JPH03247201A - ロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ご用トラクターの如き動力車両の後部に連
結されるロータリ耕耘装置の後退上昇制御装置に関する
。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］従来、こ
の種の装置として、トラクターを後進させた時に、この
後進操作と連動させてトラクター後部に連結された作業
機を上昇させるものが知られている。

しかしながら、このような往来装置（作業機後退上昇制
御装置）は、機体を後退させたとき、最大上昇位置まで
ロータリ耕耘装置が上昇するものであったから、チェン
ジレバ−を前進あるいは中立位置側へ操作すると、高い
吊り上げ位置からロータリ耕耘装置が勢いよく落下する
恐れが有り、甚だ危険であった。

また、その上昇設定位置を余り低い位置に設定すると、
圃場の土質条件の相違や、後輪タイヤサイズが変わった
ときに、作業機の上昇位置がバラついて作業機の上昇量
が一定とならず、このため。

オペレータは余計な神経を使うことになって疲労の原因
となったり作業効率の低下を招く原因となっていた。

［課題を解決するための手段］ この発明は、上記した間顕点に鑑みて提案するものであ
って１次のような技術的手段を講じた。

即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバ
ー３６を有するロータリ耕耘装置１４を昇降自在に連結
し、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置１
４を所定の高さまで上昇させる後退上昇制御モードを具
備するものにおいて、上記後退上昇モード時のロータリ
耕耘装置１４の上昇高さの設定を、デプス制御の耕深設
定器４゜にて行なうとともに、この耕深設定値が大きく
なるほど作業機の上昇高さが高くなるように制御する制
御手段２７を設けたことを特徴とするロータリ耕耘装置
の後退上昇制御装置の構成とする。

［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。まず
、構成から説明すると、１はトラクターで機体の前後部
に夫々前輪２．２と後軸３，３を有し、ミッションケー
ス４の後上部に油圧シリンダケース５を固着して設けて
いる。油圧シリンダケース５内には、単動式の油圧シリ
ンダ６を設け、また、この油圧シリンダケース５の左右
両側にはリフトアーム７．７を回動自由に枢支している
。なお、ここでは、油圧シリンダ６、及びリフトアーム
７．７をまとめて油圧昇降機［８と総称する。トップリ
ンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる３点リンク
機Ｍ１２の後端部には対地作業機としてのロータリ耕耘
装置１４が連結され、リフトアーム７．７とロワーリン
ク１１．１１との間にはリフトロッド１５．１５が介装
連結される。２０は油圧操作レバーで、この操作レバー
２０の回動基部には、トラクター１の後部に連結される
対地作業機の対地高さを設定する対地高さ設定器２１が
取り付けられている。

一方、片側リフトアーム７の回動基部にもそれの回動角
度、即ち、対地作業機の高さを検出する対地高さ検出器
２３が取り付けられ、油圧操作レバー２０にて設定され
た位置にリフトアーム７．７が回動してその位置で停止
するようにポジションコントロール系が構成される６次
にロータリ耕耘装置１４の構造を簡単に説明すると、こ
のロータリ耕耘装置１４は、耕耘部３４と、耕耘部３４
の上方を覆う主カバー３５と、主カバー３５の後部にお
いて回動自由に枢着されたりャカパー３６等を備え、リ
ヤカバー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面を
均平にすべく弾性押圧するように構成し、主カバー３５
の上部後端にはリヤカバー３６の回動角度を検出する耕
深検出器３７を設けている。

次に、第３図に示すブロック図に基づいてこの装置の制
御系を説明する。対地作業機１４の高さを設定する対地
高さ設定器２１と、実際のリフトアーム７．７の位置を
検出する対地高さ検出器２３はＡ／Ｄ変換器２５を介し
てＣＰＵからなる制御部２７に接続される。２８はＡ／
Ｄ変換器２５を経ることなく直接制御部２７に接続され
る昇降スイッチでこのスイッチ２８をＯＮにすると対地
作業機１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると
油圧操作レバー２０によって定まる高さまで下降する。

操縦席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器４
０と、ロータリ耕耘装置１４の耕深を検出する耕深検出
器３７はＡ／Ｄ変換器２５を介して制御部２７に接続さ
れる。４１は機体の後進操作を検出する後進検出スイッ
チであって、チェンジレバ−４２がチェンジガイド４３
内で後進域に操作されるとこのスイッチ４１がＯＮとな
り制御部２７に信号を送る。４６は油圧昇降機構８を制
御する上昇用比例制御弁、４７は下降用比例制御弁であ
る。

次に、第４図のフローチャートに基づいてこの発明の詳
細な説明する。

制御プログラムは前記制御部２７のメモリ一部に記憶さ
れている。まず、最初に各設定値と検出値がＣＰＵ内に
読み込まれる（ステップＳ１）。

そして、チェンジレバ−４２が後進側へ操作されて後進
検出スイッチ４１がＯＮになったか否かが判別され（ス
テップＳ２）、後進検出スイッチ４１がＯＮの状態を検
出すると、その状態、即ち、作業機後退上昇モードを記
憶するべくフラグをセットしくステップＳ３）、制御モ
ードをボジション制御に固定する（ステップＳ４）。

そして、ステップＳ５で、後進検出スイッチ４１がＯＮ
の状態を維持しているか否かを判定し、作業機後退上昇
モード中であれば、ステップＳ６で（Ｂｕｎ＋α）が（
ＰＬｎ）より大か小かを判別する。ここでＢＵｎは、作
業機後退上昇モードでロータリ耕耘装置１４が上昇する
直前のリフトアーム７の位置を示すものであり基準値と
なるものである。αは作業機後退上昇モード時に作業機
が上昇する量であり、この値は一定である。また、ＰＬ
ｎは現在の油圧操作レバー２０の位置を示すものである
。（ＢＵｎ＋α）がＰＬｎより大であるとき、即ち、油
圧操作レバー２０の設定を越えてリフトアーム７．７が
上昇側にあるときには。

ＰＬｎの値をＢＵｎ＋αに書替える（ステップＳ７）、
このことは、ロータリ耕耘装置１４が、吊り上げられて
いた位置から上方側の油圧操作レバー２０によるポジシ
ョン制御は可能であるが、それ以下での油圧操作レバー
２０によるポジション制御は不能であることを意味する
。

そして、この状態で、チェンジレバ−４２を前進側、あ
るいは中立位置へ移動させて後進検出スイッチ４１を○
Ｉ”　Ｆにすると、固定状態にあった前記ＰＬｎの値は
解除され（ステップＳ９）、作業機後退上昇制御モード
のフラグはリセット（ステップ５ＩＯ）され、制御モー
ドの固定解除、即ち、この実施例の場合はポジション制
御モードが解除され（ステップ５ｌｌ）、これまで選択
されていた制御モード、例えばデプス制御、ドラフト制
御等に戻る。そして、この状態から、吊り上げられてい
たロータリ耕耘装置１４が下降を開始することになるが
、この降下速度β、は各制御モード時における通常の降
下速度β、よりも遅い速度に設定される（ステップ５１
２）。

なお、ステップＳ１３からステップ８１８までは、吊り
上げられるロータリ耕耘装置１４の上昇量を決定する部
分の制御フローを示すものである。

この実施例では、片側リフトアーム７の回動基部に取り
付けた対地高さ検出器２３によりリフトアーム７．７の
位置を常時横比する形態としている。そして、この対地
高さ検出器２３の値は次の場合に更新される。即ち、上
昇用比例制御弁４６のソレノイドに対してＣＰｔＪから
上昇出力が出され、しかもその前の出力指令が下げ側で
あった場合である。そして、制御モードが現在オートモ
ード（デプスあるいはドラフト）であれば、耕深設定器
４０による設定値を参考にしながら作業機の後退上昇量
αを補正し、それ以外の制御モードであれば、前記の更
新したＢ　Ｕ　ｎ値を参考にしながら上昇量αを補正す
る。即ち、オートモードのときには、耕深設定量が大き
くなるほど上昇量αも大きくし、逆に耕深設定量が小さ
いときには上昇量も小さくなるように補正する（ステッ
プ５１７）・そして、オートモード以外の場合には、片
側リフトアーム７の回動基部に取り付けた対地高さ検出
器２３の検出値の大小に比例させて作業機の後退上昇量
αを補正する。

なお、ステップＳ１９からステップＳ２１の制御フロー
は、設定されていたロータリ耕耘装置１４を降下させる
速度β２をリセットして元の降下速度β、に復帰させる
場合の条件を示したものである０作業機後退上昇制御モ
ード時における作業機の降下速度β２は比較的遅い速度
設定がなされているが、そのモードを解除してポジショ
ン制御、デプス制御、ドラフト制御に移ったときには下
げ速度β、は速い通常の速度となる。この作業機後退上
昇制御モードの下げ速度の変更は、ポジション用油圧操
作レバー２０とリフトアーム７．７の位置が一致したと
き（ステップ５１９）、昇降スイッチ２８を押して再び
下げ指令がでたとき（ステップ５２０）、あるいはデプ
ス制御中に耕深設定値と検出値が一致したとき（ステッ
プ５２１）にβ２からβ、に変更される。ステップＳ２
３以降の制御は、オペレータが作業開始前に予め設定す
るものであって、ドラフト制御か、はデプス制御か、あ
るいはポジション制御のいずれが一つが選択実行される
。

以上述べたようにこの実施例によれば、チェンジレバ−
４２を後進側へ操作して機体を後退させると、耕深作業
中のリフトアーム７の高さＢｕｎから一定の高さα分だ
けロータリ耕耘装置５１４は上昇することになる。そし
て、この上昇分αの値も、耕深設定量に比例して補正さ
れるので、これまでのように−律に上昇高さを決めた方
式に比較すると、タイヤサイズの変更等があっても何ら
不具合はなく、また圃場の硬軟等によってタイヤが沈み
込むような場合であっても、前回の作業姿勢を考慮して
それに補正された上昇量αを上乗せするように制御する
ものであるから、地面からの上昇量が略一定となり１作
業性が向上する。また、この実施例では、ステップＳ１
９乃至ステップＳ２２に示すように、作業機後退上昇モ
ード時の下げ速度を変更して元の通常制御速度に戻すこ
とができるので、オペレータは機体の後進で上昇した作
業機の下げ速度が遅いと感じたときには、意識的に前記
操作をすれば良く、これにより１作業の能率低下を招い
たり、畦際での耕耘作業中に苛々したりすることがなく
５円滑良好に作業を行なえる。

なお、第５図は、前記第４図のフローチャートの一部を
追加変更したものである。このフローチャートの特徴は
、第４図のフローチャートのステップＳ２１の後段に、
次の制御を加えた点にある。

即ち、リフトアーム７の回動基部に設けた対地高さ検出
器２３の検出値が一定時間変化しなくなったとき、ある
いはその変化率が小さくなったときに通常の降下速度β
、に戻すように制御したものである。前記した変化速度
が減少するのは、ロータリ耕耘装置１４が着地した瞬間
からであるが、このように作業機が着地してから降下速
度を元の速い速度に戻しても何ら危険性はなく、目標と
する設定耕深域まで早く達することができて、作業効率
が向上する。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので次のような技術的効
果を奏する。即ち、走行車両１の機体後部に、耕深検出
用のリヤカバー３６を有するロータリ耕耘袋Ｗ１４を昇
降自在に連結し、走行車両１が後進操作されるとロータ
リ耕耘装置１４を所定の高さまで上昇させる後退上昇制
御モードを具備するものにおいて、」−記後退」−昇モ
ード時のロータリ耕耘装置１４の上昇高さの設定を、デ
プス制御の耕深設定器４０にて行なうとともに、この耕
深設定値が大きくなるほど作業機の上昇高さが高くなる
ように制御することを特徴とするものであるから、地面
からの上昇量が安定することになり、圃場条件等に影響
を受けず安定した作業が行なえるものである。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は要部の平面図、第３図はブロック図、第４図及び
第５図はフローチャートである。 符号の説明 １　　　　　走行車両（トラクター） ８　　　　　油圧昇降機構 １４　　　　ロータリ耕耘装置 ２０　　　　油圧操作レバー ２７　　　　制御手段（制御部） ３６　　　　　リヤカバー ３７　　　　耕深検出器 　０ 耕深設定器 １ 後進検出スイッチ 　２ チェンジレバ−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）走行車両１の機体後部に、耕深検出用のリヤカバー
   ３６を有するロータリ耕耘装置１４を昇降自在に連結し
   、走行車両１が後進操作されるとロータリ耕耘装置１４
   を所定の高さまで上昇させる後退上昇制御モードを具備
   するものにおいて、上記後退上昇モード時のロータリ耕
   耘装置１４の上昇高さの設定を、デプス制御の耕深設定
   器４０にて行なうとともに、この耕深設定値が大きくな
   るほど作業機の上昇高さが高くなるように制御する制御
   手段２７を設けたことを特徴とするロータリ耕耘装置の
   後退上昇制御装置。