JPH07111648B2 - 無人搬送車の現在位置検出方法 - Google Patents
無人搬送車の現在位置検出方法Info
- Publication number
- JPH07111648B2 JPH07111648B2 JP2010483A JP1048390A JPH07111648B2 JP H07111648 B2 JPH07111648 B2 JP H07111648B2 JP 2010483 A JP2010483 A JP 2010483A JP 1048390 A JP1048390 A JP 1048390A JP H07111648 B2 JPH07111648 B2 JP H07111648B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- electromagnetic induction
- current position
- vehicle body
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は走行路に沿って布設された電磁誘導線に誘導
されて走行する無人搬送車の現在位置検出方法に関す
る。
されて走行する無人搬送車の現在位置検出方法に関す
る。
従来無人搬送車が走行する走行路には、無人搬送車を誘
導する電磁誘導線とは別に、無人搬送車へ必要な情報を
伝達する電磁誘導線（以下きっかけ線という）が布設さ
れていて、このきっかけ線より得た情報に基づいて無人
搬送車の走行ルートを選択するなどの制御を行ってい
る。
導する電磁誘導線とは別に、無人搬送車へ必要な情報を
伝達する電磁誘導線（以下きっかけ線という）が布設さ
れていて、このきっかけ線より得た情報に基づいて無人
搬送車の走行ルートを選択するなどの制御を行ってい
る。
また無人搬送車には絶対位置検出用のセンサが設けられ
ていて、このセンサで地上側に設置された情報プレート
を検出したり、きっかけ線より発せられる磁界の周波数
を検出することにより、無人搬送車の現在位置を判断し
ている。
ていて、このセンサで地上側に設置された情報プレート
を検出したり、きっかけ線より発せられる磁界の周波数
を検出することにより、無人搬送車の現在位置を判断し
ている。
しかし上記従来の無人搬送車の現在位置検出方法では、
無人搬送車に絶対位置検出用のセンサを設けたり、地上
側に多数の情報プレートを設置し、もしくはきっかけ線
に周波数の異なる電流を流さなければならないなど、設
備費が嵩む不具合があった。
無人搬送車に絶対位置検出用のセンサを設けたり、地上
側に多数の情報プレートを設置し、もしくはきっかけ線
に周波数の異なる電流を流さなければならないなど、設
備費が嵩む不具合があった。
この発明は上記不具合を改善する目的でなされたもの
で、絶対位置検出用のセンサや情報プレートなどを必要
とせずに無人搬送車の現在位置が検出できるように無人
搬送車の現在位置検出方法を提供しようとするものであ
る。
で、絶対位置検出用のセンサや情報プレートなどを必要
とせずに無人搬送車の現在位置が検出できるように無人
搬送車の現在位置検出方法を提供しようとするものであ
る。
この発明は上記目的を達成するために、走行路に布設さ
れた走行用電磁誘導線より得た情報により車体を走行用
電磁誘導線に沿って誘導すると共に、走行路に布設され
たきっかけ線より得た情報によりルートの選択を行うよ
うにした無人搬送車において、上記走行用電磁誘電線及
びきっかけ線にそれぞれ周波数の異なる複数の誘導電流
を流して、これら電磁誘導線及びきっかけ線より発せら
れる周波数の異なる磁界を車体に設けた走行用磁気検出
手段及びきっかけ線用磁気検出手段によりそれぞれ検出
し、かつ検出した周波数の組合せにより車体１の現在位
置（絶対位置）を検出するようにしたもので、絶対位置
を検出するためのセンサや情報プレートを設けることな
く車体の現在位置が多点で検出できるようにした無人搬
送車の現在位置検出方法を提供するものである。
れた走行用電磁誘導線より得た情報により車体を走行用
電磁誘導線に沿って誘導すると共に、走行路に布設され
たきっかけ線より得た情報によりルートの選択を行うよ
うにした無人搬送車において、上記走行用電磁誘電線及
びきっかけ線にそれぞれ周波数の異なる複数の誘導電流
を流して、これら電磁誘導線及びきっかけ線より発せら
れる周波数の異なる磁界を車体に設けた走行用磁気検出
手段及びきっかけ線用磁気検出手段によりそれぞれ検出
し、かつ検出した周波数の組合せにより車体１の現在位
置（絶対位置）を検出するようにしたもので、絶対位置
を検出するためのセンサや情報プレートを設けることな
く車体の現在位置が多点で検出できるようにした無人搬
送車の現在位置検出方法を提供するものである。
この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
図において１は無人搬送車の車体、２は走行路上に布設
された走行用電磁誘電線、３は走行用電磁誘導線２を横
切るように布設されたきっかけ線を示す。
された走行用電磁誘電線、３は走行用電磁誘導線２を横
切るように布設されたきっかけ線を示す。
上記車体１の底部には複数の駆動輪４とその前後に複数
のキャスタ輪５が設けられていて、これら駆動輪４とキ
ャスタ輪５により任意な方向へ自走自在となっている。
のキャスタ輪５が設けられていて、これら駆動輪４とキ
ャスタ輪５により任意な方向へ自走自在となっている。
また車体１の前後には車体誘導用の磁気検出手段６が走
行用電磁誘導線２を挾むように、そして一方の駆動輪４
の前後にきっかけ線検出用の磁気検出手段７がそれぞれ
設置されていて、次のように車体１の誘導と現在位置の
検出を行うようになっている。
行用電磁誘導線２を挾むように、そして一方の駆動輪４
の前後にきっかけ線検出用の磁気検出手段７がそれぞれ
設置されていて、次のように車体１の誘導と現在位置の
検出を行うようになっている。
いま走行用電磁誘導線２からは複数の周波数F1,F2…の
磁界が、またきっかけ線３からは複数の周波数f1,f2…
の磁界が発生している場合、車体誘導用の磁気検出手段
６は周波数F1を検出して車体１を走行用電磁誘導線２に
沿って誘導する。
磁界が、またきっかけ線３からは複数の周波数f1,f2…
の磁界が発生している場合、車体誘導用の磁気検出手段
６は周波数F1を検出して車体１を走行用電磁誘導線２に
沿って誘導する。
またきっかけ線用磁気検出手段７はきっかけ線３より発
せられる周波数f1を検出して必要な情報を得るが、車体
１の絶対位置検出は次のように行う。これを第５図に示
すフローチャートを参照して詳述すると、絶対位置検出
のプログラムがスタートされると、ステップで走行用
電磁誘導線２より周波数データを収集する。周波数デー
タの収集は第３図に示す磁気検出手段６により行う。
せられる周波数f1を検出して必要な情報を得るが、車体
１の絶対位置検出は次のように行う。これを第５図に示
すフローチャートを参照して詳述すると、絶対位置検出
のプログラムがスタートされると、ステップで走行用
電磁誘導線２より周波数データを収集する。周波数デー
タの収集は第３図に示す磁気検出手段６により行う。
すなわち走行用電磁誘導線２に近接して設けられたコイ
ル6aで検出された周波数F1,F2…はアクティブフィルタ6
bを通過後整流平滑回路6cにより整流平滑されてアナロ
グデータとなり、比較器6dへ入力される。
ル6aで検出された周波数F1,F2…はアクティブフィルタ6
bを通過後整流平滑回路6cにより整流平滑されてアナロ
グデータとなり、比較器6dへ入力される。
そして比較器６でリファレンスと比較されて、検出した
周波数F1,F2…が判定され、バッファ6eを介してデータ
として出力される。
周波数F1,F2…が判定され、バッファ6eを介してデータ
として出力される。
第５図に示すフローのステップで検出された周波数が
F1と判定された場合はステップへ、またF2と判定され
た場合はステップ′へ進んで、さらに周波数の判定が
行われると共に、ステップ，′…ではきっかけ線３
から発せられる周波数のデータ収集が行われる。
F1と判定された場合はステップへ、またF2と判定され
た場合はステップ′へ進んで、さらに周波数の判定が
行われると共に、ステップ，′…ではきっかけ線３
から発せられる周波数のデータ収集が行われる。
きっかけ線３からのデータ収集は第４図に示すきっかけ
線検出用磁気検出手段７により行う。
線検出用磁気検出手段７により行う。
すなわちコイル7aがきっかけ線３より発せられる周波数
f1,f2…を検出すると、この周波数f1,f2…はアクティプ
フィルタ7bを通過後整流平滑回路7cにより整流平滑され
てアナログ電流となり、比較器7dへ入力される。
f1,f2…を検出すると、この周波数f1,f2…はアクティプ
フィルタ7bを通過後整流平滑回路7cにより整流平滑され
てアナログ電流となり、比較器7dへ入力される。
そして比較器7dでリファレンスと比較されて周波数f1,f
2…が判定され、バッファ7eを介してデータとして出力
される。
2…が判定され、バッファ7eを介してデータとして出力
される。
第５図に示すフローのステップで周波数がf1と判定さ
れたら、ステップへ進み、f1以外と判定されたらステ
ップ′，″…へ進んでそれぞれの周波数f2,f3…が
判定される。
れたら、ステップへ進み、f1以外と判定されたらステ
ップ′，″…へ進んでそれぞれの周波数f2,f3…が
判定される。
そして周波数がf1と判定された場合はステップで原点
データがセットされ、f2,f3…と判定された場合は、ス
テップ′で充電場データがセットされ、もしくはステ
ップ″で仮原点１データがセットされる。
データがセットされ、f2,f3…と判定された場合は、ス
テップ′で充電場データがセットされ、もしくはステ
ップ″で仮原点１データがセットされる。
以上のようにして走行用電磁誘電線１より発せられる周
波数F1…と、きっかけ線３より発せられる周波数をそれ
ぞれ検出することにより、車体１が現在どの位置を走行
し、または停止しているかが無人搬送車側で判断できる
ようになる。
波数F1…と、きっかけ線３より発せられる周波数をそれ
ぞれ検出することにより、車体１が現在どの位置を走行
し、または停止しているかが無人搬送車側で判断できる
ようになる。
また走行用電磁誘導線２より発せられる周波数F1,F2…
と、きっかけ線３より発せられる周波数f1,f2…の組合
せにより、より多くの点で現在位置（絶対位置）の検出
が可能になる。
と、きっかけ線３より発せられる周波数f1,f2…の組合
せにより、より多くの点で現在位置（絶対位置）の検出
が可能になる。
以下にその組合せ例を示す。
きっかけ線３に３種類の周波数f1,f2,f3を使用した場合
の組合せ例 f1 f2 f3 f1＋f2 f1＋f3 f2＋f3 f1＋f2＋f3 以上の７パターンが得られる。
の組合せ例 f1 f2 f3 f1＋f2 f1＋f3 f2＋f3 f1＋f2＋f3 以上の７パターンが得られる。
走行用電磁誘電線２ときっかけ線３に３種類の周波数を
使用した場合 F1＋f1 F1＋f2 F1＋f3 F2＋f1 F2＋f2 F2＋f3 F3＋f1 F8＋f2 F3＋f3 F1＋f1＋f2 F1＋f1＋f3 F1＋f2＋f3 F2＋f1＋f2 F2＋f1＋f3 F2＋f2＋f3 F3＋f1＋f2 F3＋f1＋f3 F3＋f2＋f3 F1＋f1＋f2＋f3 F2＋f1＋f2＋f3 F3＋f1＋f2＋f3 以上の21パターンが得られるようになり、上記パターン
数の位置検出が可能になる。
使用した場合 F1＋f1 F1＋f2 F1＋f3 F2＋f1 F2＋f2 F2＋f3 F3＋f1 F8＋f2 F3＋f3 F1＋f1＋f2 F1＋f1＋f3 F1＋f2＋f3 F2＋f1＋f2 F2＋f1＋f3 F2＋f2＋f3 F3＋f1＋f2 F3＋f1＋f3 F3＋f2＋f3 F1＋f1＋f2＋f3 F2＋f1＋f2＋f3 F3＋f1＋f2＋f3 以上の21パターンが得られるようになり、上記パターン
数の位置検出が可能になる。
またきっかけ線検出用磁気検出手段７の前側で検出した
場合と後側で検出した場合、及び両方で検出した場合も
区別するようにすればより組合せパターンも多くなるた
め、それだけ情報量も増加する。
場合と後側で検出した場合、及び両方で検出した場合も
区別するようにすればより組合せパターンも多くなるた
め、それだけ情報量も増加する。
この発明は以上詳述したように、無人搬送車を誘導する
走行用電磁誘導線から発せられる周波数と、きっかけ線
から発せられる周波数を検出してこれらの組合せにより
無人搬送車の現在位置（絶対位置）を検出するようにし
たことから、従来のように絶対位置を検出するためのセ
ンサや情報プレートなどを設ける必要がなく、これによ
って設備費の低減が図れるようになる。
走行用電磁誘導線から発せられる周波数と、きっかけ線
から発せられる周波数を検出してこれらの組合せにより
無人搬送車の現在位置（絶対位置）を検出するようにし
たことから、従来のように絶対位置を検出するためのセ
ンサや情報プレートなどを設ける必要がなく、これによ
って設備費の低減が図れるようになる。
またきっかけ線より発せられる周波数より現在位置を検
出するものに比べて周波数の組合せにより多くの位置検
出が行えるため、きっかけ線に誘導電流を流す発振器の
数を低減したり、絶対位置を検出するためだけのきっか
け線が不用となるため経済的である。
出するものに比べて周波数の組合せにより多くの位置検
出が行えるため、きっかけ線に誘導電流を流す発振器の
数を低減したり、絶対位置を検出するためだけのきっか
け線が不用となるため経済的である。
しかも無人搬送車側で現在位置が判定できるため、誤動
作などを生じることなく的確な制御が可能になる。
作などを生じることなく的確な制御が可能になる。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は走行路上の
無人搬送車を示す平面図、第２図は無人搬送車の詳細
図、第３図は車体誘導用磁気検出手段の回路図、第４図
はきっかけ線用磁気検出手段の回路図、第５図は作用を
示すフローチャートである。 １は車体、２は走行用電磁誘導線、３はきっかけ線、６
は走行用磁気検出手段、７はきっかけ線用磁気検出手
段。
無人搬送車を示す平面図、第２図は無人搬送車の詳細
図、第３図は車体誘導用磁気検出手段の回路図、第４図
はきっかけ線用磁気検出手段の回路図、第５図は作用を
示すフローチャートである。 １は車体、２は走行用電磁誘導線、３はきっかけ線、６
は走行用磁気検出手段、７はきっかけ線用磁気検出手
段。
Claims (1)
- 【請求項１】走行路に布設された走行用電磁誘導線２よ
り得た情報により車体１を走行用電磁誘導線２に沿って
誘導すると共に、走行路に布設されたきっかけ線３より
得た情報によりルートの選択を行うようにした無人搬送
車において、上記走行用電磁誘電線２及びきっかけ線３
にそれぞれ周波数の異なる複数の誘導電流を流して、こ
れら電磁誘導線２及びきっかけ線３より発せられる周波
数の異なる磁界を車体１に設けた走行用磁気検出手段６
及びきっかけ線用磁気検出手段７によりそれぞれ検出
し、かつ検出した周波数の組合せにより車体１の現在位
置（絶対位置）を検出することを特徴とする無人搬送車
の現在位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010483A JPH07111648B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 無人搬送車の現在位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010483A JPH07111648B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 無人搬送車の現在位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03216706A JPH03216706A (ja) | 1991-09-24 |
| JPH07111648B2 true JPH07111648B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=11751414
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010483A Expired - Fee Related JPH07111648B2 (ja) | 1990-01-22 | 1990-01-22 | 無人搬送車の現在位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111648B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115731626B (zh) * | 2021-08-30 | 2024-05-24 | 青岛海尔科技有限公司 | 计费信息的确认方法和装置、存储介质及电子装置 |
-
1990
- 1990-01-22 JP JP2010483A patent/JPH07111648B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03216706A (ja) | 1991-09-24 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |