JPH0268169A

JPH0268169A - 自動車車体の塗装方法

Info

Publication number: JPH0268169A
Application number: JP63221532A
Authority: JP
Inventors: Sukekazu Toyama; 外山　弐一; Katsushi Sadamitsu; 貞光　克志; Junichi Murayama; 淳一村山; Kiichi Sugino; 杉野　喜一; Kazuhide Matsuo; 和秀松尾; Kazuto Iiyama; 飯山　和人; Hideki Takashima; 高嶋　秀喜
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1988-09-05
Filing date: 1988-09-05
Publication date: 1990-03-07
Anticipated expiration: 2009-03-02
Also published as: CA1341517C; JPH0615068B2; CA1340300C; US5645895A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は塗装方法に関し、−層詳細には、被塗装物を所
定速度で搬送しながら塗料射出手段で塗装を行う際、前
記塗料射出手段を被塗装面に対し所定間隔離間させ且つ
略垂直に指向させながら前記被塗装面に平行な方向で且
つ被塗装面を基準として一定の速度で相対移動させるこ
とにより前記被塗装面全体をその形状に影響されること
なく均一に且つ精度よく塗装することを可能にした塗装
方法に関する。

［発明の背景］近年、自動車産業においては、極めて自動化されたライ
ン生産工程により製品としての自動車を効率的に大量生
産している。この大量生産の要請に沿うために、夫々の
部品を組み付ける組付装置、部品を所定の作業位置に順
次搬送する搬送装置と共に、部品、例えば、自動車用車
体を塗装する塗装装置等も相当に自動化されるに至って
いる。例えば、特開昭第６３−８８０８１号は自動車用
車体を自動的に塗装するための技術的思想を開示してい
る。

従来技術において自動車の車体の外板部分を塗装する際
、実質的に塗料射出手段は当該外板部分上部に対して鉛
直下方向に指向している。

然しながら、前記車体の外板部分は略水平方向に指向す
るルーフの他、鉛直方向に対し比較的大きく傾斜するフ
ロントピラーやリアピラー等を含み、特に、前記フロン
トピラーやリアピラーを塗装しようとする時、外板部分
上部に鉛直となるように設定されているために、塗料射
出手段が傾斜して配置されることになる。従って、前記
塗料射出手段からフロントピラーやリアピラーに塗料を
確実に供給することが出来ず、塗装むら等が発生す′る
虞がある。

しかも、車体の外板部分を塗装する際に、塗料射出手段
は一定の搬送速度で車長方向に移送している。フロント
ピラーやリアピラーを塗装する場合でもその例外ではな
い。このため、水平方向に指向するルーフと鉛直方向に
大きく傾斜するフロントピラーおよびリアピラーでは塗
装面を基準として考える時、塗装速度に差が生じ、実質
的に、前記ルーフに較べてフロントピラーおよびリアピ
ラーの塗装速度が高速となってしまう。従って、前記フ
ロントピラー、リアピラー等を塗装する場合、塗料を十
分に供給することが出来ず、車体全体の塗装面の厚さが
不均一となる。すなわち、実質的に膜厚の等しい、塗装
むらのない精度に優れた塗装作業を行うことが困難とな
る不都合が指摘されている。

［発明の目的］本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、搬送機構を介して所定速度で搬送される自動車
用車体に塗料射出手段で塗装を行う際、前記塗料射出手
段を被塗装面に対し所定間隔離間させ且つ略垂直に指向
させると共に、この塗料射出手段が前記被塗装面を基準
とした場合、被塗装面の如何なる部位においても一定の
速度となるように制御することにより、例えば、ルーフ
とフロントピラーおよびリアピラーのように夫々異なる
傾斜を有する被塗装面に均一な塗装面を形成することを
可能とし、これによって自動車用車体の全被塗装面にわ
たり精度に優れた塗装を行い、且つ塗装工程の効率化を
容易に達成することを可能にした塗装方法を提供するこ
とを目的とする。

［目的を達成するための手段］前記の目的を達成するために、本発明は搬送機構を介し
て所定速度で搬送されてくる被塗装物の被塗装面に対し
、先ず、塗料射出手段を所定間隔離間させ且つ前記被塗
装面に略垂直に指向させ、次いで、前記被塗装面を基準
として被塗布部位の夫々に対して塗布速度が一定となる
ように前記塗料射出手段の相対変位速度で制御しながら
塗料を射出して被塗装物の塗装を行うことを特徴とする
。

［実施態様コ次に、本発明に係る塗装方法についてこれを実施するた
めの装置との関係において好適な実施態様を挙げ、添付
の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図において、参照符号１０は本発明方法を実施する
ための塗装装置を示す。前記塗装装置１０は右側部塗装
機構１２、左側部塗装機構１４および上部塗装機構１６
を含み、当該塗装装置１０は塗装ラインに沿って設けら
れた車体搬送・機構１８により搬送されてくる車体２０
に対し所定の塗装作業を行う。この場合、車体２０の被
塗装面は、右側部２２、左側部２４および水平方向に対
して角度θ１傾斜するボンネット２６、角度θ２傾斜す
るフロントピラー２８　ａ　、　２８　ｂ　、水平方向
に指向するルーフ３０、角度θ、傾斜するリアピラー３
２ａ１３２ｂ並びに角度θＳ傾斜するトランクカバー３
４からなる（第３図参照）。

右側部塗装機構１２および左側部塗装機構１４は基本的
には同一に構成されるものであり、前記左側部塗装機構
１４について以下に概略的に説明し、前記右側部塗装機
構１２の構成の説明は省略する。

すなわち、第１図において、左側部塗装機構１４は基台
３６を含み、前記基台３６が作業用床面上に配設される
。基台３６にケーシング３８が立設され、前記ケーシン
グ３８内に設けられる図示しないアクチユエータの作用
下にガンアーム４０が鉛直方向（矢印ＡＳＤ方向）並び
に水平方向く矢印Ｅ、Ｆ方向）に変位自在に構成される
。ガンアーム４０には塗装ガン４２ａ乃至４２ｄが所定
距離離間した状態で揺動自在に取着される。この場合、
ガンアーム４０にはシリンダ４４ａ乃至４４ｄが揺動自
在に係着されており、夫々のシリンダ４４ａ乃至４４ｄ
から延在するピストンロッド４６ａ乃至４６ｄに塗装ガ
ン４２ａ乃至４２ｄの端部が係合している。

次いで、上部塗装機構１６は車体搬送機構１８に平行に
配設されるレール部４８を含み、前記レール部４８を構
成するレールブラケッ）５０はレール部４８の一端部か
ら他端部にかけて延在する。このレールブラケット５０
の垂直な外側部にはラック部材５２が前記レールブラケ
ット５０の長手方向に延在して配設される。

そこで、レールブラケット５０上に進退自在にケーシン
グ５４が載設される。前記ケーシング５４の下端部には
板体５６が固着され、この板体５６の下面−側部に係着
される側板５８ａに走行用モータ６０が係着される。走
行用モータ６０の回転軸６０ａの先端部にピニオン６２
が軸着され、このピニオン６２はレールブラケット５０
に設けられた前記ラック部材５２に噛合する。また、板
体５６の下面他側部に固着される側板５８ｂと前記側板
５８ａにレールブラケット５０に係合して回転する車輪
部６４ａ、６４ｂが装着される。

一方、ケーシング５４内には鉛直方向に延在するボール
螺子６６が回動自在に支持され、このボール螺子６６の
上端部はケーシング５４の上面部に装着した昇降用モー
タ６８の駆動軸に連結される。

ボール螺子６６の周囲には４本のガイドロッド７０ａ乃
至７０ｄが平行に立設される。ここで、ボール螺子６６
には支持板７２が螺合しており、この支持板７２は前記
ボール螺子６６を昇降用モータ６１１の駆動作用下に回
転させることで上下動するように構成される。なお、前
記支持板７２に前記ガイドロッド７０ａ乃至７０ｄが挿
通される。

支持板７２の上面部には保持体７４を介して旋回用モー
タ７６が固着され、前記旋回用モータ７６の回転軸７６
ａに歯車７８が軸着される。保持体７４は軸受部材８０
を保持し、この軸受部材８０に旋回軸８２が軸支される
と共に、前記旋回軸８２の一端部に前記歯車７８に噛合
する歯車８４が軸着される。

旋回軸８２の他端部側はケーシング５４より外部へ突出
し、その端部に旋回アーム８６の一端部が固着される。

旋回アーム８６の他端部側にはシフト手段としてのシフ
ト用シリンダ８８が配設される。このシフト用シリンダ
８８のシリンダロッド９０はスライドスリーブ９２に係
合すると共に、前記スライドスリーブ９２に水平ガンア
ーム９４が係着する。水平ガンアーム９４には所定間隔
離間してガン支持バー９６３乃至９６ｃの一端部が揺動
自在に保持され、前記ガン支持バー９６ａ乃至９６ｃの
他端部に塗料射出手段としての塗装ガン９８ａ乃至９８
Ｃが係着される。そして、前記塗装ガン９８ａ乃至９８
ｃは揺動手段１００の駆動作用下に一体的に揺動変位す
る。

前記揺動手段１００は回転駆動源１０２を含み、前記回
転駆動源１０２は水平ガンアーム９４の一端部に係着さ
れる保持体１０４に吊持されており、この回転駆動源１
０２の回転駆動軸１０６に円盤１０８が軸着される。前
記円盤１０８にはその回転中心から所定距離だけ離間し
た位置にピン１１０を介してリンク１１２の一端が係着
され、前記リンク１１２の他端は短尺な第１の棒体１１
４に連結している。前記第１棒体１１４は水平ガンアー
ム９４に対し鉛直方向（矢印Ａ、Ｄ方向）に摺動自在な
支持体１１６に嵌合保持されると共に、その端部に長尺
な第２の棒体１１８が係合する。この場合、前記第２棒
体１１８は連結ピン１２０ａ乃至１２０ｃを介して夫々
のガン支持バー９６ａ乃至９６ｃに回動自在に係合して
いる。

本発明に係る塗装方法を実施するための装置は基本的に
は以上のように構成されるものであり、次にその作用並
びに効果について説明する。

そこで、予め、上部塗装機構１６に装着された塗装ガン
９８ａ乃至９８ｃを車体２０のボンネット２６の前面に
指向した・状態で配置すると共に、シフト用シリンダ８
８の駆動作用下に矢印ＥまたはＦ方向に変位させて前記
塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃを前記車体２０に対応して位
置決めしておく。一方、両側部塗装機構１２．１４を構
成するガンアーム４０に設けられたシリンダ４４ａ乃至
４４ｄを駆動して夫々のピストンロッド４６ａ乃至４６
ｄを所定方向に変位させる。すなわち、前記ピストンロ
ッド４６ａ乃至４６ｄに係合する塗装ガン４２ａ乃至４
２ｄを揺動変位させて前記車体２０の両側部２２．２４
の形状に対応して配置する。

そして、車体搬送機構１８を介して車体２０が当該塗装
装置１０に搬送されてくると、第２図ａに示すように、
両側部塗装機構１２．１４の塗装ガン４２ａ乃至４２ｄ
から前記車体２０の両側部２２．２４に指向して塗料が
噴射される。

次いで、車体２０のボンネット２６の前面が上部塗装機
構１６の塗装ガン９８ａ乃至９８Ｇに対し所定の距離と
なった時点で前記塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃから前記ボ
ンネット２６の前面に対し塗料の噴射が開始されると共
に、前記塗装ガン９８ａ乃至９８Ｇを揺動させる。

すなわち、回転駆動源１０２の駆動作用下に回転駆動軸
１０６を矢印方向に回転すると、この回転駆動軸１０６
に軸着される円盤１０８が同様に矢印方向に回転する。

このため、前記円盤１０８に植設されたピン１１０に連
結されるリンク１１２を介して第１棒体１１４および第
２棒体１１８が矢印ＥおよびＦ方向に進退変位する。従
って、前記第２棒体１１８に連結ピン１２０ａ乃至１２
０Ｃを介して回動自在に係合するガン支持バー９６ａ乃
至９６Ｃは水平ガンアーム９４に係着される一端部を中
心にして揺動変位し、夫々の塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃ
の先端部が揺動するに至る。

さらに、昇降用モータ６８を駆動してこれに連結される
ボール螺子６６を回転すると、前記ボール螺子６６に螺
合する支持板７２を介して旋回アーム８６が矢印り方向
に上昇する。このため、前記旋回アーム８６に装着され
て矢印ＥおよびＦ方向に揺動変位する塗装ガン９８ａ乃
至９８Ｃはボンネット２６の前面形状に沿って上昇する
に至る。

その際、走行用モータ６０の駆動作用下に回転軸６０ａ
に軸着されるビニオン６２を回転し、前記ピニオン６２
に噛合するラック部材５２を介してケーシング５４をレ
ールブラケット５０に沿って矢印Ｃ方向に所定速度で走
行させる。これによって、車体搬送機構１８を介して矢
印Ｃ方向に搬送されてくる車体２０のボンネット２６の
前面に対し塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃを所定の間隔だけ
離間させた状態で塗装を行うことが出来る。

ボンネット２６の前面の塗装が終了すると、走行用モー
タ６０の駆動を所定の回転速度に減速すると共に、旋回
用モータ７６を駆動する。従って、前記旋回用モータ７
６の回転軸７６ａに軸支された歯車７８に噛合する歯車
８４を介して旋回アーム８６が旋回軸８２を中心に矢印
Ｂ方向に回動する。この結果、前記旋回アーム８６に装
着される塗装ガン９８ａ乃至９８ｃは車体２０のボンネ
ット２６に所定間隔離間した状態で鉛直に指向すること
になる。

そして、車体２０が車体搬送機構１８を介して矢印Ｃ方
向に所定速度で搬送されることにより夫々の塗装ガン９
８ａ乃至９８Ｃを介してボンネット２６の塗装が行われ
る。

すなわち、ボンネット２６は水平方向に対して角度θ、
傾斜しており、所定間隔離間した状態を保持するために
昇降用モータ６８の駆動作用下に塗装ガン９８ａ乃至９
８ｃを高さＨｔ上昇させると共に、走行用モータ６０の
駆動作用下に上部塗装機構１６を所定速度で距離Ｌ１変
位させる。その際、塗装ガン９８ａ乃至９８Ｇの実質上
の軌跡は１１となり、この軌跡１１を移動する塗装ガン
９８ａ乃至９８Ｃの塗装速度をＶｌとすると、ボンネッ
ト２６を塗装する際の上部塗装機構１６と車体２０との
相対速度ｖ２はＶ、ｃｏｓθ、と等しくなる。

なお、前記相対速度ｖ２は矢印Ｃとは逆方向の速度とな
る。従って、所望の塗装速度Ｖ、より上部塗装機構１６
と車体２０との実際の相対速度Ｖ２を求めることが出来
る。

前記ボンネット２６の塗装が終了した後、旋回用モニタ
７６を駆動し前記と同様に旋回アーム８６が矢印Ｂ方向
に回動する。これにより、前記ｍ！ガン９８ａ乃至９８
ｃはフロントピラー２８ａ１２８ｂから所定間隔離間し
た状態で垂直に指向することになる。そして、車体２０
が矢印Ｃ方向に所定速度で搬送されることにより夫々の
塗装ガン９８ａおよび９８ｃを介してフロントピラー２
８ａ１２８ｂの塗装が行われる。この時、塗装ガン９８
ｂの作動を停止していることは勿論である。すなわち、
フロントピラー２８　ａ　、　２８　ｂは水平方向に対
し角度θ２傾斜しており、所定間隔離間した状態を保持
するために昇降用モータ６８を駆動して塗装ガン９８ａ
乃至９８ｃを高さＨ３上昇させながら走行用モータ６０
を駆動して上部塗装機構１６を前記より低速で距離Ｌ２
変位させる。その際、塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃの実質
上の軌跡は１２となり、この軌跡！、を移動する塗装ガ
ン９８ａ乃至９８ｃの塗装速度を前記と同様にＶ、に調
整する。これは、上部塗装機構１６と車体２０との相対
速度Ｖ、＝Ｖ、ｃｏｓθ２の関係から前記相対速度Ｖ３
を設定すればよい。

前記フロントピラー２８ａ、２８ｂの塗装が終了した後
、旋回用モータ７６を駆動し、塗装ガン９８ａ乃至９８
ｃが鉛直下方向に指向する位置で旋回用モータ７６を停
止する。これにより、前記塗装ガン９８ａ乃至９８ｃは
ルーフ３０に対して所定間隔離間した状態で且つ垂直に
指向することになる。そして、再度塗装ガン９８ｂを作
動させて車体２０がさらに矢印Ｃ方向に搬送されること
により走行用モータ６０の駆動作用下に上部塗装機構１
６をフロントピラー２８ａ、２８ｂを塗装した速度より
高速で変位させる。この結果、夫々の塗装ガン９８ａ乃
至９８Ｃは距離り、を塗装速度Ｖ１で変位してルーフ３
０の塗装が行われることになる。

なお、第２図すから諒解されるように、両測部塗装機構
１２．１４による車体２０の両側部２２．２４の塗装は
略終了している。この場合、前記両測部塗装機構１２．
１４はガンアーム４０を鉛直方向（矢印Ａ、Ｄ方向）並
びに水平方向（矢印Ｅ１Ｆ方向）に変位させることによ
り、夫々の塗装ガン４２ａ乃至４２ｄを両側部２２．２
４の形状に対応して移動させ、前記両側部２２．２４に
均一な塗装を施すものとする。

ルーフ３０の塗装が終了すると、旋回用モータ７６を駆
動し、前記と同様に旋回アーム８６が矢印Ｂ方向に回動
する。この結果、前記塗装ガン９８ａ乃至９８ｃはリア
ピラー３２ａ、３２ｂに所定間隔離間した状態で且つ垂
直に指向することになる。そして、車体２０が矢印Ｃ方
向に所定速度で搬送されることにより、塗装ガン９８ｂ
の作動を停止して塗装ガン９８ａおよび９８ｃを介して
リアピラー３２ａ、３２ｂの塗装が行われる。すなわち
、リアピラー３２ａ、３２ｂは水平方向に対して角度θ
、だけ傾斜しており、所定間隔離間した状態を保持する
ために昇降用モータ６８を駆動して塗装ガン９８ａ乃至
９８Ｇを高さＨ１下降させると共に、走行用モータ６０
を駆動して上部塗装機構１６をルーフ３０を塗装した速
度より低速で距離り。

だけ変位させる。この時、塗装ガン９８ａ乃至９８Ｇの
実質上の軌跡はＩ１４となり、上部塗装機構１６と車体
２０との相対速度Ｖ、　＝Ｖ、ｃｏｓ（９，ヲ設定する
ことにより前記塗装ガン９８ａ乃至９８ｃはこの軌跡β
４を塗装速度ｖｌで移動することになる。

塗装ガン９８ａおよび９８ｃによりリアピラー３２ａ、
３２ｂの塗装が終了すると、旋回用モータ７６を駆動し
て旋回アーム８６が矢印Ｂ方向に回動する。これにより
、塗装ガン９８ａ乃至９８ｃはトランクカバー３４に所
定間隔離間した状態で且つ垂直に指向することになる。

そして、再度塗装ガン９８ｂを作動させて車体２０がさ
らに矢印Ｃ方向に搬送されることにより夫々の塗装ガン
９８ａ乃至９８ｃを介してトランクカバー３４の塗装が
行われる。すなわち、トランクカバー３４は水平方向に
対して角度θ５だけ傾斜しており、所定間隔離間した状
態を保持するために昇降用モータ６８の駆動作用下に塗
装ガン９８ａ乃至９８ｃを高さＨ３下降させながら走行
用モータ６０を駆動して上部塗装機構１６をリアーピラ
ー３２ａ、３２ｂを塗装した速度より高速で距離Ｌｓだ
け移動させる。

この時、塗装ガン９８ａ乃至９３ｃの実質上の軌跡はｌ
、となり、上部塗装機構１６と車体２０との相対速度Ｖ
ｓ　＝Ｖ、ｃｏｓθ、を設定することにより前記塗装ガ
ン９８ａ乃至９８ｃが軌跡ｌ、を塗装速度Ｖ、で移動す
ることになる。

さらに、旋回用モータ７６の駆動作用下に旋回アーム８
６を矢印Ｂ方向に回動させて塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃ
をトランクカバー３４の下部側に対し垂直となるよう位
置決めすると共に、昇降用モータ６８の駆動作用下に前
記旋回アーム８６を矢印Ａ方向に変位させる。その際、
第２図Ｃに示すように、前記塗装ガン９８ａ乃至９８ｃ
と前記トランクカバー３４の下部との間隔を一定に確保
すべく走行用モータ６０を駆動して上部塗装機構１６を
矢印Ｃ方向に所定速度で移動させる。これによって、車
体搬送機構１８を介して矢印Ｃ方向に搬送される車体２
０にはその両側部２２．２４、ボンネット２６、フロン
トピラー２８ａ、２８ｂ並びにルーフ３０およびリアピ
ラー３２ａ、３２ｂ、）ランクカバー３４の夫々の被塗
装面に対し塗装作業が行われることになる。

この場合、本実施態様によれば、車体搬送機構１８を介
して所定速度、で矢印Ｃ方向に搬送されてくる車体のボ
ンネット２６、フロントピラー２８ａ、２８ｂ、ルーフ
３０、リアピラー３２８，３２ｂ並びにトランクカバー
３４に対して塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃを所定間隔離間
した状態で略垂直に指向させる。そして、走行用モータ
６０を駆動して上部塗装機構１６の搬送速度を夫々の被
塗装面によって変化させ前記被塗装面を基準とした場合
に塗装ガン９８ａ乃至９８Ｃの移動速度を被塗装面夫々
の部位に対して一定となるように速度Ｖ１に維持した状
態で塗装を行っている。従って、各被塗装面における塗
膜を一定に確保することが出来、たとえ、前記被塗装面
が傾斜している形状であってもそれに影響されることな
く車体２０の全面にわたって均一な膜厚からなる塗装を
精度よく施すことが可能となる。

［発明の効果］以上のように、本発明によれば、搬送機構により所定速
度で搬送されてくる自動車用車体の被塗装面に対し塗料
射出手段を所定の距離を維持し且つ略直交させた状態で
前記被塗装面を基準とした場合に被塗装面の如何なる部
位においても一定となるような塗布速度で移動させ、こ
れによって前記車体の塗装作業を行っている。

このため、ルーフのように水平方向に指向する被塗装面
とフロントピラーやリアーラーのように鉛直方向に大き
く傾斜する被塗装面とに夫々同一条件で塗装作業を遂行
することが出来る。

この結果、自動車車体の被塗装面全面にわたって精度に
優れ、且つ均一な塗装面を形成することが可能となると
共に、塗装不良の発生を阻止して塗装工程の効率化を達
成することが出来るという効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施態様を挙げて説明した
が、本発明はこの実施態様に限定されるものではなく、
本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並び
に設計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装方法を実施するための塗装装
置の一部断面側面図、第２図ａ乃至Ｃは第１図に示す塗装装置により車体の塗
装を行う際の説明を示す平面図、第３図は車体を塗装す
る際、塗装ガンの動作を説明する側面図である。１０・・・塗装装置　　　　　１２・・・右側部塗装機
構１４・・・左側部塗装機構　　１６・・・上部塗装機
構１８・・・車体搬送機構　　　２０・・・車体２６・
・・ボンネット２８ａ、２８ｂ・・・フロントピラー３０・・・ルーフ３２ａ、３２ｂ・・・リアピラー３４・・・トランクカバー　　３８・・・ケーシング４
０・・・ガンアーム　　　　４２ａ〜４２ｄ・・・塗装
カン４８・・・レールｌＩ　　　　　　５４・・・ケー
シング６０・・・走行用モータ　　　６８・・・昇降用
モータ７６・・・旋回用モータ　　　８６・・・旋回ア
ーム９６１〜９６Ｃ・・・ガン支持バー

Claims

【特許請求の範囲】

（１）搬送機構を介して所定速度で搬送されてくる被塗
装物の被塗装面に対し、先ず、塗料射出手段を所定間隔
離間させ且つ前記被塗装面に略垂直に指向させ、次いで
、前記被塗装面を基準として被塗布部位の夫々に対して
塗布速度が一定となるように前記塗料射出手段の相対変
位速度で制御しながら塗料を射出して被塗装物の塗装を
行うことを特徴とする塗装方法。