JPH02196310A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車の制御方法に関するものである。

〔従来の技術〕

無人搬送車の走行路に直角に埋設したきっかけ用誘導線
より発生される磁界の周波数と、無人搬送車が選択した
周波数（１周波）とが一致した時に、現在位置判定、ル
ート選択、旋回・停止位置等の制御を行なうようになさ
れていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

無人搬送車の制御において、第７図のように走行路を形
成する電磁誘導線Ｆｌ’　、Ｆｌ’同士及び第８図のよ
うに走行路を形成する電磁誘導線Ｆｌ’　と、情報伝達
のためのきっかけ用誘導線Ｆ２’　、Ｆ３’を同一周波
数で直交させた場合、無人搬送車が大きく横ぶれしたり
、コースアウト等になる。

又、第９図のように情報伝達のためのきっかけ用誘導線
Ｆ３’　、Ｆ５’　　（Ｆ４’　、Ｆ６’　）及びその
きっかけ用誘導線と平行に位置する走行路を形成する電
磁誘導線Ｆｌ’　　（Ｆ２’）を同一周波数で２本以上
連続して、配置した場合誤検出等により誤動作する。

以上の理由より、例えば第９図のような直角な走行路で
は、走行用誘導線Ｆｌ’　、Ｆ２’　きっかけ用誘導線
Ｆ３’　、Ｆ４’　、Ｆ５’　、ＦＢ’で最低６周波必
要となる。

本発明は上記の事情に鑑みなされたものであって、その
目的とするところは大きな横ふれ、コースアウト、誤動
作等の異常動作にならず確実な走行を行なえかつ、電磁
誘導線に誘導電流を流す発振器を減少できるばかりか減
少させた周波数の電磁誘導線が不要となったり、埋設の
手間、工数の削減を可能にする無人搬送車の制御方法を
提供することにある。

〔課題を解決するための手段及び作用〕上記の目的を達
成するために本発明は、必要な情報伝達のためのきっか
け用誘導線より発生される磁界の強度を車両の所定の位
置で検出する磁気検出手段と、磁気検出手段により検出
された磁界に基づき現在位置判定、ルート選択等を行な
う制御手段とによりきっかけ用誘導線の周波数を組み合
わせた情報で無人搬送車の制御を行なうようにした。

そして、情報伝達のためのきっかけ用誘導線の周波数を
１カ所につき１周波と限定しないで組み合わせにより、
多数の周波数を使用した場合と同様の働きをさせる。

〔実　施　例〕

以下、本発明の実施例を第１図乃至第６図に基づいて説
明する。

第１図に無人搬送車を示す。この無人搬送車りは車両本
体１を備えており、この車両本体１の中央部左右には車
輪２，２′が設けてあり、また車両本体］の前後部の左
右にはキャスタ輪３が設けである。

また車両本体１の一側にはきっかけ用誘導線検出用の磁
気検出手段４が設けである。

これら磁気検出手段４は第２図に示すように制御手段５
に接続しである。

この制御手段５はアクティブフィルタ６を備えており、
アクティブフィルタの出力側は整流・平滑回路７の入力
側に接続してあり、整流・平滑回路７の出力側とリファ
レンス８とは比較回路９の入力側に接続してあり、比較
回路９の出力側はバッファ１０に接続しである。

そして、磁気検出手段４はアクティブフィルタ６の入力
側に接続しである。

したがって、無人搬送車りにおいて、磁気検出手段４に
よってきっかけ用誘導線より発生される誘導周波数を検
出し、これを入力として、ある一定周波数だけ通過させ
るアクティブフィルタ６に通し、整流・平滑回路７によ
り整流・平滑してアナログ出力にし、アナログ出力をリ
ファレンス８と比較して得たデータにより検出周波数デ
ータを得る。

例えば、第３図および第４図に示すように床に電磁誘導
線１１を埋設し、この電磁誘導線１１に直交するように
１本のきっかけ用誘導線Ｆ２．３本のきっかけ用誘導線
Ｆ２．Ｆ３．Ｆ４の組、２本のきっかけ用誘導線Ｆ２．
Ｆ４の組をそれぞれ所定の間隔をおいてイ、口、ハの位
置に布設し、電磁誘導線１１により無人搬送車りを誘導
すると、イの位置ではきっかけ用誘導線Ｆ１を検出（Ｏ
Ｎ）、口の位置ではきっかけ用誘導線Ｆ２．Ｆ３．Ｆ４
を検出（０，Ｎ）、ハの位置ではきっかけ用誘導線Ｆ２
．Ｆ４を検出（ＯＮ）することになり、検出周波数デー
タ（きっかけ線）が得られる。

そして、無人搬送車りにはメモリ上にデータを持ってい
て、このデータと検出周波数データの内容（Ｆ２又はＦ
２十Ｆ３＋Ｆ４又はＦ２＋Ｆ４）が一致した時に現在位
置の判断等を行う。

第５図のようなレイアウトで無人搬送車りが■→■に走
行する場合、ブロックＮｏ、　１→ブロックＮｏ、　５
の走行の時、きっかけ用誘導線Ｆ４の検出周波数を検出
することで、ブロックＮｏ、　５へ進入と判断して速度
を２　ｋ　ｍ　／　ｈに設定するなどの制御を行う。

以下、■−■−〇−■と無人搬送車りが走行するにあた
って、次表のように検出周波数を検出し、設定された動
作データにより制御される。

したがって、第６図に示すように、 例えばＦ１〜Ｆ４の４周波使用の場合 Ｆ１〜Ｆ４（４種類’）　、Ｆ１＋Ｆ２・Ｆ１＋Ｆ３・
・・Ｆ３＋Ｆ４　（６種類） Ｆ１十Ｆ２＋Ｆ３・Ｆ１＋Ｆ２＋Ｆ４・Ｆ１＋ＦＢ＋Ｆ
４・Ｆ２＋Ｆ３＋Ｆ４　（４種類）計１４種類のきっか
け用誘導線として使用できる。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明したようになるから、無人搬送車の制
御で、大きな横ぶれ、コースアウト、誤動作等の異常動
作にならず確実な走行を行なえかつ、誘導周波数を組合
わせて使用することで、電磁誘導線に誘導電流を流す発
振器を減少できる。又、減少させた周波数の電磁誘導線
か不要となったり、埋設の手間、工数の削減となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は無人搬送車の平面図、第２図は制御手段の構成
説明図、第３図は本発明方法の一実施例を示す側面図、
第４図は同平面図、第５図は走行レイアウトの説明図、
第６図は直角な走行路でのきっかけ用誘導線の配置説明
図、第７図、第８図、第９図は従来の無人搬送車の制御
方法における電磁誘導線同志及びきっかけ用誘導線の配
置説明図である。 ４は磁気検出手段、５は制御手段、Ｄは無人搬送車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 必要な情報伝達のためのきっかけ用誘導線より発生され
   る磁界の強度を車両の所定の位置で検出する磁気検出手
   段と、磁気検出手段により検出された磁界に基づき現在
   位置判定、ルート選択等を行なう制御手段とによりきっ
   かけ用誘導線の周波数を組み合わせた情報で無人搬送車
   の制御を行なうようにしたことを特徴とする無人搬送車
   の制御方法。