一対の可動フレーム（１５Ａ）
　、　（１５Ｂ）を相対上下動可能に装着しである。前
記遊転輪体（１４）群の中間位置には前記トラックフレ
ーム（１１）に上下揺動可能に大径遊転輪体（１６）が
支承されている。

前記前後可動フレーム（１５Ａ）　、　（１５Ｂ）には
、夫々、トラックフレーム（１１）に上下揺動可能に枢
−支された前後のベルクランク（１７Ａ）　、　（１７
Ｂ）の−端が取付けられるとともに、前記前後ベルクラ
ンク（１７Ａ）　、　（１７Ｂ）が連結ロッド（１８）
で連結され、かつ、後ベルクランク（１７Ｂ）の他端に
はローリング用の昇降シリンダ（１９）が連結されて、
もって前後可動フレーム（１５＾）、（１５Ｂ）が同一
方向に同量だけ昇降されるように構成しである。

そして、第４図に示すように、前記ローリング用昇降シ
リンダ（１９）と後ベルクランク（１７Ｂ）との連結部
位に、後ベルクランク（１７Ｂ）の揺動量を検出するボ
リーム式の走行装置用高さセンサ（２０）を設け、この
高さセンサ（２０）からの検出値を制御装置（２１）に
入力して、手元側のボリーム式の傾斜設定器（２８）の
設定値になるように、前記可動フレーム（１５Ａ）　、
　（１５Ｂ）のトラックフレーム（１１）　（１１）（
１１）に対する相対高さを人為的に変更可能である。こ
の場合に走行機体は左右の走行装置（６）　、　（６）
の相対高さの違い分だけ傾斜することになる。

そして、自動制御形態を採る場合には、走行機体（７）
の左右への傾斜を感知する重力式傾斜センサ（２３）の
検出値に基づいて、前記可動フレーム（１５＾）、　（
１５Ｂ）の高さ調節を行って、走行機体（７）の水平基
準面（対地）に対する左右傾斜角を傾斜設定器（２８）
からの設定値のものに維持するように制御バルブ（２９
）付ローリング昇降シリンダ（１９）によってローリン
グ制御可能に構成しである。以上、センサ（２３）、傾
斜設定器（２８）、及び、制御装置（２１）とをローリ
ング制御手段（３１Ａ）と称する。

尚、前記刈取前処理装置（５）の走行機体（７）への枢
支軸（Ｘ）部位にはボリューム式の昇降検出センサ（２
４）が設けられ、刈取前処理装置（５）の走行機体（７
）に対する昇降量を検出すべく構成されるとともに、引
起し枠近くに設けられた超音波式の対地高さセンサ（３
３）からの検出値に基づいて刈取前処理装置（５）の対
地高さく殻稈に対する刈取高さ）を刈高さ設定器（３５
）による設定範囲に維持するように制御バルブ（３０）
付昇降シリンダ（８）によって刈高さ制御が可能に構成
されている０以上、対地高さセンサ（３３）、刈高さ設
定器（３５）及び昇降シリンダ（８）用制御バルブ（３
０）を刈高さ制御手段（３１Ｂ）と称する。

以上の構成から、ローリング制御手段（３１Ａ）が作動
した場合、つまり、ローリング用昇降シリンダ（１９）
が作動した場合には、刈取前処理装置（５）の制御ゲイ
ン（つまり、前記制御バルブ（３０）のパルス駆動デユ
ティ）を太き（して、上昇速度を大きくするようにしで
ある。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動フレーム
）の昇降制御について、第５図（イ）。

（０）のフローチャート図を参考に説明する。前記ロー
リング用昇降シリンダ（１９）には可動ストローク端に
リミットスイッチ（２５）　、　（２５）が設けられ、
このリミットスイッチ（２５）が作動すると警報ランプ
（２６）が作動する。制御フローはまず、この警報ラン
プ（２６）が点灯していないことを確認するとともに、
走行装置用高さセンサ（２０）　。

（２０）からの位置情報を取込み、自動・手動制御を切
換スイッチ（３２）によって選択する。次に、脱穀装置
（３）が稼動中かどうか、又は前記昇降検出センサ（２
４）による刈取前処理装置（５）の高さ情報に基づいて
、刈取前処理装置（５）の高さが刈取作業中の一定高さ
より高い位置にある場合には、路上走行中であるとして
、両走行装置（６）　、　（６）の目標位置を上限位置
（ローリング用昇降シリンダの最大ストローク長）、或
いは、下限位置（ローリング用昇降シリンダの最小スト
ローク長）に設定し、左右走行うラッチ（図示せず）が
作動中であると畦際での旋回中であるとして、両走行装
置（６）　、　（６）のローリング昇降作動を停止する
（ステップエ）。

図示するコンバイン角度は制御開始時点ですでに走行装
置（６）　、　（６）が走行車体（７）に対して傾斜し
ている場合の角度である。そして、傾斜センサ（２３）
による検出角度と傾斜設定器（２８）からの水平基準面
に対する設定角度とによって、ローリング昇降シリンダ
（１９）操作用の目標角度を算出し、ローリング昇降シ
リンダ（１９）の操作長さく目標長）を算出する（ステ
ップ■）。

目標長が決まれば、ローリング昇降シリンダ（１９）の
最大ストローク（可変長）範囲でカバーできるかどうか
を判断して、目標長が可変長より大であれば、この可変
長を目標長さとして、前記したローリング昇降シリンダ
（１９）がストロークエンドにあることを傾斜角警報ラ
ンプ（２６）で表示する（ステップ■）。

次に目標角度の＋、−を判定する。十とは、走行機体（
７）を右方向に傾斜作動させる場合をいい、−とは反対
作動を示す。十の場合には、第２図に示すようにモード
切換スイッチ（２２）によって制御モードを選択し、上
限モードの場合には、左走行装置（６）の目標位置をシ
リンダ（１９）の最大ストローク位置（上限位置）に設
定し、右の走行装置（６）を前記目標長の２倍分だけ最
大ストローク位置より短いシリンダ長の位置にその目標
位置を設定する。反対に下限モードの場合には、右の走
行装置（６）　、　（６）の目標位置を最小ストローク
位置（下限位置）に設定し、左の走行装置（６）を前記
目標長の２倍分だけ最小ストローク位置より長いシリン
ダ長の位置にその目標位置を設定する。

目標角度が−の場合には、制御モードの選択を行って、
十の場合と反対の手続きを行えばよい（ステップ■）。

以上のように左右走行装置（６）　、　（６）の目標位
置が決まれば、前記走行装置用高さセンサ（２２）によ
る位置情報から前記ローリング用シリンダ（１９）の必
要作動長さく修正長）が決まり、不惑帯域（α）にある
場合にはローリング昇降シリンダ（１９）の作動を停止
するとともに、これを越える場合には修正製分だけロー
リング昇降シリンダ（１９）を作動させる。

次に、切換スイッチ（３２）で手動制御に切換えた場合
には、目標角度は傾斜角設定器（２８）による設定値に
なるように制御する。

次に、刈高さ制御について詳述する。第１図及び第６図
に示すように、対地高さセンサ（刈高さセンサ）　（３
３）からの情報を取込み、刈高平均値を求める。この刈
高平均値は例えば順番に取込まれた検出値を１０個なら
ば１０個に固定し、この１０個を基にして平均されたも
ので、新しい検出値が取込まれる毎に古い検出値から順
番に計算対象から外れ、新たな平均値が算出されるよう
になっている。この刈高平均値と刈高さ設定器（３５）
からの設定値との偏差を求め、昇降シリンダ（８）を駆
動する（ステップ■）。そして、偏差が十の場合には、
ローリング制御（つまり、ローリング用昇降シリンダ（
１９））が作動するかどうかを判定して、作動中であれ
ば昇降シリンダ（８）への昇降信号出力タイミングを短
期（つまり、制御バルブ（３０）への駆動デユティを大
き　ｌくする）にして、刈取前処理装置（５）の上昇速
度を速くするとともに、ローリング制御が作動中でなけ
れば、前記出力タイミングを長期にして、刈取前処理装
置（５）の上昇速度を遅くする。

偏差が不感帯域に入っている場合には刈取前処理装置（
５）の昇降を停止する。又、偏差が−の場合は十の場合
と反対の手続きを行えばよい。

〔別実施例〕

■　走行装置（６）は全体が走行機体に対して昇降する
ようにしてもよい。

Ｏローリング制御用の起動スイッチを設け、この起動ス
イッチが切状態に切換えられた場合には、左右ローリン
グ昇降シリンダ（１９）。

（１９）を、起動スイッチ停止前の状態を維持するよう
にするか、又は、ある特定の位置例えば上下限いずれか
の位置に移動させるといった制御形態をとることができ
る。

θ　全稈投入型コンバインにだけでなく、自説型コンバ
インに適用してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示し、第１図
は制御手段を示す構成図、第２図は操作機器を配置構成
したパネルを示す正面図、第３図は走行装置の昇降制御
手段を示す側面図、第４図は走行装置の昇降制御手段を
示す縦断背面図、第５図（イ）　、　（■）はローリン
グ制御用フローチャート図、第６図は刈高制御のフロー
チャート図、第７図は全体フローチャート図、第８図は
全体側面図である。 （５）・・・・・・刈取前処理装置、（６）・・・・・
・走行装置、（７）・・・・・・走行機体、（３１Ａ）
・・・・・・ローリング制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置（６）、（６）を備えた走行機体（
   ７）の前部に刈取前処理装置（５）を、対地所定高さに
   維持すべく駆動昇降制御可能に取付けてあるコンバイン
   であって、左右一対の走行装置（６）、（６）を独立的
   に走行機体（７）に対して昇降駆動可能に取付けるとと
   もに、水平基準面に対する走行機体傾斜角を設定範囲内
   に維持するローリング制御手段（３１Ａ）を設け、かつ
   、このローリング制御手段（３１Ａ）が作動する場合に
   は、前記刈取前処理装置（５）の昇降制御にかかる刈取
   処理装置（５）の上昇速度を高速に切換える手段を備え
   ているコンバイン。