JPH0325568B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の技術分野〕 本発明は、水底土盤を掘り取る浚渫船に係わ
り、特に次のスイング線に移行する時の前進動作
距離を調整する浚渫船の浚渫制御方法に関する。

〔従来の技術〕

この種の浚渫船は、川底または海底等の水底土
盤を削り取つて航路、港湾等の水深を確保した
り、汚泥等を除去するときに用いられる。浚渫船
の能力を充分発揮して浚渫作業の効率化を図る上
で、スイング切替え時の前進距離を適切に制御す
ることは重要な課題である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、従来の浚渫船の運転では、運転
員がバケツトの揚土量を目視したり、時折測量を
行つて得たデータを使用する等して経験と勘によ
つて前進量が定められており、土厚に応じた前進
制御を行うことは困難であつた。このため、正確
に浚渫区域の水深がわからないために効率よく浚
渫作業を進められない欠点がある。

本発明は以上のような欠点を除去するためにな
されたもので、予め水深を正確に知つて次のスイ
ング線に移行する時の前進動作距離を調整し、作
業を効率よく行う浚渫船の浚渫制御方法を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、スイング動作によつて浚渫作業を行
う浚渫船において、浚渫区域の水深を予め記憶す
るかあるいはスイング動作中にスイング線に沿つ
て水深を計測して記憶し、この記憶データに基づ
いて次のスイング線に移行する時の前進動作距離
を最も効率的なスイング運転ができるように調整
するものである。

〔作用〕

従つて、以上のような手段とすることにより、
予め正確に水深を予測して次のスイング線に移行
する時の前進動作距離を調整するので、スイング
操作時に浚渫船の能力を充分発揮する揚土制御を
行うことができ、効率的に浚渫作業を進めること
ができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について第１図ないし第
５図を参照して説明する。先ず、バケツト付きラ
ダーを持つたバケツト浚渫船は、第１図および第
２図に示すように、船体１から数10個のエンドレ
スのバケツト２ａ…を持つたラダー２が所定の傾
斜をもつて降下せられ、そのラダー２先端部が水
底３に接触する如く設置されるものである。４は
バケツト駆動源、５はラダー支持体である。な
お、ラダー２は、図示されていないが船首側にラ
ダー昇降装置が設置され、このラダー昇降装置に
よつてラダー２の比較的先端側を吊下して上下動
されるようになつている。従つて、このような構
成にすれば、バケツト駆動源４を駆動することに
より、タンブラシヤフト２ｂが回転し、これに伴
つてバケツト２ａが回転移動してラダー最下端の
バケツト２ａにより水底３の土砂等を削り取つて
浚渫することになる。

また、この浚渫船においてその船体１の船首側
Ａおよび船尾側Ｂよりそれぞれ３方向へアンカリ
ングされたワイヤまたは鎖６Ａ１〜６Ａ３、６Ｂ
１〜６Ｂ３が張られ、船上において各鎖等６Ａ１
〜６Ａ３、６Ｂ１〜６Ｂ３は各別にウインチ７…
により巻取りまたは繰出し可能に巻付けられてい
る。これらの鎖等において６Ａ１は船首左ライ
ン、６Ａ２はヘツドライン、６Ａ３は船首右ライ
ン、６Ｂ１は船尾左ライン、６Ｂ２はスタンライ
ン、６Ｂ３は船尾右ラインと指称する。従つて、
バケツト浚渫船は、各方向へ張られた各ライン６
Ａ１〜６Ａ３および６Ｂ１〜６Ｂ３により所定の
位置に確実に位置決めされる。そして、通常、浚
渫中の船体１の移動は、船首左ライン６Ａ１、船
尾左ライン６Ｂ１を繰出しながらライン６Ａ３，
６Ｂ３を巻取ることによりスイング動作を行つ
て、第３図に示すスイング線８に沿つてラダー２
のバケツト２ａ…により水底３の土砂等を浚渫
し、さらにスタンライン６Ｂ２等を繰出しながら
ヘツドライン６Ａ２等を巻取ることにより前進動
作を行つて、第３図に示す前進線９に沿つて水底
３の土砂等を浚渫し、よつて、浚渫船は第３図に
示すようにスイング動作と前進動作を繰り返しな
がら円弧状の軌跡を描きながら区画１０に亙つて
土砂等を浚渫するものである。この間、バケツト
２ａ内の土砂等は船体１中央部のベルトコンベア
１１により例えば土運船等に積載されて運搬され
る。

ところで、バケツト浚渫船は、比較的硬い土質
に対しても浚渫が可能であるという特徴を有して
いるが、これが反つて浚渫作業の自動化の障害お
よび浚渫作業の能率低下を招く原因となつてい
た。

そこで本発明においては、以上のような浚渫船
において予め海図等により浚渫区域内の水深を知
つてその水深データを記憶部に記憶し、あるいは
例えば第４図に示すような構成によりスイング動
作中に水深を計測してその水深データを記憶し、
この記憶データに基づいて前記前進動作の距離を
調整する。以下、特に後者のスイング動作中の水
深計測手段について第４図および第５図を参照し
て説明する。先ず、第４図において２１は中央演
算制御処理ユニツト（以下、CPUと指称する）
であつて、これからアドレス・データバス２２、
制御線２３等が導出されている。このバス２２に
はROM（リード・オンリー・メモリ）、RAM（ラ
ンダム・アクセス・メモリ）よりなる記憶部２４
の他に、Ｉ／Ｏポート２５，２６等が接続されて
いる。このＩ／Ｏポート２５には表示部２７が接
続され、制御線２３を介して制御することにより
所定のデータ等を表示するものである。また、他
方のＩ／Ｏポート２６側にはソナー２８、ラダー
深度測定手段２９、潮位測定手段３０および航路
位置測定手段３１等が接続されている。このソナ
ー２８は例えば船体１の底部に取付けられ、超音
波を送波してその送受波時間より得られる距離と
送波角度からスイング動作中のラダー２による土
砂掘削前の土盤の水深データを得る。前記ラダー
深度測定手段２９は、特に必要ではないが、ソナ
ー２８の代替または補完用として利用される。潮
位測定手段３０は、例えばテレメータ等を使用し
て陸地との交信により潮位データを得る。航路位
置測定手段３１は例えば電波測距儀等を用いて陸
地の２点を指標し三角法により求めるものであ
る。

次に、水深データを取得するための動作につい
て第５を参照して説明する。CPU２１は、制御
線２３およびＩ／Ｏポート２６を介してソナー２
９を選択し、該ソナー２８から距離データRi（ｉ
＝１、２、…）および送波角度データθiを取込ん
でソナー水深演算手段３２によりスイング動作中
の土砂掘削除前の水深データを得、さらにラダー
深度測定手段２９からデータを受取つてラダー補
正手段３３により、ソナー２８によつて求めた水
深位置とラダー２による土砂掘削位置との相違に
よる水深補正を行う。そして、ラダー補正手段３
３によつて得られた水深データを潮位補正手段３
４に導き、ここで潮位測定手段３０からの潮位デ
ータを取込んでラダー補正後のデータに対して加
減算し、工事基準水面からの水深データDiを求
める。そして、この水深データDiは航路位置測
定手段３１によつて得られた区域座標に変換され
た位置データxiをアドレスとして前記記憶部２４
に水深データDi（xi）として記憶するものであ
る。

以上のような水深データ取得動作は、前記スイ
ング動作中に逐次行い、その都度航路位置測定手
段３１の出力によつて定まるアドレスに基づいて
記憶部２４に順次記憶していく。そして、スイン
グ動作によりあるスイング線８に沿つて浚渫作業
が終ると、引続き、次のスイング線８に移行する
ためにウインチ７によりヘツドライン６Ａ２を巻
取つて前進動作に入るが、このとき、前回のスイ
ング動作時に既に記憶部２４に記憶されている水
深データDi（ｘ）を読取つて前進距離を決定し、
この決定された前進距離信号を例えばウインチ駆
動制御系（図示せず）等に与えてヘツドライン６
Ａ２に対応するウインチ７の巻取り制御を行う。

このようにして測定した水深データDi（xi）を
用いて、前進量Lsは例えば次のような演算式に
よつて求めることができる（第６図参照）。

Ls＝Vs／｛Smax（Dmin（ｙ）−Ds）｝ ここで、Vs、Smax、Dmin（ｙ）、Dsはそれぞ
れ単位時間あたりの浚渫土量設定値、最大スイン
グ速度、スイング動作時の最深部の水深、浚渫目
標深度である。これはスイング幅Ｗの範囲で最も
浚渫土厚の薄い位置を最大スイング速度Smaxで
スイングできるように前進量を定める一例である
が、例えば上式のスイング最大速度Smaxのかわ
りに標準スイング速度Saveを、最深部水深Dmin
（ｙ）のかわりにスイング幅Ｗでの平均水深Dave
（ｙ）を用いれば、スイング中の平均土厚の位置
で標準的なスイング速度でスイングを行うように
前進量を定めることになる。

従つて、以上のような実施例によれば、例えば
水深に応じて前進動作距離を調整するので、ラダ
ー２のバケツト２ａに適正な負荷をかけるように
スイングの制御をすることができ、浚渫作業を効
率的に進めることが可能になる。また、水深の深
い部分と浅い部分がある場合、例えば前進距離を
大きくして先に深い部分を浚渫し、その後に浅い
部分の浚渫作業を行うこともでき、またその逆の
浚渫制御もできる。つまり、水深に応じて浚渫す
ることが可能である。

なお、上記実施例はラダー深度補正手段３３に
よつて補正を行つたが、例えばソナー２８の電波
送波方向とラダー２の方向が同一であれば、特に
補正を必要とするものではない。また、上記実施
例はバケツト付きラダー２を用いたが、これに代
えてカツタ付きラダーを用いてもよい。

〔発明の効果〕

以上詳記したように本発明によれば、浚渫区域
の水深を予め記憶し、あるいはスイング動作中に
水深を計測して記憶し、この記憶データに基づい
て前進動作距離を調整するので、バケツトに適正
な負荷をかけて浚渫でき、しかも効率的に浚渫作
業を進めることができる浚渫船の浚渫制御方法を
提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第５図は本発明の一実施例を説明
するために示したもので、第１図は浚渫状態を示
す模式的な図、第２図は浚渫時の平面図、第３図
は浚渫作業の軌跡を示す図、第４図は本発明方法
を実現すめるための模式的なブロツク図、第５図
は前進距離制御の動作説明図、第６図は前進量を
求めるための説明図である。 １……船体、２……ラダー、２ａ……バケツ
ト、４……バケツト駆動源、６Ａ１〜６Ａ３，６
Ｂ１〜６Ｂ３……鎖等のライン、７……ウイン
チ、２１……CPU、２４……記憶部、２８……
ソナー、２９……ラダー深度測定手段、３０……
潮位測定手段、３１……航路位置測定手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ スイング動作によつて浚渫作業を行う浚渫船
   において、浚渫区域の水深を予め記憶するかある
   いはスイング動作中にスイング線に沿つて水深を
   計測して記憶し、この記憶データに基づいて次の
   スイング線に移行する時の前進動作距離を調整す
   ることを特徴とする浚渫船の浚渫制御方法。