JPH0321825Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0321825Y2 JPH0321825Y2 JP1987137739U JP13773987U JPH0321825Y2 JP H0321825 Y2 JPH0321825 Y2 JP H0321825Y2 JP 1987137739 U JP1987137739 U JP 1987137739U JP 13773987 U JP13773987 U JP 13773987U JP H0321825 Y2 JPH0321825 Y2 JP H0321825Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- wrist
- laser
- distance sensor
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本考案は、ワークと手首部間の距離を測定する
距離センサを備えたレーザ加工機に関するもので
ある。
距離センサを備えたレーザ加工機に関するもので
ある。
〈従来の技術〉
例えば３次元形状のワークの表面に引かれたけ
がき線に沿つてレーザトーチを移動させ、このレ
ーザトーチからワークに向けて照射されたレーザ
光によりワークの切断作業を行う場合、あらかじ
め３次元方向に移動並びに旋回するロボツトの手
首部に前記レーザトーチに換えて若しくはレーザ
トーチの反対側に距離センサを取付け、ワークと
手首部間の距離が加工に最適になるように距離セ
ンサの信号を元に手首部を移動させ、この手首部
の位置を記憶する必要がある。
がき線に沿つてレーザトーチを移動させ、このレ
ーザトーチからワークに向けて照射されたレーザ
光によりワークの切断作業を行う場合、あらかじ
め３次元方向に移動並びに旋回するロボツトの手
首部に前記レーザトーチに換えて若しくはレーザ
トーチの反対側に距離センサを取付け、ワークと
手首部間の距離が加工に最適になるように距離セ
ンサの信号を元に手首部を移動させ、この手首部
の位置を記憶する必要がある。
〈考案が解決しようとする問題点〉
前記距離センサの外観形状がレーザトーチと異
なるため、テイーチング時に距離センサとワーク
との干渉が問題にならなかつた場合でも、加工時
にレーザトーチとワークが干渉する問題があつ
た。
なるため、テイーチング時に距離センサとワーク
との干渉が問題にならなかつた場合でも、加工時
にレーザトーチとワークが干渉する問題があつ
た。
〈問題点を解決するための手段〉
本考案は上述した問題点を解決するためになさ
れたもので、内部に前記距離センサを収容する空
間を形成した模擬トーチを前記手首部に取付け、
模擬トーチをレーザトーチの外観形状に似せた形
状となるように円筒形状の胴部とこの胴部と連続
して形成された円錐形状の円錐部とで構成し、こ
の円錐部に距離センサから照射される光の線上に
前記空間と外部とが連通する光の通路を形成した
ものである。
れたもので、内部に前記距離センサを収容する空
間を形成した模擬トーチを前記手首部に取付け、
模擬トーチをレーザトーチの外観形状に似せた形
状となるように円筒形状の胴部とこの胴部と連続
して形成された円錐形状の円錐部とで構成し、こ
の円錐部に距離センサから照射される光の線上に
前記空間と外部とが連通する光の通路を形成した
ものである。
〈作用〉
手首部のワーク側に模擬トーチをかぶせた距離
センサをセツトし、ワークと模擬トーチとの干渉
をチエツクしながら手首部の位置をテイーチング
する。続いて手首部のワーク側にレーザトーチを
セツトし、このレーザトーチからワークに向けて
照射されるレーザ光により加工を行う。
センサをセツトし、ワークと模擬トーチとの干渉
をチエツクしながら手首部の位置をテイーチング
する。続いて手首部のワーク側にレーザトーチを
セツトし、このレーザトーチからワークに向けて
照射されるレーザ光により加工を行う。
〈実施例〉
以下本考案の実施例を第１図及び第２図に基づ
いて説明する。１０はＸ，Ｙ，Ｚの３次元方向に
移動する直動部であり、この直動部１０にＪ１回
りに旋回する図略の第１旋回部が連結され、この
第１旋回部に第１旋回部の手前側でＪ２回りに旋
回する第２旋回部１１が連結され、この第２旋回
部１１にＪ３回りに旋回する手首部１２が連結さ
れている。
いて説明する。１０はＸ，Ｙ，Ｚの３次元方向に
移動する直動部であり、この直動部１０にＪ１回
りに旋回する図略の第１旋回部が連結され、この
第１旋回部に第１旋回部の手前側でＪ２回りに旋
回する第２旋回部１１が連結され、この第２旋回
部１１にＪ３回りに旋回する手首部１２が連結さ
れている。
前記手首部１２の下側にはレーザトーチ２０が
取付けられ、このレーザトーチ２０内にはビーム
状の加工用レーザ光２１を収束してスポツト光に
する図略の集光レンズが内蔵されている。レーザ
トーチ２０は外観形状から円筒状の胴部とこの胴
部に連続して円錐形状の円錐部とからなつてい
る。前記加工用レーザ光２１は図略のミラーの屈
折反射により直動部１０、第１旋回部、第２旋回
部１１、手首部１２内を通つてレーザトーチ２０
へ送られるようになつている。
取付けられ、このレーザトーチ２０内にはビーム
状の加工用レーザ光２１を収束してスポツト光に
する図略の集光レンズが内蔵されている。レーザ
トーチ２０は外観形状から円筒状の胴部とこの胴
部に連続して円錐形状の円錐部とからなつてい
る。前記加工用レーザ光２１は図略のミラーの屈
折反射により直動部１０、第１旋回部、第２旋回
部１１、手首部１２内を通つてレーザトーチ２０
へ送られるようになつている。
また前記手首部１２の上側には取付け台２２が
取付けられ、この取付け台２２にＬ字形状のベー
ス２３が紙面の前後並びに左右方向に位置調整可
能に取付けられている。ベース２３には可動台２
４が上下方向に位置調整可能に取付けられ、この
可動台２４に旋回台２５がＪ３と平行な軸線回り
に位相調整可能に取付けられている。旋回台２５
には測定用レーザ光３０を窓３１からワークＷに
向けて照射し、ワークＷから反射された散乱光を
受け入れる窓３２を設けた距離センサ３３が取付
けられている。前記ベース２３と旋回台２５は、
距離センサ３３を旋回台２５に取付けたときに加
工用レーザ光２１と測定用レーザ光３０が同軸に
なるように動かされ、可動台２４は、測定用レー
ザ光３０の焦点位置と加工用レーザ光２１の焦点
位置がＪ３からの距離が同じになるように動かさ
れる。
取付けられ、この取付け台２２にＬ字形状のベー
ス２３が紙面の前後並びに左右方向に位置調整可
能に取付けられている。ベース２３には可動台２
４が上下方向に位置調整可能に取付けられ、この
可動台２４に旋回台２５がＪ３と平行な軸線回り
に位相調整可能に取付けられている。旋回台２５
には測定用レーザ光３０を窓３１からワークＷに
向けて照射し、ワークＷから反射された散乱光を
受け入れる窓３２を設けた距離センサ３３が取付
けられている。前記ベース２３と旋回台２５は、
距離センサ３３を旋回台２５に取付けたときに加
工用レーザ光２１と測定用レーザ光３０が同軸に
なるように動かされ、可動台２４は、測定用レー
ザ光３０の焦点位置と加工用レーザ光２１の焦点
位置がＪ３からの距離が同じになるように動かさ
れる。
前記ベース２２にはレーザトーチ２０に似せた
模擬トーチ４０が取付けられ、この模擬トーチ４
０は、ベース２２にボルト４１を介して固定され
レーザトーチ２０の胴部とほぼ同形状でかつ同じ
大きさの胴部４２と、この胴部４２にボルト４３
を介して固定されレーザトーチ２０の円錐部とほ
ぼ同形状でかつ同じ大きさの円錐部４４とからな
つている。胴部４２には距離センサ３３を少し動
かせるように切欠き空間４５が形成され、円錐部
４４には測定用レーザ光３０を通す光の通路４６
が形成されている。前記模擬トーチ４０は散乱光
を反射せずに光を通す透過率の良い材質、例えば
アクリルが用いられている。
模擬トーチ４０が取付けられ、この模擬トーチ４
０は、ベース２２にボルト４１を介して固定され
レーザトーチ２０の胴部とほぼ同形状でかつ同じ
大きさの胴部４２と、この胴部４２にボルト４３
を介して固定されレーザトーチ２０の円錐部とほ
ぼ同形状でかつ同じ大きさの円錐部４４とからな
つている。胴部４２には距離センサ３３を少し動
かせるように切欠き空間４５が形成され、円錐部
４４には測定用レーザ光３０を通す光の通路４６
が形成されている。前記模擬トーチ４０は散乱光
を反射せずに光を通す透過率の良い材質、例えば
アクリルが用いられている。
次に上述した実施例に基づいて作用について説
明する。手首部１２の位置をテイーチングすると
きは、旋回部１２を旋回させて下にあるワークＷ
側へ距離センサ３３を向ける。距離センサ３３か
らワークＷに向けて測定用レーザ光３０を照射し
ながら手首部１２をワークＷに接近する方向に下
降させる。手首部１２とワークＷ間の距離を距離
センサ３３で検知し、この距離が加工に適した距
離になつたときに手首部１２の接近動作を停止
し、この手首部１２の位置を教示する。このと
き、模擬トーチ４０がワークＷに干渉していない
か作業者の目視で確認し、干渉するようであれば
手首部１２などを旋回させて模擬トーチ４０の向
きを変える。次の教示点へ手首部１２を移動させ
る動作と、手首部１２をワークＷ側へ接近させる
動作と、手首部１２の位置を教示する動作を繰り
返して全ての教示点における手首部１２の位置を
記憶させる。
明する。手首部１２の位置をテイーチングすると
きは、旋回部１２を旋回させて下にあるワークＷ
側へ距離センサ３３を向ける。距離センサ３３か
らワークＷに向けて測定用レーザ光３０を照射し
ながら手首部１２をワークＷに接近する方向に下
降させる。手首部１２とワークＷ間の距離を距離
センサ３３で検知し、この距離が加工に適した距
離になつたときに手首部１２の接近動作を停止
し、この手首部１２の位置を教示する。このと
き、模擬トーチ４０がワークＷに干渉していない
か作業者の目視で確認し、干渉するようであれば
手首部１２などを旋回させて模擬トーチ４０の向
きを変える。次の教示点へ手首部１２を移動させ
る動作と、手首部１２をワークＷ側へ接近させる
動作と、手首部１２の位置を教示する動作を繰り
返して全ての教示点における手首部１２の位置を
記憶させる。
テイーチングが完了すると、旋回部１２を旋回
させてレーザトーチ２０をワークＷ側に向け、レ
ーザトーチ２０からワークＷに向けて加工用レー
ザ光２１を照射させながら、手首部１２をテイー
チングデータに基づいて移動させる。模擬トーチ
４０とワークＷとの干渉チエツクをあらかじめ行
つているので、レーザトーチ２０とワークＷとが
干渉することがない。
させてレーザトーチ２０をワークＷ側に向け、レ
ーザトーチ２０からワークＷに向けて加工用レー
ザ光２１を照射させながら、手首部１２をテイー
チングデータに基づいて移動させる。模擬トーチ
４０とワークＷとの干渉チエツクをあらかじめ行
つているので、レーザトーチ２０とワークＷとが
干渉することがない。
なお、上述した実施例は、レーザトーチ２０と
反対側に距離センサ３３を取付けたが、手首部１
２の下側にレーザトーチ２０に換えて模擬トーチ
４０と取付け台２２とともに距離センサ３３を取
付けても良い。
反対側に距離センサ３３を取付けたが、手首部１
２の下側にレーザトーチ２０に換えて模擬トーチ
４０と取付け台２２とともに距離センサ３３を取
付けても良い。
〈考案の効果〉
以上述べたように本考案は、内部に前記距離セ
ンサを収容する空間を形成した模擬トーチを前記
手首部に取付け、模擬トーチをレーザトーチの外
観形状に似せた形状となるように円筒形状の胴部
とこの胴部と連続して形成された円錐形状の円錐
部とで構成し、この円錐部に距離センサから照射
される光の線上に前記空間と外部とが連通する光
の通路を形成した構成であるので、レーザトーチ
をワーク側に向けていなくても、ワークと手首間
の距離を測定しながらワークとレーザトーチとの
干渉チエツクが行える利点が得られる。
ンサを収容する空間を形成した模擬トーチを前記
手首部に取付け、模擬トーチをレーザトーチの外
観形状に似せた形状となるように円筒形状の胴部
とこの胴部と連続して形成された円錐形状の円錐
部とで構成し、この円錐部に距離センサから照射
される光の線上に前記空間と外部とが連通する光
の通路を形成した構成であるので、レーザトーチ
をワーク側に向けていなくても、ワークと手首間
の距離を測定しながらワークとレーザトーチとの
干渉チエツクが行える利点が得られる。
図面は本考案の実施例を示すもので、第１図は
手首部を側方から見た図、第２図は第１図におけ
る−線矢視図。 １２……手首部、２０……
レーザトーチ、２１……加工用レーザ光、３０…
…測定用レーザ光、３３……距離センサ、４０…
…模擬トーチ、４６……光の通路。
手首部を側方から見た図、第２図は第１図におけ
る−線矢視図。 １２……手首部、２０……
レーザトーチ、２１……加工用レーザ光、３０…
…測定用レーザ光、３３……距離センサ、４０…
…模擬トーチ、４６……光の通路。
Claims (1)
- ３次元方向に移動並びに旋回可能な手首部を設
け、この手首部に円筒状の胴部とこの胴部に連続
して円錐形状に形成された円錐部とからなるレー
ザトーチを取付け、このレーザトーチからワーク
に向けて加工用レーザ光を照射することによつて
ワークの切断等の加工を行い、前記手首部にレー
ザトーチに換えて距離センサを取付けあるいはレ
ーザトーチと反対側の手首部に距離センサを取付
け、距離センサをワーク側に向けることによつて
ワークと手首部間の距離を測定するようにした距
離センサを備えたレーザ加工機において、内部に
前記距離センサを収容する空間を形成した模擬ト
ーチを前記手首部に取付け、模擬トーチを前記レ
ーザトーチの外観形状に似せた形状となるように
円筒形状の胴部とこの胴部と連続して形成された
円錐形状の円錐部とで構成し、この円錐部に距離
センサから照射される光の線上に前記空間と外部
とが連通する光の通路を形成したことを特徴とす
る距離センサを備えたレーザ加工機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987137739U JPH0321825Y2 (ja) | 1987-09-09 | 1987-09-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987137739U JPH0321825Y2 (ja) | 1987-09-09 | 1987-09-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6442788U JPS6442788U (ja) | 1989-03-14 |
| JPH0321825Y2 true JPH0321825Y2 (ja) | 1991-05-13 |
Family
ID=31399433
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987137739U Expired JPH0321825Y2 (ja) | 1987-09-09 | 1987-09-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0321825Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITTO20110425A1 (it) * | 2011-05-12 | 2012-11-13 | Adige Spa | Procedimento per la scansione di un tubo destinato a essere lavorato su una macchina di taglio laser |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61222694A (ja) * | 1985-03-28 | 1986-10-03 | Toshiba Corp | レ−ザ加工装置における教示方法 |
-
1987
- 1987-09-09 JP JP1987137739U patent/JPH0321825Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6442788U (ja) | 1989-03-14 |
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