JPH03181370A - 塗装方法 - Google Patents
塗装方法Info
- Publication number
- JPH03181370A JPH03181370A JP32305089A JP32305089A JPH03181370A JP H03181370 A JPH03181370 A JP H03181370A JP 32305089 A JP32305089 A JP 32305089A JP 32305089 A JP32305089 A JP 32305089A JP H03181370 A JPH03181370 A JP H03181370A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- painting
- coating
- conditions
- painted
- vehicle body
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- Granted
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- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明は、被塗装物の各塗装部位を、所望の塗装条件で
効率的に且つ自動的に塗装することを可能にした塗装方
法に関する。
効率的に且つ自動的に塗装することを可能にした塗装方
法に関する。
［従来の技術］
被塗装物、例えば、自動車用車体をコンベアを介し順次
搬送しながら搬送方向に進退自在な塗装装置により塗装
作業を自動的に行う方法が採用されている（特開昭６３
−８８０８１号公報等参照）。
搬送しながら搬送方向に進退自在な塗装装置により塗装
作業を自動的に行う方法が採用されている（特開昭６３
−８８０８１号公報等参照）。
この場合、車体の上部を塗装しようとすると、実際上、
ボンネット、ピラーおよびルーフ等では塗料の吐出量や
塗装範囲等の塗装条件を変更する必要がある。このため
、例えば、コンベアにパルスジェネレータを装着してお
き、このコンベアにより搬送される車体の基準位置から
のパルス数をカウントし、このパルス数に応じて車体の
各塗装部位における塗装条件を設定する作業が行われて
いる。
ボンネット、ピラーおよびルーフ等では塗料の吐出量や
塗装範囲等の塗装条件を変更する必要がある。このため
、例えば、コンベアにパルスジェネレータを装着してお
き、このコンベアにより搬送される車体の基準位置から
のパルス数をカウントし、このパルス数に応じて車体の
各塗装部位における塗装条件を設定する作業が行われて
いる。
［発明が解決しようとする課題］
その際、−旦教示摸作により塗装条件を設定した後、実
際の塗装作業に則して模擬塗装を行い、その結果に基づ
いて塗装速度等の塗装条件が最終的に決定される場合が
多い。然しなから、従来の方法では、例えば、ボンネッ
トの塗装条件に係るパルス数が変化すれば、その後のル
ーフやトランク等の塗装条件をすべて変更しなければな
らず、塗装作業の効率化を達成することが出来ないとい
う不都合が指摘されている。
際の塗装作業に則して模擬塗装を行い、その結果に基づ
いて塗装速度等の塗装条件が最終的に決定される場合が
多い。然しなから、従来の方法では、例えば、ボンネッ
トの塗装条件に係るパルス数が変化すれば、その後のル
ーフやトランク等の塗装条件をすべて変更しなければな
らず、塗装作業の効率化を達成することが出来ないとい
う不都合が指摘されている。
そこで、本発明の目的は、塗装条件の設定が容易に且つ
正確に遂行出来、効率的な塗装作業を遂行可能にした塗
装方法を提供することにある。
正確に遂行出来、効率的な塗装作業を遂行可能にした塗
装方法を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
前記の課題を解決するために、本発明は、被塗装物を、
少なくとも搬送方向に沿って複数の塗装部位に区分して
各塗装部位の塗装条件を記憶する過程と、 塗装機と被塗装物とを相対的に搬送方向に移動させ、こ
の塗装機と被塗装物との相対位置を検出する過程と、 この相対位置がいずれの塗装部位に含まれるかを判断し
、その塗装部位に設定された塗装条件に基づいて塗装を
行う過程と、 を有することを特徴とする。
少なくとも搬送方向に沿って複数の塗装部位に区分して
各塗装部位の塗装条件を記憶する過程と、 塗装機と被塗装物とを相対的に搬送方向に移動させ、こ
の塗装機と被塗装物との相対位置を検出する過程と、 この相対位置がいずれの塗装部位に含まれるかを判断し
、その塗装部位に設定された塗装条件に基づいて塗装を
行う過程と、 を有することを特徴とする。
［作用コ
本発明に係る塗装方法では、被塗装物と塗装機との相対
位置を検出して、この相対位置がいずれの塗装部位に含
まれているかを判断して塗装を行うため、部分的に被塗
装物と塗装機との相対的な搬送速度の変更等が発生して
も、各塗装部位における塗装条件を変更する必要がなく
、効率的な塗装作業を遂行することが出来る。
位置を検出して、この相対位置がいずれの塗装部位に含
まれているかを判断して塗装を行うため、部分的に被塗
装物と塗装機との相対的な搬送速度の変更等が発生して
も、各塗装部位における塗装条件を変更する必要がなく
、効率的な塗装作業を遂行することが出来る。
［実施例］
本発明に係る塗装方法について実施例を挙げ、添付の図
面を参照しながら以下詳細に説明する。
面を参照しながら以下詳細に説明する。
第２図において、参照符号１０は本実施例に係る塗装方
法を実施するための自動塗装ラインを示し、この自動塗
装ライン１０には搬送装置１２と、塗装装置１４とが配
設される。
法を実施するための自動塗装ラインを示し、この自動塗
装ライン１０には搬送装置１２と、塗装装置１４とが配
設される。
搬送装置１２は、所定方向に延在するコンベア １６
ヲｉえ、前記コンベア１６により車体１８が搬送される
。
ヲｉえ、前記コンベア１６により車体１８が搬送される
。
塗装装置１４は、コンベア１６に平行に配設されるレー
ル部２０を備え、このレール部２０の側部にはラック部
材２２がレール部２０の長手方向に延在して固設される
。レール部２０上にケーシング２４が配設され、このケ
ーシング２４の下部に固着された走行用モータ２６の回
転軸に、ラック部材２２に噛合するピニオン２８が軸着
される。
ル部２０を備え、このレール部２０の側部にはラック部
材２２がレール部２０の長手方向に延在して固設される
。レール部２０上にケーシング２４が配設され、このケ
ーシング２４の下部に固着された走行用モータ２６の回
転軸に、ラック部材２２に噛合するピニオン２８が軸着
される。
ケーシング２４の上部に昇降用モータ３０が設けられ、
この昇降用モータ３０の回転軸に連結されて鉛直下方向
に延在するボールねじ３２が保持体３４に螺合する。保
持体３４はガイドロッド３６ａ乃至３６ｄに支持されて
おり、前記保持体３４に固着された旋回用モータ３８の
回転軸に歯車４０が軸着され、この歯車４０に歯車４２
が噛合するとともに、この歯車４２に軸着された旋回軸
４４が保持体３４に支承されてその端部を外部に露呈す
る。
この昇降用モータ３０の回転軸に連結されて鉛直下方向
に延在するボールねじ３２が保持体３４に螺合する。保
持体３４はガイドロッド３６ａ乃至３６ｄに支持されて
おり、前記保持体３４に固着された旋回用モータ３８の
回転軸に歯車４０が軸着され、この歯車４０に歯車４２
が噛合するとともに、この歯車４２に軸着された旋回軸
４４が保持体３４に支承されてその端部を外部に露呈す
る。
旋回軸４４に旋回アーム４６の一端が固着され、この旋
回アーム４６の他端部は車体１８の車幅方向（矢印Ｅお
よびＦ方向）に延在しており、この他端部側に塗装ガン
４８ａ乃至４８ｃが、図示しないアクチュエータを介し
て矢印ＥおよびＦ方向に変位自在に装着される。
回アーム４６の他端部は車体１８の車幅方向（矢印Ｅお
よびＦ方向）に延在しており、この他端部側に塗装ガン
４８ａ乃至４８ｃが、図示しないアクチュエータを介し
て矢印ＥおよびＦ方向に変位自在に装着される。
第１図に、搬送装置１２と塗装装置１４の制御装置が示
されている。走行用モータ２６の回転量、すなわち、ケ
ーシング２４の矢印Ｙ方向の位置がエンコーダ２００に
より検出され、昇降用モータ３０の回転量、すなわち、
保持体３４の矢印Ｚ方向の位置がエンコーダ２０２によ
り検出されるとともに、旋回用モータ３８の回転量、す
なわち、旋回アーム４６の矢印Ｂ方向の角度位置がエン
コーダ２０４により検出される。コンベア１６にはこの
コンベア１６の移動に伴ってパルス出力を発生し車体１
８の前記コンベア１６上の位置を検出するためのパルス
ジェネレータ２０６が備えられる。
されている。走行用モータ２６の回転量、すなわち、ケ
ーシング２４の矢印Ｙ方向の位置がエンコーダ２００に
より検出され、昇降用モータ３０の回転量、すなわち、
保持体３４の矢印Ｚ方向の位置がエンコーダ２０２によ
り検出されるとともに、旋回用モータ３８の回転量、す
なわち、旋回アーム４６の矢印Ｂ方向の角度位置がエン
コーダ２０４により検出される。コンベア１６にはこの
コンベア１６の移動に伴ってパルス出力を発生し車体１
８の前記コンベア１６上の位置を検出するためのパルス
ジェネレータ２０６が備えられる。
前記エンコーダ２００．２０２．２０４およびパルスジ
ェネレータ２０６からの信号が供給される制御回路２０
８は、実質的に論理演算を実行するＣＰＵ２１０と、前
記論理演算のプログラム等を記録するＲＯＭ２１２と、
情報の一時的な記憶を行うＲＡＭ２１４と、前記エンコ
ーダ２００乃至２０４およびパルスジェネレータ２０６
の出力を取り込むためのＩ／○ボート２１６とを備える
。
ェネレータ２０６からの信号が供給される制御回路２０
８は、実質的に論理演算を実行するＣＰＵ２１０と、前
記論理演算のプログラム等を記録するＲＯＭ２１２と、
情報の一時的な記憶を行うＲＡＭ２１４と、前記エンコ
ーダ２００乃至２０４およびパルスジェネレータ２０６
の出力を取り込むためのＩ／○ボート２１６とを備える
。
前記制御回路２０８はロボットコントローラ２１８に接
続され、このロボットコントローラ２１８はコンベア１
６、走行用モータ２６、昇降用モータ３０および旋回用
モータ３８の駆動制御を行う。
続され、このロボットコントローラ２１８はコンベア１
６、走行用モータ２６、昇降用モータ３０および旋回用
モータ３８の駆動制御を行う。
本実施例に係る塗装方法を実施するための自動塗装ライ
ンは基本的には以上のように構成されるものであり、次
にその動作について説明する。
ンは基本的には以上のように構成されるものであり、次
にその動作について説明する。
先ず、車体１８を複数の塗装部位に区分し、各塗装部位
における塗装条件を設定する。第３図に示すように、車
体１８をＹ軸方向およびＺ軸方向に複数に分割した塗装
制御用座標を設け、この塗装制御用座標により区分され
た各塗装部位毎に塗料の吐出量や塗装パターン等を設定
して、制御回路２０８のＲＯＭ２１２に記憶させる。具
体的には、第３図中、Ｙ４乃至Ｙｌの間およびＺ４、Ｚ
５の間では、車体１８のルーフの塗装条件が設定され、
塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃがこの間に存在する際には所
定のルーフ塗装条件に従って塗装作業が行われることに
なる。
における塗装条件を設定する。第３図に示すように、車
体１８をＹ軸方向およびＺ軸方向に複数に分割した塗装
制御用座標を設け、この塗装制御用座標により区分され
た各塗装部位毎に塗料の吐出量や塗装パターン等を設定
して、制御回路２０８のＲＯＭ２１２に記憶させる。具
体的には、第３図中、Ｙ４乃至Ｙｌの間およびＺ４、Ｚ
５の間では、車体１８のルーフの塗装条件が設定され、
塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃがこの間に存在する際には所
定のルーフ塗装条件に従って塗装作業が行われることに
なる。
そこで、ロボットコントローラ２１８を介してコンベア
１６が駆動され、車体１８が搬送されてこの車体１８の
位置がパルスジェネレータ２０６により制御回路２０８
に送給される。
１６が駆動され、車体１８が搬送されてこの車体１８の
位置がパルスジェネレータ２０６により制御回路２０８
に送給される。
方、塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃの位置はエンコーダ２０
０乃至２０４から制御回路２０８に送給される信号に基
づいて検出され、これにより車体１８と塗装ガン４８ａ
乃至４８Ｃとの相対位置が検出される。
０乃至２０４から制御回路２０８に送給される信号に基
づいて検出され、これにより車体１８と塗装ガン４８ａ
乃至４８Ｃとの相対位置が検出される。
塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃが、車体１８の塗装制御用座
標中、Ｙｌ、Ｙ２の間およびＺ２、Ｚ３の間に至ると（
第４図参照）、その座標に基づいて設定されている塗装
条件がＲＯＭ２１２から読み出され、ロボットコントロ
ーラ２１８を介して塗装装置１４が駆動制御される。従
って、走行用モータ２６、昇降用モータ３０および旋回
用モータ３８が選択的に駆動制御されるとともに、塗装
ガン４８ａ乃至４８Ｃが矢印Ｅ並びにＦ方向に往復動し
て車体１８の前面部に塗装を開始する。
標中、Ｙｌ、Ｙ２の間およびＺ２、Ｚ３の間に至ると（
第４図参照）、その座標に基づいて設定されている塗装
条件がＲＯＭ２１２から読み出され、ロボットコントロ
ーラ２１８を介して塗装装置１４が駆動制御される。従
って、走行用モータ２６、昇降用モータ３０および旋回
用モータ３８が選択的に駆動制御されるとともに、塗装
ガン４８ａ乃至４８Ｃが矢印Ｅ並びにＦ方向に往復動し
て車体１８の前面部に塗装を開始する。
このように、塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃと車体１８との
相対位置を検出し、これらの塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃ
が、第３図に示す塗装制御用座標のいずれの座標に存在
しているかを判断する。そして、この座標に対応する塗
装条件を読み出して、車体１８の前面部、ボンネット、
ピラー、ルーフ、トランク等の塗装が行われる。
相対位置を検出し、これらの塗装ガン４８ａ乃至４８Ｃ
が、第３図に示す塗装制御用座標のいずれの座標に存在
しているかを判断する。そして、この座標に対応する塗
装条件を読み出して、車体１８の前面部、ボンネット、
ピラー、ルーフ、トランク等の塗装が行われる。
この場合、前述した塗装作業を行っている際に、車体１
８の各塗装部位の中、例えば、前面部の塗装条件が変更
されることがある。その際、本実施例では、塗装ガン４
８ａ乃至４８ｃと車体１８との相対位置を検出し、その
相対位置に対応して設定された塗装条件に基づいて塗装
作業が行われる。このため、前面部の塗装条件を変更す
るだけで、他の塗装部位の塗装条件を再度設定し直す必
要がない。これによって、車体１８に対し効率的な且つ
高精度な塗装作業を施すことが出来るという効果が得ら
れる。
８の各塗装部位の中、例えば、前面部の塗装条件が変更
されることがある。その際、本実施例では、塗装ガン４
８ａ乃至４８ｃと車体１８との相対位置を検出し、その
相対位置に対応して設定された塗装条件に基づいて塗装
作業が行われる。このため、前面部の塗装条件を変更す
るだけで、他の塗装部位の塗装条件を再度設定し直す必
要がない。これによって、車体１８に対し効率的な且つ
高精度な塗装作業を施すことが出来るという効果が得ら
れる。
［発明の効果］
以上のように、本発明に係る塗装方法では、次にような
効果並びに利点を奏する。
効果並びに利点を奏する。
被塗装物と塗装機との相対位置を検出して、この相対位
置が被塗装物のいずれの塗装部位に含まれているかを判
断して、その塗装部位に設定された塗装条件で塗装を行
うため、部分的に塗装条件が変更されても、他の塗装条
件を変更する必要がない。これによって塗装条件の設定
が容易となり、効率的な塗装作業を遂行することが可能
となる。
置が被塗装物のいずれの塗装部位に含まれているかを判
断して、その塗装部位に設定された塗装条件で塗装を行
うため、部分的に塗装条件が変更されても、他の塗装条
件を変更する必要がない。これによって塗装条件の設定
が容易となり、効率的な塗装作業を遂行することが可能
となる。
第１図は本発明に係る塗装方法を実施するための制御回
路の説明図、 第２図は前記塗装方法を実施するための自動塗装ライン
の説明図、 第３図は前記塗装方法における被塗装物の塗装制御用座
標の説明図、 第４図は塗装装置の動作説明図である。 １０・・・自動塗装ライ １２・・・搬送装置 １４・・・塗装装置 １６・・・コンベア １８・・・車体 ２６・・・走行用モータ ３０・・・昇降用モータ ン ８・・・旋回用モータ ８ａ〜４８Ｃ・・・塗装ガン ００．２０２．２０４・・・エンコーダ０６・・・パル
スジェネレータ ０８・・・制御回路 １８・・・ロボットコントローラ ＦＩＧ、３ ２軸 ４ ５ ７ Ｙ＋。
路の説明図、 第２図は前記塗装方法を実施するための自動塗装ライン
の説明図、 第３図は前記塗装方法における被塗装物の塗装制御用座
標の説明図、 第４図は塗装装置の動作説明図である。 １０・・・自動塗装ライ １２・・・搬送装置 １４・・・塗装装置 １６・・・コンベア １８・・・車体 ２６・・・走行用モータ ３０・・・昇降用モータ ン ８・・・旋回用モータ ８ａ〜４８Ｃ・・・塗装ガン ００．２０２．２０４・・・エンコーダ０６・・・パル
スジェネレータ ０８・・・制御回路 １８・・・ロボットコントローラ ＦＩＧ、３ ２軸 ４ ５ ７ Ｙ＋。
Claims (1)
- （１）被塗装物を、少なくとも搬送方向に沿って複数の
塗装部位に区分して各塗装部位の塗装条件を記憶する過
程と、 塗装機と被塗装物とを相対的に搬送方向に移動させ、こ
の塗装機と被塗装物との相対位置を検出する過程と、 この相対位置がいずれの塗装部位に含まれるかを判断し
、その塗装部位に設定された塗装条件に基づいて塗装を
行う過程と、 を有することを特徴とする塗装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323050A JP2703815B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 塗装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323050A JP2703815B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 塗装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03181370A true JPH03181370A (ja) | 1991-08-07 |
| JP2703815B2 JP2703815B2 (ja) | 1998-01-26 |
Family
ID=18150547
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1323050A Expired - Fee Related JP2703815B2 (ja) | 1989-12-12 | 1989-12-12 | 塗装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2703815B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58180258A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-21 | Mazda Motor Corp | 塗装用ロボットの制御方法 |
-
1989
- 1989-12-12 JP JP1323050A patent/JP2703815B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58180258A (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-21 | Mazda Motor Corp | 塗装用ロボットの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2703815B2 (ja) | 1998-01-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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