JPH03256624A - タイヤ装着装置 - Google Patents
タイヤ装着装置Info
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- JPH03256624A JPH03256624A JP2051780A JP5178090A JPH03256624A JP H03256624 A JPH03256624 A JP H03256624A JP 2051780 A JP2051780 A JP 2051780A JP 5178090 A JP5178090 A JP 5178090A JP H03256624 A JPH03256624 A JP H03256624A
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- Japan
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- tire
- hub
- bolt
- longitudinal axis
- center
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は、例えば自動車等の車両のハブにタイヤを自動
的に取り付けるタイヤ装着ロボットに接続し得るタイヤ
装着装置に関する。
的に取り付けるタイヤ装着ロボットに接続し得るタイヤ
装着装置に関する。
一般に、自動車の組み立てラインでは、近年の組み立て
の自動化に伴ってタイヤをハブに自動的に取り付けるタ
イヤ装着装置が用いられる傾向にある。このタイヤ装着
装置は、多次元方向に移動可能なロボットアームにタイ
ヤの外周表面を把持するタイヤ把持アームと、ハブボル
トにタイヤを挿通した後、ハブナツトを締め付けるナツ
トランナを複数個搭載したヘッドとを備えている。
の自動化に伴ってタイヤをハブに自動的に取り付けるタ
イヤ装着装置が用いられる傾向にある。このタイヤ装着
装置は、多次元方向に移動可能なロボットアームにタイ
ヤの外周表面を把持するタイヤ把持アームと、ハブボル
トにタイヤを挿通した後、ハブナツトを締め付けるナツ
トランナを複数個搭載したヘッドとを備えている。
ところでこのタイヤ装着装置において、ナツトランナは
、ハブナツト締め付は時タイヤ把持アームに把持された
タイヤのハブ穴と位相が一致し、又ハブより突出する複
数本のハブボルトと位相が一致しなければならない。こ
こで、ナツトランナとハブ穴との位相合わせに関しては
、タイヤ把持アームがタイヤ供給部よりタイヤを把持す
る際に、各タイヤのハブ穴がナツトランナと同位相にな
るように、タイヤ供給部において予め位置決めをしてお
くことにより位相合わせが可能である。しかしながら車
体側のハブボルトとナツトランナとの位相合わせに関し
ては組み立てラインに沿って次々と送られてくる自動車
のハブボルトの位相は自動車によっても、又自動車内ハ
ブによっても異なるために予め位相合わせをしておくこ
とは不可能であり、作業者によってその都度、位相合わ
せをしなければならなかった。
、ハブナツト締め付は時タイヤ把持アームに把持された
タイヤのハブ穴と位相が一致し、又ハブより突出する複
数本のハブボルトと位相が一致しなければならない。こ
こで、ナツトランナとハブ穴との位相合わせに関しては
、タイヤ把持アームがタイヤ供給部よりタイヤを把持す
る際に、各タイヤのハブ穴がナツトランナと同位相にな
るように、タイヤ供給部において予め位置決めをしてお
くことにより位相合わせが可能である。しかしながら車
体側のハブボルトとナツトランナとの位相合わせに関し
ては組み立てラインに沿って次々と送られてくる自動車
のハブボルトの位相は自動車によっても、又自動車内ハ
ブによっても異なるために予め位相合わせをしておくこ
とは不可能であり、作業者によってその都度、位相合わ
せをしなければならなかった。
このような問題に対して、例えば実開昭６４９８８６号
公報では、タイヤ把持アームに把持されたタイヤのハブ
穴を通してハブボルトの位置を検出するカメラを備え、
以てこのカメラによるパブボルト位置の検出信号によっ
てナツトランナを回転させ、ハブボルトとナツトランナ
の位相合わせをするタイヤ把持装置が開示されている。
公報では、タイヤ把持アームに把持されたタイヤのハブ
穴を通してハブボルトの位置を検出するカメラを備え、
以てこのカメラによるパブボルト位置の検出信号によっ
てナツトランナを回転させ、ハブボルトとナツトランナ
の位相合わせをするタイヤ把持装置が開示されている。
（発明が解決しようとする課題〕
上記タイヤ把持装置では、上述したようにタイヤのハブ
穴を通してカメラがハブボルトの位置を探求するように
なっているため、カメラは装置の中央より偏奇されナツ
トランナに近接して配置されている。従って一つのハブ
穴を介してハブボルトを探求するカメラの視界は比較的
狭いために、複数のハブボルトの位相を検出するために
は少なくとも２台のカメラを必要とし、その配置構造は
複雑かつコスト高になる。
穴を通してカメラがハブボルトの位置を探求するように
なっているため、カメラは装置の中央より偏奇されナツ
トランナに近接して配置されている。従って一つのハブ
穴を介してハブボルトを探求するカメラの視界は比較的
狭いために、複数のハブボルトの位相を検出するために
は少なくとも２台のカメラを必要とし、その配置構造は
複雑かつコスト高になる。
加えてこのタイヤ把持装置は、タイヤ把持アームがタイ
ヤの外周面のみを支持する構造であるために、把持され
るタイヤ内及びタイヤ間の外径バラツキによりタイヤの
中心と装置の中心がずれる可能性があり、タイヤのハブ
穴とハブボルトが合致しない場合がある。
ヤの外周面のみを支持する構造であるために、把持され
るタイヤ内及びタイヤ間の外径バラツキによりタイヤの
中心と装置の中心がずれる可能性があり、タイヤのハブ
穴とハブボルトが合致しない場合がある。
本発明は係る問題点に鑑み、カメラの配置構造がシンプ
ルでかつ低コストなタイヤ装着装置を提供するのみなら
ず、確実にタイヤをハブボルトに挿入できる装置を提供
することを目的とするものである。
ルでかつ低コストなタイヤ装着装置を提供するのみなら
ず、確実にタイヤをハブボルトに挿入できる装置を提供
することを目的とするものである。
上記目的を達成するため本発明によれば、径方向に拡縮
してタイヤを把持する複数のタイヤ把持アームと、複数
のナツトランナとを備えるヘッドを、装置ベースを介し
て多次元方向に移動可能なロボットアームに接続し、以
て中央部が開口したホイール付きタイヤを車両のハブよ
り突出する複数のハブボルトに装着するタイヤ装着装置
において、 上記ヘッドを上記装置ベースに対して回転可能に支持す
ると共に、ハブボルトに対応して上記ナツトランナをヘ
ッドに対して上記タイヤ装着装置の長手軸線周りに環状
に配設し、これらナツトランナを備えたヘッドを上記長
手軸線を中心として回転させる駆動手段を設け、更にナ
ツトランナに囲まれた上記長手軸線上に、上記タイヤ把
持アームに把持されたタイヤの上記ホイール中央穴を介
してハブボルトの位置を検出するカメラを設け、該カメ
ラよりタイヤ側の上記ヘッド部分に、タイヤ把持時、上
記ホイール中央穴に挿入されてタイヤの中心と上記長手
軸線を一致させる円筒部材を設け、以て上記カメラによ
るハブボルト位置の検出信号によってナツトランナとハ
ブボルトとの位置及び位相を一致させるべく上記ロボッ
トアーム及び駆動手段を作動させることを特徴とするタ
イヤ装着装置が提供される。
してタイヤを把持する複数のタイヤ把持アームと、複数
のナツトランナとを備えるヘッドを、装置ベースを介し
て多次元方向に移動可能なロボットアームに接続し、以
て中央部が開口したホイール付きタイヤを車両のハブよ
り突出する複数のハブボルトに装着するタイヤ装着装置
において、 上記ヘッドを上記装置ベースに対して回転可能に支持す
ると共に、ハブボルトに対応して上記ナツトランナをヘ
ッドに対して上記タイヤ装着装置の長手軸線周りに環状
に配設し、これらナツトランナを備えたヘッドを上記長
手軸線を中心として回転させる駆動手段を設け、更にナ
ツトランナに囲まれた上記長手軸線上に、上記タイヤ把
持アームに把持されたタイヤの上記ホイール中央穴を介
してハブボルトの位置を検出するカメラを設け、該カメ
ラよりタイヤ側の上記ヘッド部分に、タイヤ把持時、上
記ホイール中央穴に挿入されてタイヤの中心と上記長手
軸線を一致させる円筒部材を設け、以て上記カメラによ
るハブボルト位置の検出信号によってナツトランナとハ
ブボルトとの位置及び位相を一致させるべく上記ロボッ
トアーム及び駆動手段を作動させることを特徴とするタ
イヤ装着装置が提供される。
通常、タイヤの中央には、ハブ穴に囲まれた形でホイー
ル中央穴が形成されている。
ル中央穴が形成されている。
本発明ではこのホイール中央穴を介して装置長手軸線上
に配置されたカメラがハブボルトを探求するために、視
界は上記従来装置に比べて広く、一つのカメラでハブボ
ルト全体の位相を検出することができる。またカメラの
前方にはこの長手軸線上に位置してタイヤ把持時、ホイ
ール中央穴に挿入されることになる円筒部材が設けられ
ているために、タイヤの外径バラツキに関係なくタイヤ
の中心と装置長手軸線を芯合わせすることができ、タイ
ヤのハブ穴とハブボルトを合致することができる。
に配置されたカメラがハブボルトを探求するために、視
界は上記従来装置に比べて広く、一つのカメラでハブボ
ルト全体の位相を検出することができる。またカメラの
前方にはこの長手軸線上に位置してタイヤ把持時、ホイ
ール中央穴に挿入されることになる円筒部材が設けられ
ているために、タイヤの外径バラツキに関係なくタイヤ
の中心と装置長手軸線を芯合わせすることができ、タイ
ヤのハブ穴とハブボルトを合致することができる。
以下図面を参照しながら本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明によるタイヤ装着装置をタイヤ側より見
た図である。この図において、１及び２は本装置のヘッ
ド３に設置されてタイヤの外周面（図示せず）を直径方
向両側より把持するタイヤ把持アームである。このアー
ム１．２は内蔵された例えばエアシリンダ等によって駆
動されることで、先端に位置するタイヤクランプ部１ａ
及び２ａがタイヤの径方向に拡縮可能になっており、い
かなる径のタイヤに対してもタイヤクランプ部１ａ。
た図である。この図において、１及び２は本装置のヘッ
ド３に設置されてタイヤの外周面（図示せず）を直径方
向両側より把持するタイヤ把持アームである。このアー
ム１．２は内蔵された例えばエアシリンダ等によって駆
動されることで、先端に位置するタイヤクランプ部１ａ
及び２ａがタイヤの径方向に拡縮可能になっており、い
かなる径のタイヤに対してもタイヤクランプ部１ａ。
２ａがタイヤの外周面を安定して支持できるようになっ
ている。尚、このタイヤ把持アームは図示した直径方向
２点支持に限定されるものではなく、必要に応じて１２
０度毎の３点支持であったり、さらに支持ポイントを増
やすべくアームの数を増やしても良い。
ている。尚、このタイヤ把持アームは図示した直径方向
２点支持に限定されるものではなく、必要に応じて１２
０度毎の３点支持であったり、さらに支持ポイントを増
やすべくアームの数を増やしても良い。
又、タイヤ把持アーム１．２には、タイヤ把持時、装置
の長手軸Ａに対して垂直にタイヤが支持されるように、
タイヤ倒れ防止用アーム４ａ。
の長手軸Ａに対して垂直にタイヤが支持されるように、
タイヤ倒れ防止用アーム４ａ。
４ｂ、４ｃ、４ｄがそれぞれ固定されている。
以上のようなタイヤ把持アーム１．２を装着するヘッド
３は装置の装置ベース５に対して長手軸Ａ周りで回転可
能に支持されており、装置下部に設けられた駆動手段と
しての位相割り出し用ＡＣモータ６により駆動ギア６ａ
及びヘッド３側の周状のラックギア７を介して位相合わ
せ時、ヘッド３は回転される。尚、装置上部において装
置ベース５は多次元方向に移動可能なロボットアーム８
に接続されており、ロボットアーム８の他端は図示しな
いタイヤ装着ロボットに連結される。
３は装置の装置ベース５に対して長手軸Ａ周りで回転可
能に支持されており、装置下部に設けられた駆動手段と
しての位相割り出し用ＡＣモータ６により駆動ギア６ａ
及びヘッド３側の周状のラックギア７を介して位相合わ
せ時、ヘッド３は回転される。尚、装置上部において装
置ベース５は多次元方向に移動可能なロボットアーム８
に接続されており、ロボットアーム８の他端は図示しな
いタイヤ装着ロボットに連結される。
第２図は上述したタイヤ装着装置の部分的断面を含む側
方図であって、タイヤを把持した状態を示している。尚
、本図において前出のタイヤ把持アーム１．２とタイヤ
倒れ防止用アーム４ａ〜４ｄは省略されている。
方図であって、タイヤを把持した状態を示している。尚
、本図において前出のタイヤ把持アーム１．２とタイヤ
倒れ防止用アーム４ａ〜４ｄは省略されている。
図中、２点鎖線で示すタイヤ９は、タイヤ本体１０とホ
イールＩｆとによって構成されており、ホイール１１に
はその中央にホイール中央穴１２と、該ホイール中央穴
１２周りに複数のハブボルト挿通のためのハブ穴１３（
本実施例では５個）が形成されている。尚、９Ａは、タ
イヤ装着装置によって把持された時、及びハブナツト締
め付は時、装置の長手軸線Ａと一致されるべきタイヤ中
心軸線を示している。
イールＩｆとによって構成されており、ホイール１１に
はその中央にホイール中央穴１２と、該ホイール中央穴
１２周りに複数のハブボルト挿通のためのハブ穴１３（
本実施例では５個）が形成されている。尚、９Ａは、タ
イヤ装着装置によって把持された時、及びハブナツト締
め付は時、装置の長手軸線Ａと一致されるべきタイヤ中
心軸線を示している。
この図から明らかなように、装置のヘッド３にはハブナ
ツト１４をホイール１１より突出するハブナツト締５に
対して締め付ける複数のナツトランナ１６が装備される
。このナツトランナ１６は、ハブボルト１５の数及びそ
の位置に対応して、装置の長手軸線Ａに対してその周り
に環状に配設されており（第１図参照）、各ナツトラン
ナ１６の中心軸１６Ａは長手軸線Ａに対して平行になる
ように装着される。
ツト１４をホイール１１より突出するハブナツト締５に
対して締め付ける複数のナツトランナ１６が装備される
。このナツトランナ１６は、ハブボルト１５の数及びそ
の位置に対応して、装置の長手軸線Ａに対してその周り
に環状に配設されており（第１図参照）、各ナツトラン
ナ１６の中心軸１６Ａは長手軸線Ａに対して平行になる
ように装着される。
更に、本発明によれば上記長手軸線Ａ上には、上述した
各ナツトランナ１６に囲まれるようにして、装置前方（
タイヤの位置する方向）を撮影するカメラ（ＩＴＶカメ
ラ）１７がヘッド３に装着される。このカメラ１７は、
長手軸線Ａ上に位置することによりタイヤ装着前段階に
おいて前出のホイール中央穴１２を通してその先にある
ハブボルト１５の位置を検出するものであり、これによ
って得られた情報は、公知なる画像処理装置１８を介し
てロボットアーム８とＡＣモータ６の作動を制御する制
御回路１９に送られる。
各ナツトランナ１６に囲まれるようにして、装置前方（
タイヤの位置する方向）を撮影するカメラ（ＩＴＶカメ
ラ）１７がヘッド３に装着される。このカメラ１７は、
長手軸線Ａ上に位置することによりタイヤ装着前段階に
おいて前出のホイール中央穴１２を通してその先にある
ハブボルト１５の位置を検出するものであり、これによ
って得られた情報は、公知なる画像処理装置１８を介し
てロボットアーム８とＡＣモータ６の作動を制御する制
御回路１９に送られる。
又、カメラ１７の前方にはその中心軸が前記長手軸線Ａ
と一致するように円筒部材２ｏがヘッド３の端面に固定
される。この円筒部材２０はその外径が、タイヤ９のホ
イール中央穴１２の内径にほぼ等しくなるように形成さ
れており、装置のタイヤ把持時、このホイール中央穴１
２にぴったり嵌合されることにより、タイヤ９の中心軸
線９Ａと装置の長手軸線Ａとを一致させて、タイヤ９の
外径バラツキに起因してホイール１１のハフ穴１３がナ
ツトランナ１６の先端部１６ａに対して外れてしまうの
を防止するものである。尚、この円筒部材２０の先端は
上記嵌合を容易ならしめるために若干、テーパ加工され
縮径されることが好ましい。
と一致するように円筒部材２ｏがヘッド３の端面に固定
される。この円筒部材２０はその外径が、タイヤ９のホ
イール中央穴１２の内径にほぼ等しくなるように形成さ
れており、装置のタイヤ把持時、このホイール中央穴１
２にぴったり嵌合されることにより、タイヤ９の中心軸
線９Ａと装置の長手軸線Ａとを一致させて、タイヤ９の
外径バラツキに起因してホイール１１のハフ穴１３がナ
ツトランナ１６の先端部１６ａに対して外れてしまうの
を防止するものである。尚、この円筒部材２０の先端は
上記嵌合を容易ならしめるために若干、テーパ加工され
縮径されることが好ましい。
以上のように構成される本装置の作動を説明する。
まず、装置がタイヤ供給部より組み付は対象となるタイ
ヤ９を把持するに先だって、各ナツトランナ１６はＡＣ
モータ６によって所定の初期位相に位相決めされており
、又タイヤ供給部においてはこのように位置決めされた
各ナツトランナ１６に対してタイヤ把持時、ホイール１
１の各ハブ穴】３がそれぞれ正対するように予め位相決
めされている。そしてタイヤ把持アーム１．２によって
タイヤ９が把持されると共に、装置前方に設けられた円
筒部材２０はタイヤ９のホイール中央穴１２に嵌合され
、これによりタイヤ外径バラツキによるタイヤ中心軸線
９Ａと装置長手軸線Ａとの僅かなずれが補正される。
ヤ９を把持するに先だって、各ナツトランナ１６はＡＣ
モータ６によって所定の初期位相に位相決めされており
、又タイヤ供給部においてはこのように位置決めされた
各ナツトランナ１６に対してタイヤ把持時、ホイール１
１の各ハブ穴】３がそれぞれ正対するように予め位相決
めされている。そしてタイヤ把持アーム１．２によって
タイヤ９が把持されると共に、装置前方に設けられた円
筒部材２０はタイヤ９のホイール中央穴１２に嵌合され
、これによりタイヤ外径バラツキによるタイヤ中心軸線
９Ａと装置長手軸線Ａとの僅かなずれが補正される。
次にタイヤ９を把持した本装置は、タイヤ装着ロボット
によって装着すべき車両のハブの近傍までもたらされる
。尚、この時タイヤ装着ロボットは、ハブの傾きを検出
する他の手段、例えば視覚センサやＩＴＶカメラ等を備
えたハブ傾斜角測定装置からの情報に基づいて本装置の
長手軸線Ａがハブの端面に対して直角を成すようにロボ
ットアーム８を制御する。
によって装着すべき車両のハブの近傍までもたらされる
。尚、この時タイヤ装着ロボットは、ハブの傾きを検出
する他の手段、例えば視覚センサやＩＴＶカメラ等を備
えたハブ傾斜角測定装置からの情報に基づいて本装置の
長手軸線Ａがハブの端面に対して直角を成すようにロボ
ットアーム８を制御する。
以上のようにして本装置とハブとが正対したならば、次
にカメラ１７はホイール中央穴１２を介してハブより突
出するハブボルト１５の位置を検出する。第３図はカメ
ラ１７によって撮影された各ハブボルト１５の取込画像
例を示したものである。ここで黒丸は検出された実際の
ハブボルト１５の位置を示し、白丸は上記初期位相に設
定された各ナツトランナ先端部１６ａの位置、換言すれ
ばタイヤ９の各ハブ穴１３の位置を示している。
にカメラ１７はホイール中央穴１２を介してハブより突
出するハブボルト１５の位置を検出する。第３図はカメ
ラ１７によって撮影された各ハブボルト１５の取込画像
例を示したものである。ここで黒丸は検出された実際の
ハブボルト１５の位置を示し、白丸は上記初期位相に設
定された各ナツトランナ先端部１６ａの位置、換言すれ
ばタイヤ９の各ハブ穴１３の位置を示している。
図示するように、現実には装置とハブは正対しているも
ののハブの中心０と装置の長手軸線Ａとは必ずしも一致
しておらず、又ハブボルト１５の位相とハブ穴１３との
位相も一致していない。従って本装置の次の作動として
は、画像処理装置１８において、取り込まれたハブボル
ト１５の画像より例えば２個のハブボルト１５ａ、 １
５ｂ （第３図）を選択してパターンマツチングを行い
、ハブの中心０を求めて現在の装置中心（即ち、長手軸
線Ａ位置）からの位置ずれ（Ｘ方向：ＸＩ、）’方向：
ｙ＋）を演算するとともに、現在のハブ穴１３の位相と
ハブボルト１５の位相のずれ（例えばハブボルト１３ａ
とｙ軸との成す角度：θ）を演算する。そして、以上の
ようにして得られた位置及び位相のデータは前出の制御
回路１９に入力され、制御回路１９はタイヤ装着ロボッ
トに対して、ハブの中心Ｏと長手軸線Ａが一致するよう
にロボットアーム８をＸ方向＋ ＸＩ及びｙ方向、Ｖ
＋移動させる駆動信号を出力すると共に、ＡＣモータ６
に対しては各ハブ穴１３の位相とハブボルト１５の位相
が一致するように、タイヤ９とナツトランナ１６を備え
たヘッド３を長手軸線Ａｒ１つに角度θ分だけ回転させ
る駆動信号を出力する。
ののハブの中心０と装置の長手軸線Ａとは必ずしも一致
しておらず、又ハブボルト１５の位相とハブ穴１３との
位相も一致していない。従って本装置の次の作動として
は、画像処理装置１８において、取り込まれたハブボル
ト１５の画像より例えば２個のハブボルト１５ａ、 １
５ｂ （第３図）を選択してパターンマツチングを行い
、ハブの中心０を求めて現在の装置中心（即ち、長手軸
線Ａ位置）からの位置ずれ（Ｘ方向：ＸＩ、）’方向：
ｙ＋）を演算するとともに、現在のハブ穴１３の位相と
ハブボルト１５の位相のずれ（例えばハブボルト１３ａ
とｙ軸との成す角度：θ）を演算する。そして、以上の
ようにして得られた位置及び位相のデータは前出の制御
回路１９に入力され、制御回路１９はタイヤ装着ロボッ
トに対して、ハブの中心Ｏと長手軸線Ａが一致するよう
にロボットアーム８をＸ方向＋ ＸＩ及びｙ方向、Ｖ
＋移動させる駆動信号を出力すると共に、ＡＣモータ６
に対しては各ハブ穴１３の位相とハブボルト１５の位相
が一致するように、タイヤ９とナツトランナ１６を備え
たヘッド３を長手軸線Ａｒ１つに角度θ分だけ回転させ
る駆動信号を出力する。
このようにしてハブ及びハブポルｌ−１５と、本装置と
の位置・位相ずれが補正されたならば、次に制御回路１
９は、装置に把持されたタイヤ９がハブに接近するよう
にロボットアーム８を駆動させ、最終的には各ハブボル
ト１５とホイール１１の各ハブ穴１３とを嵌合させ、次
にナツトランナ１６を駆動する信号を出力して、ホイー
ル１１より突出するハブボルト１５に対してハブナツト
１４を締め付けることになる。そしてハブナツト１４締
め付は後は、タイヤ把持アーム１，２を作動させて装置
のタイヤクランプを解除し、タイヤ装着ロボットは次の
タイヤ取り付けのため図示しないナツト供給部へと移動
することになるのである、尚、以上が本実施例によるタ
イヤ装着装置及びこの装置を備えたタイヤ装着ロボット
の１サイクル作動であり、以下同様にこの作動を繰り返
すことになる。
の位置・位相ずれが補正されたならば、次に制御回路１
９は、装置に把持されたタイヤ９がハブに接近するよう
にロボットアーム８を駆動させ、最終的には各ハブボル
ト１５とホイール１１の各ハブ穴１３とを嵌合させ、次
にナツトランナ１６を駆動する信号を出力して、ホイー
ル１１より突出するハブボルト１５に対してハブナツト
１４を締め付けることになる。そしてハブナツト１４締
め付は後は、タイヤ把持アーム１，２を作動させて装置
のタイヤクランプを解除し、タイヤ装着ロボットは次の
タイヤ取り付けのため図示しないナツト供給部へと移動
することになるのである、尚、以上が本実施例によるタ
イヤ装着装置及びこの装置を備えたタイヤ装着ロボット
の１サイクル作動であり、以下同様にこの作動を繰り返
すことになる。
以上本発明の実施例を５本ハブボルト構成のタイヤを対
象としたタイヤ装着装置に例をとり説明したが、当然本
発明はこの実施例に限定されるものではなく、いかなる
本数ハブボルト構成のタイヤに対しても装着されるナツ
トランナの数を変えることにより適用可能である。又、
本実施例ではカメラはヘッド内、所定位置に保持されて
いるが、例えばエアシリンダ等の駆動機構によって長手
軸線方向に移動可能にすることにより、ホイール中央穴
を介するその視野を広げ、ハブボルト位置検出の際のハ
ブ、装置間距離を短くして検出精度を一層高めるように
しても良い。
象としたタイヤ装着装置に例をとり説明したが、当然本
発明はこの実施例に限定されるものではなく、いかなる
本数ハブボルト構成のタイヤに対しても装着されるナツ
トランナの数を変えることにより適用可能である。又、
本実施例ではカメラはヘッド内、所定位置に保持されて
いるが、例えばエアシリンダ等の駆動機構によって長手
軸線方向に移動可能にすることにより、ホイール中央穴
を介するその視野を広げ、ハブボルト位置検出の際のハ
ブ、装置間距離を短くして検出精度を一層高めるように
しても良い。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、ホイール中央穴を
介して装置長手軸線上に配置されたカメラがハブボルト
を探求するために、視界は従来装置に比べて広く、一つ
のカメラでハブボルト全体の位相を検出することができ
、装置構造を簡略化でき製造コストを低く抑えることが
できる。
介して装置長手軸線上に配置されたカメラがハブボルト
を探求するために、視界は従来装置に比べて広く、一つ
のカメラでハブボルト全体の位相を検出することができ
、装置構造を簡略化でき製造コストを低く抑えることが
できる。
またカメラの前方にはこの長手軸線上に位置してタイヤ
把持時、ホイール中央穴に挿入されることになる円筒部
材が設けられているために、タイヤの外径バラツキに関
係なくタイヤの中心と装置長手軸線を芯合わせすること
ができ、タイヤのハブ穴へのハブボルトの挿入を確実に
することができる。
把持時、ホイール中央穴に挿入されることになる円筒部
材が設けられているために、タイヤの外径バラツキに関
係なくタイヤの中心と装置長手軸線を芯合わせすること
ができ、タイヤのハブ穴へのハブボルトの挿入を確実に
することができる。
第１図は本発明によるタイヤ装着装置の正面図；第２図
はタイヤを把持した第１図装置の部分的断面を含む側方
図；第３図は第１図装置に設けられたカメラによって撮
影された、ハブボルト位置例としての取込み画像を示す
図。 １．２・・・タイヤ把持アーム、３・・・ヘッド、５・
・・装置ヘース、 ６・・・ＡＣモータ、８・・・
ロボットアーム、９・・・タイヤ、・・・ホイール、 ・・・ハブ穴、 ・・・ナツトランナ、 ・・・画像処理装置、 ・・・円筒部材。 ・・・ホイール中央穴、 ・・・ハブボルト、 ・・・カメラ、 ・・・制御回路、 −−−〈
はタイヤを把持した第１図装置の部分的断面を含む側方
図；第３図は第１図装置に設けられたカメラによって撮
影された、ハブボルト位置例としての取込み画像を示す
図。 １．２・・・タイヤ把持アーム、３・・・ヘッド、５・
・・装置ヘース、 ６・・・ＡＣモータ、８・・・
ロボットアーム、９・・・タイヤ、・・・ホイール、 ・・・ハブ穴、 ・・・ナツトランナ、 ・・・画像処理装置、 ・・・円筒部材。 ・・・ホイール中央穴、 ・・・ハブボルト、 ・・・カメラ、 ・・・制御回路、 −−−〈
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、径方向に拡縮してタイヤを把持する複数のタイヤ把
持アームと、複数のナットランナとを備えるヘッドを、
装置ベースを介して多次元方向に移動可能なロボットア
ームに接続し、以て中央部が開口したホィール付きタイ
ヤを車両のハブより突出する複数のハブボルトに装着す
るタイヤ装着装置において、 上記ヘッドを上記装置ベースに対して回転可能に支持す
ると共に、ハブボルトに対応して上記ナットランナをヘ
ッドに対して上記タイヤ装着装置の長手軸線周りに環状
に配設し、これらナットランナを備えたヘッドを上記長
手軸線を中心として回転させる駆動手段を設け、更にナ
ットランナに囲まれた上記長手軸線上に、上記タイヤ把
持アームに把持されたタイヤの上記ホィール中央穴を介
してハブボルトの位置を検出するカメラを設け、該カメ
ラよりタイヤ側の上記ヘッド部分に、タイヤ把持時、上
記ホィール中央穴に挿入されてタイヤの中心と上記長手
軸線を一致させる円筒部材を設け、以て上記カメラによ
るハブボルト位置の検出信号によってナットランナとハ
ブボルトとの位置及び位相を一致させるべく上記ロボッ
トアーム及び駆動手段を作動させることを特徴とするタ
イヤ装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2051780A JPH03256624A (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | タイヤ装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2051780A JPH03256624A (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | タイヤ装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03256624A true JPH03256624A (ja) | 1991-11-15 |
Family
ID=12896467
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2051780A Pending JPH03256624A (ja) | 1990-03-05 | 1990-03-05 | タイヤ装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03256624A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05221351A (ja) * | 1992-02-13 | 1993-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 自動車のタイヤ取付方法 |
| US5513428A (en) * | 1992-12-04 | 1996-05-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic assembling apparatus |
| WO2006130625A3 (en) * | 2005-05-31 | 2007-04-05 | Durr Systems Inc | System for mounting wheels to vehicle |
| EP1645439A3 (de) * | 2004-10-11 | 2009-01-14 | IBG Technology Hansestadt Lübeck GmbH | Vorrichtung zur automatischen Montage von Rädern und Verfahren hierfür |
-
1990
- 1990-03-05 JP JP2051780A patent/JPH03256624A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05221351A (ja) * | 1992-02-13 | 1993-08-31 | Honda Motor Co Ltd | 自動車のタイヤ取付方法 |
| US5513428A (en) * | 1992-12-04 | 1996-05-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic assembling apparatus |
| EP1645439A3 (de) * | 2004-10-11 | 2009-01-14 | IBG Technology Hansestadt Lübeck GmbH | Vorrichtung zur automatischen Montage von Rädern und Verfahren hierfür |
| WO2006130625A3 (en) * | 2005-05-31 | 2007-04-05 | Durr Systems Inc | System for mounting wheels to vehicle |
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