JPH0319122B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品収納装置詳しくは、装置本体に、
物品を載承する載台を上下動自在に設け、該載台
に隣り合うように多段状の棚を有する収納部材を
配置し、載台から棚へと物品を移送して収納する
移送機構を設けてなる物品収納装置の改良に関す
る。

上記のような物品収納装置においては収納部材
の全ての棚に収納されたとしても、次の物品を収
納する処理を行なつて物品を収納する空の棚が無
いことを検出し、収納部材が満杯であることを警
報し、収納部材の切り換えるものである。

即ち、収納部材が満杯になつた後に行う物品収
納処理により収納部材の満杯を検出するので、こ
の装置の処理速度は遅く、甚だ非能率なものとな
つていた。

本発明は上記従来事情に鑑みてなされたもので
その目的とする処は、収納部材の全ての棚に物品
収納をした時、即ち最後の棚に物品を収納した時
点で収納部材の満杯を検出し、検出の為に余計な
時間を要することがないとともに、何らかの原因
で棚に物品が有る場合でも前記動作に支障のない
物品収納装置を提供することにある。

斯る本発明は前述の物品収納装置において、前
記載台から棚への物品収納を検出するセンサーS₄
と、棚へ物品を収納するときに該棚の物品の有無
をチエツクし、物品有を検出した場合に物品検出
信号を出力するセンサーS₃と、前記両センサー
S₄，S₃の合計検出回数をカウントする計数手段
と、棚数を設定する棚数設定手段と、前記計数手
段の計数結果が前記設定手段により設定されてい
る棚数と一致した時に物品収納を停止させる制御
手段とを備えたことを特徴とする。

本発明物品収納装置の一例を図面により説明す
れば、図中１は装置本体であり、該装置本体１は
四角枠状に形成した基板１ａに枠体１ｂを垂設し
たもので、該枠体１ｂの前面両側にガイドレール
１ｃ，１ｃを設けると共に、エレベータ機構２を
設け、ガイドレール１ｃ，１ｃに載台３を摺動自
在に嵌め合わせてエレベータ機構２にて上下動す
るようにする。

前記エレベータ機構２は従来周知構造のもの
で、上部と下部とに夫々スプロケツトを設けてチ
エーン２ａを張架し、該チエーン２ａの前面側に
載台３を、背面側にバランスウエイト２ｂを設
け、モーター２ｃにて駆動するものである。

前記載台３は物品を載承する台でプツシヤー５
を設けてなり、多段状の棚４ａを有する収納部材
４を隣り合うように配置する位置決め板１０を隣
設する。

前記プツシヤー５は物品の搬出方向に渉したベ
ルトに突設してなり、該ベルトをモーター（図示
せず）等で駆動して棚４ａへ収納するようにす
る。

収納部材４は多段状の棚４ａを形成した枠体で
あり、その底面にはキヤスターを設けてなる。

位置決め板１０は平行移動する荷台１０ａを摺
動自在に設けてなり、該荷台１０ａに収納部材４
を載承するようにする。

荷台１０ａは第３図に示す如く２個の収納部材
４，４を載承しておいて、収納部材４が一杯にな
つたらモーター１０ｂを駆動し、図中右方に摺動
させて空の収納部材４を載台３に近接させて、一
杯の収納部材４を空の収納部材４と取り換えるも
のである。

次に第４図及び第５図によりセンサーについて
述べれば、図中S₁，S₂，S₃，S₄，S₅，S₁₁は載台
３に設けたセンサー、S₆，S₇，S₈，S₉，S₁₀は装
置本体１に設けたセンサーである。

センサーS₆は装置本体１の上部に設けた上限設
定用のセンサー、センサーS₇は装置本体１の下部
に設けた下限設定用のセンサーであり、載台３が
センサーS₆，S₇の何れかに達した時には、載台３
を後述する初期位置に復帰させてからエレベータ
機構２を停止状態とする。

センサーS₈は載台３が物品を受け取る初期位置
へと復帰したか否かを検出する位置検出用のセン
サーであり、該センサーS₈の上下所定位置にセン
サーS₉，S₁₀を夫々設ける。

センサーS₉，S₁₀は載台３が初期位置の近傍に
復帰したか、載台３が初期位置の近傍から離脱し
たかを検出するものであり、センサーS₉，S₁₀の
間は低速で、センサーS₉以上及びセンサーS₁₀以
下の位置では高速で載台３を移動するように速度
切り換えして、処理速度の向上及び急停止の防止
を図るものである。

センサーS₁は物品を載台３上に載承しているか
否かを検出するものであり、センサーS₂は収納部
材４の何れの位置に棚４ａが有るかの位置検出セ
ンサーである。

前記センサーS₂の検出回数を計数することによ
つて、載台３が所定の棚へ摺動する時の通過する
棚数を検出することが出来る。本実施例において
載台３の停止位置近傍を所定の棚の１つ手前の棚
とすれば、所定の棚迄の総カウント数より１つ少
ないカウント数になつた時に停止位置近傍に至つ
たことが検出される。

センサーS₃は棚４ａ内に物品が収納されている
かを検出して、物品を重ねて収納することの無い
ようにした反射型光センサーである。該センサー
S₃は載台３に出没自在に設けられ、プツシヤー５
の駆動用ベルトに連動して、収納部材４の棚４ａ
近傍に突出動するようにする。従つて、センサー
S₁₁にてプツシヤー５の位置を検出することによ
つて、センサーS₃の検出位置を規制するように構
成する。

センサーS₅は前進したプツシヤー５が後退して
初期の位置迄復帰したかを検出するもので、プツ
シヤー５が初期位置に復帰したことを検出した時
に、プツシヤー５の駆動用ベルトを停止させる。

センサーS₄はプツシヤー５が前進して所定位置
迄到達したか否かを検出するもので、プツシヤー
５が所定位置迄到達したことを検出した場合に、
プツシヤー５の駆動用ベルトを反転させてプツシ
ヤー５を後退させる。

前記センサーS₄の検出信号はプツシヤー５が前
進して物品を移送したことを示すので、センサー
S₄の検出回数を計数することによつて幾つの棚４
ａへと物品が移送されたかを検出することが出来
る。

本実施例の電気的構成を第６図により説明すれ
ば、図中２０は中央処理装置（以下CPUと称す）
であり、該CPU２０にコモンバス２１を介して、
ROM２２、RAM２３、第１入出力ポート２４、
第２入出力ポート２５及びモーター制御回路２
６，２７，２８を接続する。

前記CPU２０は従来周知のワンチツプのマイ
クロプロセツサーであり、ROM２２、RAM２
３及び入出力ポート２４，２５のフアミリーであ
る集積回路である。

ROM２２は前記CPU２０のプログラムを設定
記憶する従来周知のメモリーであり、RAM２３
は主としてCPU２０のプログラム実行中に使用
する従来周知のメモリーである。

第１入出力ポート２４には操作パネル２９及び
表示パネル３０を接続し、第２入出力ポート２５
にはセンサーS₁，S₂…S₁₁を夫々接続する。

操作パネル２９は後述する収納部材４の棚数
C₀を入力させてRAM２３に記憶させるものであ
る。

又、CPU２０は物品を収納した回数、即ちセ
ンサーS₂の検出回数Ｃをカウントして前記棚数
C₀と一致するかをチエツクするものである。

図中２ｃはエレベータ駆動用のモーター、５ｂ
はプツシヤー駆動用のモーター、１０ｂは荷台駆
動用のモーターであり、各モーター２ｃ，５ｂ，
１０ｂは夫々モーター制御回路２６，２７，２８
及びモーター駆動回路３１，３２，３３を介して
CPU２０に接続する。

各モーター２ｃ，５ｂ，１０ｂは従来周知構造
の無励磁作動型ブレーキモーターであり、正逆回
転出来て、電源をOFFにすると電磁ブレーキが
作動して瞬時に停止し、停止後は軸を停止位置に
保持するものである。

又、エレベータ駆動用モーター２つのモーター
制御回路２６及びモーター駆動回路３１は、
CPU２０からの制御信号に応じてモーター２ｃ
の回転速度が高速、低速の２段階に切り換わるよ
うに構成する。

前記操作パネル２９はスイツチ群及びテンキー
等よりなり、作業の開始及び停止の指令や、使用
する収納部材の棚数等を入力するものである。

前記表示パネル３０は表示ランプ及びLED群
よりなり、装置の各動作状態や異常を表示するも
のである。

前記パネル２９，３０は何れも装置本体の表面
に適宜設けてなる。

上記実施例において、ROM２２に予め設定記
憶させておいたプログラムをCPU２０が実行す
ることによつて、物品を棚４ａに収納する処理を
行なう。

尚、本発明における物品とは、例えばバツト上
に複数のバツク商品を載承させたものなどであ
る。

上記物品収納装置の動作を第７図により説明す
る。

先ず物品収納装置が動作可能状態となると４
０、次に操作パネル２９を操作して収納部材４の
棚数C₀を設定し、この棚数C₀を読み込んで、こ
の棚数をRAM２３の所定のアドレスに記憶させ
る４１。

この状態で装置は待機状態となり載台３に物品
が搬入されるのを待ち、物品搬入をセンサーS₁に
て検出したら４２、新規の収納部材４に対する最
初の作業か否かを判断する４３。

最初の作業である場合は、載台３を下限のセン
サーS₇で検出される迄下動し、センサーS₂によつ
て載台３の初期位置より下方の棚数をカウントす
る５２。

載台３が下限のセンサーS₇に到達したら、載台
３を上動させて最初の棚、即ち収納部材４の最下
段の棚４ａへと移動させ５３、物品収納４６へ至
る。

最初の作業でない場合は、前記工程５２，５３
により検出した載台３の初期位置より下方の棚数
と、下から何段目迄の棚４ａに既に物品を収納し
たかの記憶とに基づいて、次に物品を収納する棚
４ａが載台３の初期位置より上方か下方か、又初
期位置より何番目の棚４ａかを判断する。

上記判断に基づいて載台３の上動又は下動し
て、通過する棚４ａの数をセンサーS₂で検出しカ
ウントすることによつて所定の棚４ａに到達した
ことを判断し、載台３を停止させる４５。

次にプツシヤー５を駆動し載台３上の物品を棚
４ａに収納し４６、センサーS₄により物品の移送
収納４６の終了を検出した処で載台３を初期位置
に復動させる４７。

次に物品収納回数Ｃを１つカウントし４８、こ
の新しいカウント数ＣがRAM２３に記憶した収
納部材４の棚数と一致したかをチエツクし、収納
部材が満杯かを検出する４９。

一致しない場合は処理４２に移り以上の動作を
繰り返えし、一致した場合は、収納部材４の切り
換え指令（ランプ、ブザー等）を出し５０、収納
部材４が切り換わる迄待期状態となり５１、切り
換えと共に、前記物品収納回数Ｃを零にリセツト
し処理４２に移る。

そして、収納部材４には下ろし忘れた物品が収
納されている場合があるので、既に物品が収納さ
れている棚に物品を重ねて収納することが無いよ
うに次の処理を加える。

処理４６において、センサーS₃によりその棚４
ａに既に物品が収納されているかをチエツクし、
収納されている場合は収納カウント数Ｃを１つプ
ラスし４８、該カウント数Ｃにて収納部材４が満
杯かをチエツクすると共に４９、一つの棚へと移
動して次の棚へ物品を収納するようにする。

上記実施例においては、収納部材４の全ての棚
４ａに物品を収納した時に収納部材４を切り換え
るようにした。この様に収納部材４の全ての棚４
ａに物品を収納するのが最も一般的であり処理数
の点からも有利である。しかしながら収納部材４
の所定の棚４ａには物品を収納せず空としておい
て、収納部材４に収納された物品の種類をいちい
ち確認することなく、空棚４ａの位置から物品の
種類の判定を行なう作業方法も現実に見受けられ
る。

本発明は以上のような場合にも適用出来るもの
である。

例えば、操作パネル２９に棚数設定のスイツチ
と共に、空棚位置を設定するスイツチを設け、装
置を動作させる前に棚数及び空棚位置を設定す
る。

次に処理４１において、設定棚数C₀と空棚位
置とを読み込んでRAM２３の所定アドレスに記
憶させる。

処理４４において、先ず今回収納する棚が空棚
として設定されているか否かを判断し、空棚とし
て設定されている場合は物品収納の回数Ｃを１つ
カウントし、その棚の一つ上側の棚に載台３を移
動させ４５、物品を収納させる４６。

空棚として設定されていない場合は、処理４
４，４５，４６は前記実施例と同一である。

本発明によれば、叙上の如く棚へ物品を収納す
るときには該棚の物品の有無をチエツクするセン
サーS₃に備えているので、棚内へ物品が重複して
収納される不具合を解消できるとともに、このセ
ンサーS₃が物品有を検出した場合、この回数を物
品収納を検出するセンサーS₄の検出回数に加算し
てカウントするので、何らかの原因である棚内に
物品が存在していても収納部材への物品収納の終
了を現状に即して正確に検出することができ、余
計な時間をかけずに能率のよい物品収納作業を行
なわせ得る。

依つて所期の目的を達する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例の物品収納装置を示す平
面図、第２図は同正面図、第３図は同側面図、第
４図はセンサーの配置を示す平面図、第５図は同
側面図、第６図は同電気的構成を示すブロツク
図、第７図は物品収納装置の全体の流れを示すフ
ローチヤート図である。 図中、１…装置本体、２…エレベータ機構、３
…載台、４…収納部材、４ａ…棚、５…プツシヤ
ー、２０…中央処理装置（CPU）、S₅…センサー
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 装置本体に、物品を載承する載台を上下動自
   在に設け、該載台に隣り合うように多段状の棚を
   有する収納部材を配置し、載台から棚へ物品を移
   送して収納する移送機構を設けてなる物品収納装
   置において、前記載台から棚へとの物品収納を検
   出するセンサーS₄と、棚へ物品を収納するときに
   該棚の物品の有無をチエツクし物品有を検出した
   場合に物品検出信号を出力するセンサーS₃と、前
   記両センサーS₄，S₃の合計検出回数をカウントす
   る計数手段と、棚数を設定する棚数設定手段と、
   前記計数手段の計数結果が前記設定手段により設
   定されている棚数と一致した時に物品収納を停止
   させる制御手段とを備えたことを特徴とする物品
   収納装置。