JPH03190515A - 架空線路の架渉作業ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分舒〉 本発明は、架空線路を架渉するのに、作業者が電柱等に
昇ることなく、地上にて操作することができる架渉作業
ロボットに関する。

〈従来の技術〉 との覆の作業ロボットとして、従来、特開昭６４−４３
００９号公報に開示されているような配線工事用活線作
業ロボットなどがある。

これに代表される配線工事用のロボットは、活線状態（
電気が流れている状態）のまま、電線を支持する碍子の
交換等に必要な作業をするためのものであり、従来人が
作業していたものをロボットを用いて作業するものであ
る。

このような高所作業用のロボットでは、上記公報中に示
しであるように、重量物の持上げにクレーン等の巻上げ
装置を利用していた。

まｔコ、重量物の持上げ以外にも、マニピュレータアー
ムというものには、可搬重量、許容負荷トルク等がある
ために、高所において、力が必要な作業にこのクレーン
を使うという例もあった。

〈発明が解決しようとする課題〉 このような装置は、従来、先に述べたように、１５ｍ程
度の高所でかつ高電圧下で危険な碍子の交換作業等に利
用されることが多く、従って電線付近には、もともと、
工事に支障をきたす障害物が少ない乙とから、ロボット
の作業において障害物の影響をあまり考えずども良かっ
た。

ところが、通（ｇ線路を架渉する高さは５ｍ付近であり
、信号、樹木、看板その他の障害物が多く、依って架渉
に用いる金物類を電柱に取り付ける作業をマニピュレー
タアームで上記障害物をよけながら行うのは非常に作業
性が悪かった。また、金物類の形状が複雑であることか
ら、その取付けをマニピユレータのみで行うことも困難
であっｔこ。さらに、吊線の張線等では１を近い張力を
かける必要があり、小型のマニピュレータでは、可搬重
量や許容トルクの問題から使用することができない場合
もあった。

そこで、本発明は、地上からの操作で容易に架渉に用い
る金物類を電柱に取り付は得る架空線路の架渉作業ロボ
ットを提供することを目的とする。

く課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するために、本発明に係る架空線路の架
渉作業ロボットは、高所作業車のブーム上部に取り付け
られた支持台に、伸縮及び回転が可能な１本以上のマニ
ピュレータアームと、架空線路敷設用の金物類の保持や
該金物類の電柱に対する取付けが可能な自動工具とをそ
れぞれ設けたことを特徴とする。

く作　　　用〉 上述した構成によれば、器用さなどを必要とするマニピ
ュレータアームの作業と強い締付力などを必要とする自
動工具の作業とが、地上からの操作７互いに協調して行
われる。

く実　施　例〉 以下添付図面に基づいて、本発明の一実施例を説明する
。

第１図において、１は電柱で、２はこの電柱１に架空Ａ
ｌｌ路としてのケーブル３を敷設するための高所作業車
である。

この高所作業車２の走行装置４に旋回台５を介して支持
された伸縮ブーム６の先端には、上下二段に亘って第１
及び第２支持台７ａ。

７ｂが固設される。

上記第１支持台７ａの側面からは、トルクモータ等で作
動して上記電柱１を把持する開閉式のグリッパ８が突出
される。

上記第２支持台７ｂの上面−側には、伸縮及び回転が可
能な電動式の二本のマニピュレータアーム９ａ、９ｂが
立設され、図示例では、そのうちの１本のマニピュレー
タ１−ム９ａのハンド部１０ｇが上記ケーブル３のハン
ドリングを行っている。

第２支持台７ｂの上面他側には、上向き段部１１が形成
され、この上向き段部１１にケーブル敷設用の金物類の
保持や該金物類の電柱１に対する取付けが可能な自動工
具１２の基部が着脱自在に装着されている。

上記自動工具１２は、例えば第２図及び第８図に示すよ
うに、電柱１に自在バンド１３を取り付けるものである
。

即ち、自動工具１２は、第２支持台７ｂにｓｕ自在なロ
アベースプレート１４と、該ロアベースプレート１４上
を第１ボールねし機構１５を介してＸ方向（図中矢印イ
方向）へ移動可能なアッパベースプレート１６と、販ア
ッパベースプレート１６上を第２及び第３ボールねし機
構１７．１８を介してＹ方向（図中矢印口、凸方向）へ
移動可能な一対の自在バンドホルダ１９，２０とを有し
、これら自在バンドホルダ１９．２０に、予め、自在バ
ンド１３の半円状の片割れやそれに付随したボルト、ナ
ツト等が組み込まれてなるものである。なお、第２図中
２１，２１ば自動ねじ締め工具を示す。また、上記ロア
ベースプレート１４の第２支持台７ｂへの装着状態では
、それぞれに設けた図示しないコネクタが互に結合して
各ボールねし機構１５，１７゜１８や自動ねじ締め工Ａ
２１に各種動力源からの動力が伝達し得るようになって
いる。

このように構成されるため、第１及び第２支持台７ａ、
７ｂは伸縮ブーム６により電柱ｌの任意の高さのところ
まで持ち上げられる。

次いで、地上からの操作でグリッパ８を作動させて該グ
リッパ８で電柱１を把持した後、同じく地上からの操作
でマニピュレータアーム９ａ及び自動工具１２を作動さ
せて、第３図に示すように、電柱１に自在バンド１３を
取り付ける。

即ち、マニピュレータアーム９ａにおいては、そのハン
ド部１０ａでケーブル３のハンドリング等の高負荷のか
からない作業を行うのである。一方、自動工具１２にお
いては、アッパベースプレート１６を電柱１側に移動さ
せた後二つの自在バンドホルダ１９，２０を電柱１を挾
むように互に接近させ、この状態で自動ねじ締め工具２
１を作動させるのである。

このようにして、複雑で強い締付力を必要とする作業は
自動工具１２で、また器用な作業はマニピュレータアー
ム９ａでそれぞれ行われる。

この際、本実施例では、グリッパ８で予め電柱１を把持
しておくため、電柱１と伸縮ブーム６の各々独立した揺
動が防止され、ブーム先端のマニピュレータアーム９ａ
及び自動工具１２の位置が安定して地上からの操作がよ
り一層容易となる。なお、上記グリッパ８は、第１支持
台７ａに代えて伸縮ブーム６の中間部に設けても良い。

また、特に必要がなければグリッパ８を設けなくても良
い。

さらに、本実施例では、自動工具１２のロアペースプレ
ート１４を第２支持台７ｂへ着脱自在に取り付けるよう
にしたが、これらを分離不能に一体に形成しても良い。

加えて、第２支持台７ｂ上のマニピュレータアーム９ａ
、９ｂは何れか一本でも良い。

次に、第４図は本発明の別の実施例を示すものである。

これは、伸縮ブーム６の先端に設けた単一の支持台７の
一側に、数種類の自動工具１２・・を収納した自動工具
収納箱３０を設けて、同じく支持台７に設けた単一のマ
ニピュレータアーム９で架渉用の金物に対応した自動工
具１２を自動工具収納箱３０より選び出して支持台７の
他側へ着脱自在に取り付けられるようにした例である。

なお、第４図中３１は高所作業車２の平衡装置であり、
その他の構成は第１図及び第２図と同様なので詳しい説
明は省略する。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明によれば、マニピュレータア
ームと自動工具との共同作業で電柱に地上より所定の架
渉用金物を取り付けることができるので、安全でかつ円
滑な架空線路の建設が行い得るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す全体斜視図、第２図は
その要部拡大斜視図、第３図は自在バンドの取付は状態
を示す斜視図、第４図は本発明の別の実施例を示す側面
図である。 また、図面中１は電柱、２は高所作業車、３はケーブル
、６は伸縮ブーム、７ａ、７ｂは第１及び第２支持台、
９，９Ｚ＋、９ｂはマニピュレータアーム、１２は自動
工具、１３は自在バンドである。 特　　許　　出　　願　　人 住友電気工業株式会社 日本電信電話株式会社 代　　　　理　　　　人

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車のブーム上部に取り付けられた支持台
   に、伸縮及び回転が可能な１本以上のマニピュレータア
   ームと、架空線路敷設用の金物類の保持や該金物類の電
   柱に対する取付けが可能な自動工具とをそれぞれ設けた
   ことを特徴とする架空線路の架渉作業ロボット。
2. （２）ブーム先端若しくは中間に、支持台に設けたマニ
   ピュレータアーム及び自動工具とは別に、電柱を把持す
   るグリッパを備えていることを特徴とする請求項（１）
   記載の架空線路の架渉作業ロボット。