JPH03268105A - プログラム調節計 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はプログラム調節計に係り、予め設定したプログ
ラムに従って例えば電気高温炉等を温度調節するプログ
ラム調節計の改良に関する。

［従来の技術］ 従来、この種のプログラム調節計は、例えば第８図に示
すように、プログラムパターン設定手段１、設定値演算
手段３、比較手段５、ＰＩＤ演算手段７、セグメント到
達判定手段９、切換手段１１、ランプ用定数記憶手段１
３、定値用定数記憶手段１５および制御対象１７を有し
て構成されていた。

すなわち、制御対象１７を制御するプロセス区間を、第
９図のように複数に分割して各々をセグメント（１）〜
（５）・・・とじ、各セグメン１〜（１）〜（５）・・
・に対応したセグメント識別　− − 符号、制御時間および制御レベル等のセグメントデータ
をプログラムパターン設定手段１から入力して制御パタ
ーンを設定し、設定値演算手段３ではその制御パターン
に従って各セグメントに対応した設定値Ｓｖを演算して
比較手段５に加え、この比較手段５では制御対象１７か
らの測定値ＰＶとの偏差を得てＰＩＤ演算手段７に加え
、このＰＩＤ演算手段７ではランプ用定数記憶手段１３
又は定値用定数記憶手段１５から切換手段１１にて選択
的に加えられたＰＩＤ定数と上記偏差に基づいてＰＩＤ
演算し、操作量ＭＶを制御対象１７へ出力するものであ
る。

さらに、セグメント到達判定手段９にて、設定値ＳＶの
演算が次の制御セグメントの演算に到達したことを判定
したとき、セグメント到達判定手段９が切換手段１１を
切換え制御して次の制御セグメントに対応したＰＩＤ定
数をＰＩＤ演算手段７へ出力可能に形成されている。

従って、」二連したプログラム調節計は、第１０図に示
すように、ステップ１００て各セグメントがプログラム
運転され、ステップ１０１で次のセグメントに到達した
か否か判定され、Ｎｏの場合にはステップ１００に戻っ
てこれらステップ１００．１０１を繰返す。

ステップ１０１がＹＥＳになると、続くステップ１０２
でセグメントのカウントを１つ進め、ステップ１０３に
てその進められたセグメントに応じたＰＩＤ定数に切換
えてステップ１００に移るように動作する。

そのため、ランプセグメントに対しては設定値に追随す
る応答速度が早く即答性のある追値制御用のＰＩＤ定数
をランプ制御用定数記憶手段１３に記憶させ、定値セグ
メントに対しては外乱制御用のＰＩＤ定数を定値制御用
定数記憶手段１５に記憶させ、セグメント（１）、（３
）、（５）。

、にはランプ制御用定数記憶手段１３に記憶されたＰＩ
Ｄ定数で演算された操作量ＭＶが、セグメント（２）、
（４）、（６）、、、には定値制御用定数記憶手段１５
に記憶されたＰＩＤ定数で演算された操作量ＭＶが制御
対象１７へ出力され、第９図のように全体のセグメント
の連続、すなわち設定された制御パターンに従って制御
対象１７がプログラム制御されると考えられている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしなから、上述したプログラム調節計では、予め設
定された制御パターン通りに制御対象１７がプログラム
制御されることが望まれるが、制御対象１７に遅れ要素
等があるので、実際には次のような欠点が生じ易い。

すなわち、制御中のセグメントの演算が終了してから次
のセグメントに対応したＰＩＤ定数がＰＩＤ演算手段７
へ切換え入力されるので、ランプセグメントから定値セ
グメントへの切換部では第９図中の（イ）に示すように
、定値セグメントの制御開始部にオーバーシュートが生
じ易くなる。

他方、定値セグメントからランプセグメントへの切換部
では、第９図中の（ロ）で示すように、ランプセグメン
トの制御開始部にアンダーシュートが生じ易くなる。

もっとも、ＰＩＤ定数を切換えることなく１組のＰＩＤ
定数でＰＩＤ演算手段７を動作させることも考えられる
が、設定値変更に対する制御応答と外乱に対する制御応
答が異なるため、ランプセグメントすなわち追値制御に
最適なＰＩＤ定数を選択すると定値セグメントでは外乱
の影響に対する制御応答が最適とならず、反対に外乱の
影響に最適なＰＩＤ定数を選択すると、ランプセグメン
トすなわち追値制御での制御応答が最適とならない難点
がある。

これに対して、１組のＰＩＤ定数を用いて、設定値変更
に対する制御特性の応答と外乱に対する制御特性の応答
を等しくする制御演算方式として１−ＰＤ演算方式がよ
く知られている。

しかし、この方式は、設定値変更に対する追随性が悪く
てプログラム制御運転を行なうと、ランプ制御開始時か
ら設定値への変化に追随できなくなり、設定されたプロ
グラムパターン通りの制御が困難となって実用的でない
。定値制御時からランプ制御への変化時も同様である。

本発明はこのような従来の欠点を解決するためになされ
たもので、簡単な構成により現在制御中のセグメントか
ら次のセグメントへの切換部においてオーバーシュート
やアンダーシュートが生じ難く、設定されたパターン通
りのプログラム制御が容易なプログラム調節計の提供を
目的とする。

［課題を解決するための手段］ このような課題を解決するために本発明の第１の構成は
、第１図のクレーム対応図に示すように、制御対象１０
３、プログラムパターン設定手段１０ｏ１設定値演算手
段１０１、操作量演算手段１０２および切換点判別手段
１０４を有して構成されている。

制御対象１０３は操作量によってプログラム制御される
ものであり、プログラムパターン設定手段１００は、そ
の制御対象をプログラム制御する複数の制御プロセス区
間の各々をセグメントとし、これら各セグメントに対応
した少なくとも制御レベルおよび制御時間を入力して全
体のセグメントパターンをプログラム設定し、このセグ
メントの切換わり前における次のセグメントへの強制切
換点を設定するものである。

設定値演算手段１０１は、そのプログラムパターン設定
手段１００からの制御レベルおよび制御時間から順次設
定量を演算するものである。

操作量演算手段１０２は、制御対象１０３からの測定量
と設定値演算手段１０１からの設定量に基づき操作量を
演算するＩ−ＰＤ演算手段１０２ａと、ランプセグメン
ト時に測定量と設定量に基づきＩ−ＰＤ演算手段１０２
ａよりも設定値への応答速度が早く操作量を演算するＰ
ＩＤ演算手段１０２ｂと、Ｉ−ＰＤ演算手段１０２ａお
よびＰＩＤ演算手段１０２ｂを選択的に切換え動作させ
る切換手段１０２ｃとを有するものである。

切換点判別手段１０４は、その設定値演算手段１０１に
おける演算が強制切換点に達したとき、操作量演算手段
１０２の切換手段１０２ｃを次のセグメントに対応する
前記演算手段に切換え制御するものである。

そして、上記第１の構成では、プログラムパターン設定
手段１００における強制切換点は、当該０ セグメントの終了点から制御対象１０３の持つ約むだ時
間分手前に設定可能である。

また、本発明の第２の構成は、第２図のクレーム対応図
で示したように、第１の構成と同様な制御対象１０３、
プログラムパターン設定手段１００、設定値演算手段１
０１と、以下のような操作量演算手段１０５および切換
点判別手段１０６を有して構成されている。

すなわち、操作量演算手段１０５は、制御対象１０３か
らの測定量と設定値演算手段１０１−からの設定量に基
づき操作量をＰＩＤ演算するＰＩＤ演算手段１０５ａと
、ランプおよび定値セグメントに対応するＰＩＤ演算に
用いるランプ追値制御用および定値制御用のＰＩＤ定数
を個々に記憶する複数のＰＩＤ定数記憶手段１０５ｂ、
１０５ｃと、これらのＰＩＤ定数記憶手段１０５ｂ、１
０５ｃをＰＴＤ演算手段１０５ａに選択的に切換え接続
する切換手段１０５ｄとを有するものである。

切換点判別手段１０６は、設定値演算手段１０１におけ
る演算が強制切換点に達したとき、次のセグメントに対
応するＰｒＤ定数を記憶したＰＩＤ記憶手段１０５ｂ、
１０５ｃをＰＩＤ演算手段１０５ａに切換制御するもの
である。

そして、この第２の構成においても、」１記プログラム
パターン設定手段１００における強制切換点は、当該セ
グメントの終了点から制御対象１゜３の持つ約むだ時間
分手前に設定可能である。

［作　用］ このような手段を備えた本発明の第１の構成では、切換
点判別手段１０４が、設定値演算手段１０１における演
算の強制切換点として、制御中のセグメントの制御終了
点から制御対象１０３の持つ約むだ時間分手前への到達
を判別すると、操作量演算手段１０２の切換手段１０２
ｃを所定順序で切換え制御し、例えば次のセグメントが
定値セグメントであれば、操作量演算手段１０２が、■
ＰＤ演算手段１０２ａにて制御対象１０３からの測定値
と設定値演算手段１０１からの設定値に基づき操作量を
演算して制御対象１．０３へ出力する。

１ ２ 他方、次のセグメントがランプセグメントであれば、操
作量演算手段１０２が、ＰＩＤ演算手段１０２ｂにてそ
れら測定量と設定量に基づき、操作量を演算して制御対
象１０３へ出力する。

また、本発明の第２の構成では、切換点判別手段１０６
が、設定値演算手段１０１における演算の強制切換点到
達を判別すると、切換手段１０５ｄを所定順序で切換え
制御し、例えば次のセグメントが定値セグメントであれ
ば、操作量演算手段１０５は、定値制御用ＰＩＤ定数を
入力し、ＰＩＤ演算手段１０５ａにて測定量と設定量に
基づき、定値セグメントに対応した操作量を演算して制
御対象１０３へ出力する。

他方、次のセグメントがランプセグメントであれば、操
作量演算手段１０５は、ランプ追値制御用ＰＩＤ定数を
入力し、ＰＩＤ演算手段１０５ａにてそれら測定量と設
定値に基づきランプセグメントに対応した操作量を演算
して制御対象１０３へ出力する。

［実　施　例］ 以下本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第３図は本発明に係るプログラム調節計の実施例を示す
ブロック図である。

まず、第１の構成を説明する。

第３図において、制御装置１９は、キー入力装置２１、
記憶装置２３、出力装置２５、入力装置２７および表示
装置（図示せず）に接続され、これらとの間の信号の人
出力を制御するものであり、ＣＰＵＩ　９　ａ、ＲＯＭ
Ｉ　９　ｂ、ＲＡＭＩ　９　ｃおよびｌ１０１９ｄを主
体として形成され、所謂マイクロコンピュータの主要部
で構成される。

ＣＰＵ１９ａは所定のプログラムの下でキー入力装置２
１、記憶装置２３、出力装置２５および入力装置２７間
の信号の入出力制御、設定値ＳＶや操作量ＭＶの演算処
理の他、後述する主要機能を実行するものである。

ＲＯＭ１９ｂはＣＰＵ１９ａを動作させるプログラムを
記憶したもので、ＲＡＭ１９ｃはＣＰＵ１９ａの演算過
程等のデータを一時的に記憶するもので、ｌ１０１９ｄ
はキー入力装置２１−１記憶３ ４ 装置２３、出力装置２５および入力装置２７と制御装置
１９間のインターフェースである。

キー入力装置２１は、プログラム調節計本体の操作パネ
ル（いずれも図示せず）等に配置された例えばキーボー
ドであり、制御装置１９の管理下で、プログラム、各セ
グメントを識別するセグメント識別符号、各セグメント
の制御時間、各セグメントにおける最終の設定値レベル
等の各種のセグメントデータが入力可能になっており、
第４図のようなセグメントパターンをプログラム設定す
るプログラムパターン設定手段１００を形成している。

また、キー入力装置２１は、制御装置１９の管理下で、
第４図に示すように、あるセグメントへの演算到達点、
換言すればあるセグメントの制御期間Ｓの本来の演算終
了点から所定時間、例えば後述する制御対象２９のむだ
時間（１）分生前、又は後述する操作量演算手段１０２
で演算する積分時間の約１／２分手前を次のセグメント
への強制切換点として設定するものである。

記憶装置２３は、制御装置１９の管理下で、キー入力装
置２１から入力された各セグメントデータ、強制切換点
、制御用のＰＩＤ定数を各セグメントに対応させて記憶
するととにも、読み出し可能に形成されたものである。

出力装置２５は、制御装置１９からの演算結果であるデ
ジタル操作量ＭＶからアナログ操作ｉＭＶを作成して制
御対象２９へ出力するものであるが、アナログ操作量Ｍ
Ｖに限らず制御装置１９からのデジタル操作量に応じ、
一定時間内に所定割合時間でデジタル信号を出力する場
合もある。

制御対象２９は、例えば電気炉であり、内蔵する例えば
温度センサー（図示せず）で検出されたアナログ測定値
ＰＶを入力装置２７ヘフイードバツク出力するように形
成されている。

入力装置２７は、制御装置１９の管理下で、制御対象２
９から入力されたアナログ測定値Ｐ■（フィードバック
データ）をデジタル信号に増幅変換して制御装置１９ヘ
フイードバツク出力するものである。

＝１５ ６ 制御装置１９は、ＲＯＭＩ　９　ｂに記憶されたプログ
ラムに従い、所定のセグメント順序でそのセグメントデ
ータを記憶装置２３から読み込んで設定値Ｓｖを作成す
る設定値演算手段１０１を形成するとともに、入力装置
２７からの測定値ＰＶを取込み、これら設定値ＳＶと測
定値ＰＶの偏差を用いて各セグメント毎に操作量ＭＶを
演算して出力装置２５へ出力するものであり、操作量演
算手段１０２を形成している。

この操作量演算手段１０２は、第１図を参照して説明す
るならば、設定値演算手段１０１からの設定値ＳＶを切
換え接続する切換手段１０２Ｃと、切換手段１０２Ｃか
らの設定値Ｓｖと制御対象１０３からの測定値ＰＶに基
づきＩ−ＰＤ演算をするＩ　−１）　Ｄ演算手段１０２
ａと、ランプ制御時に上記１−ＰＤ演算の欠点である設
定値変化への追従の悪さを補うため、それら設定値ＳＶ
と測定値ＰＶに基づき演算をするＰＩＤ演算手段１０２
ｂから形成されており、１−ＰＤ演算手段１０２ａおよ
びＰＩＤ演算手段１０２ｂから選択的に操作量ＭＶが出
力される。

Ｉ−ＰＤ演算手段とＰＩＤ演算手段の演算構成としては
、第５図のように、切換手段１０２ｃの他、■演算回路
１０２ｅ、Ｐ演算回路１０２ｆ。

Ｄ演算回路１０２ｇ、比較回路１０２ｄおよび加算回路
１０２ｈの接続構成による偏差微分ＰＩＤ演算とＩ−Ｐ
Ｄ演算の切換え構成が知られている。

さらにまた、第６図のように、■演算回路１０２ｅ、Ｐ
演算回路１０２ｆＸＤ演算回路１０２　ｇ。

比較回路１０２ｄおよび加算回路１０２ｈの接続構成に
よる測定値微分ＰＩＤ演算とＩ　−ＰＤ演算構成が知ら
れているが、いずれも公知であるで説明を省略する。

第３図において制御装置１９は、あるセグメントにおけ
る設定値Ｓｖの演算が、キー入力装置２１で設定された
強制切換点に達したが否がを判別し、達したことを判定
したときには第５図および第６図における切換手段１０
２ｃを切換え制御する切換点判別手段１０４をも形成し
ている。

従って、制御装置１９は、例えばランプ制御時＝１７ ８ には比較的設定変更に対して追随性の良好なＰＩＤ演算
を行ない、ランプセグメントにおける設定値Ｓ■の演算
が強制切換点に達したときＩ　”−ＰＤ演算に切換わり
、その後は切換わった演算構成で操作ｆｔＭＶを演算し
てプログラム出力するとともにセグメントカウントを１
つ進め、次のセグメントにおける設定値Ｓｖの演算中に
強制切換点に達したときには、ＰＩＤ演算に切換わる。

なお、演算構成の切換え時には操作量ＭＶの変動をさけ
るためバンプレス動作するようになっている。

このように構成された本発明のプログラム調節計は、第
７図に示すフローチャートによってより明確となるであ
ろう。

プログラムがスタートするとステップ７００でプログラ
ム運転が実行され、プログラムされたセグメントのデジ
タル操作量ＭＶが演算されて出力装置２５へ出力され、
出力装置２５から例えばアナログ操作量ＭＶが制御対象
２９へ出力される。

続くステップ７０１では次のセグメントへ到達したか否
か判定され、ＮＯであればステップ７０２に移り、制御
中のセグメントにおいて強制切換点に到達したか否か判
定され、このステップ７０２がＮｏの場合にはステップ
７００に戻り、ステップ７００又は７０２がＹＥＳとな
るまで繰返しプログラム運転が実行される。

ステップ７０２がＹＥＳになれば、ステップ７０３にて
次のセグメントの運転形態が定値が否が判定され、ＹＥ
Ｓの場合すなわち次のセグメントが定値セグメントの場
合にはステップ７０４にて制御演算をＩ−ＰＤ演算にバ
ンプレスで切換え、ステップ７００に戻る。

ステップ７０３がＮｏの場合、すなわち次のセグメント
がランプセグメントの場合にはステップ７０６にて制御
演算をＰＩＤ演算にバンプレスで切換え、ステップ７０
０に戻る。

そして、ステップ７００によるＰＩＤ演算又はＩ−ＰＤ
演算に基づくプログラム運転中にステップ７０１が次の
セグメントの到達を判定すると、ステップ７０１がＹＥ
Ｓとなってステップ７０６に移る。

＝　１９− ＝２０ ステップ７０６ではセグメントカウンタが１つ進めてス
テップ７００に戻る。

従って、本発明のプログラム調節計は、第３図において
キー入力装置２１から入力されたプログラムパターンに
従って制御対象２９をプログラム制御（正確には設定値
演算）中に、設定値Ｓ■の演算が強制切換点に達すると
、自動的に次のセグメントに対応した制御演算に切換わ
るので、制御対象２９に遅れ時間があっても、ランプセ
グメントから定値セグメントへ移ってもオーバーシュー
トやアンダーシュートが発生し難くなり、定値セグメン
トからランプセグメントへ移ってもオーバーシュートや
アンダーシュートが生じ難くなる。

そのため、制御対象２９がプログラムパターン通りにプ
ログラム制御される。

次に本発明の第２の構成を第２図を参照して説明する。

上述した第１の構成は、操作量ＭＶの演算手段がＩ−Ｐ
Ｄ演算手段１０２ａとＰＩＤ演算手段１０２ｂから形成
され、これらを切換手段１０２Ｃで切換える構成とした
もので、ＰＩＤ定数を一定にしてアルゴリズムを切換え
変化させたものであるが、本発明では操作量演算手段１
０５を次のように構成してもよい。

すなわち、ＰＩＤ演算手段１０５ａと、ランプ制御用Ｐ
ＩＤ定数を記憶したランプ制御用ＰＩＤ定数記憶手段１
０５ｂと、定値制御用ＰＴＤ定数を記憶した定値制御用
ＰＩＤ定数記憶手段１０５Ｃと、これらの記憶手段を切
換えて選択的にＰ■Ｄ定数をＰＩＤ演算手段１０５ａへ
出力する切換手段１０５ｄとを有し、上述した切換点判
別手段１０４と同様な切換点判別手段１０６が強制切換
点に達したことを判定したときに切換手段１０５ｄが切
換え制御される。

なお、これらランプ制御用Ｐ■Ｄ定数記憶手段１０５ｂ
および定値制御用ＰＩＤ定数記憶手段１０５ｃは第３図
の記憶装置２３で形成され、ＰＩＤ演算手段１０５ａお
よび切換手段１０５ｄは同図の制御装置１９で形成され
ている。

この第２の構成は、演算アルゴリズムをそのま１ ２ まにしてＰＩＤ定数をランプおよび定値セグメントに対
応させて切換えるもので、第７図中のステップ７０４お
よび７０５の処理が定値制御用ＰＩＤ定数によるＰＩＤ
演算処理又はランプ用ＰＩＤ定数によるＰＩＤ演算処理
となるだけで、他の処理手順は第１の構成と同様である
。

なお、本発明においては、制御中のセグメントから次の
セグメントへの強制切換点の設定は任意であり、第４図
のように制御中のセグメント制期間Ｓの本来の終了点か
ら所定時間（１）分手前であればある程度の効果が期待
できるが、制御対象２９を考慮すると制御対象２９の約
むだ時間（１）分手前を設定することが好ましい。

また、近年のプログラム調節計には、自動的に制御対象
２９をテスト制御することによってその制御対象２９に
最適なＰＩＤ定数を自動的に設定してＰＩＤ演算する、
いわゆるＰＩＤ定数のオートチューニング（セルフチュ
ーニング）機能を内蔵したものが提供されているが、こ
のオートチュニング機能を内蔵したプログラム調節計に
おいても、その自動設定されたＰＴＤ定数からむだ時間
を求めて強制切換点を自動的にセット可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明は、プログラムパターン制御
においてセグメントから次のセグメントへの切換部にお
いてオーバーシュートやアンダーシュートが生じ難く、
ランプ制御時には設定値変更に対する追随性が良好で、
定値制御時には外乱の影響に対して最適な制御応答が可
能となり、設定されたパターン通りのプログラム制御が
容易となるうえ、従来のプログラム調節計の構成に比較
して構成が複雑とならない。

特に、本発明の第１の構成では、ＰＩＤ定数の切換えが
なく、１組のＰＩＤ定数を用いるので、定数の設定操作
が簡素化される利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の構成に係るクレーム対応図、第
２図は本発明の第２の構成に係るクレーム対応図、第３
図は本発明に係るプログラム調節３ ４ 計の実施例を示すブロック図、第４図は第２図のプログ
ラム調節計の動作を説明する制御プログラムパターンを
示す図、第５図および第６図は本発明におけるＰＩＤ演
算構成を示すブロック図、第７図は本発明のプログラム
調節計の動作を説明するフローチャート、第８図は従来
のプログラム調節計を示すブロック図、第９図は従来の
制御プログラムパターンを示す図、第１０図は第８図の
動作を説明する図である。 １・・・・・・・プログラムパターン設定手段３・・・
・・・・設定値演算手段 ５・・・・・・・比較手段 ７・・・・・・・ＰｉＤ演算手段 ９・・・・・・・セグメント到達判定手段１１・・・・
・・・切換手段 １３・・・・・・・ランプ制御用定数記憶手段１５・・
・・・・・定値制御用定数記憶手段１−７．２９・・・
・制御対象 １９・・・・・・・制御装置 ２１・・・・・・・キー入力装置 ２３　・　・　・　・　・　・ ２５　・　・　・　・　・　・ ２７　・　・　・　・　・　・ コ−ＯＯ・・・・・ １０１　　・　・　・　・　・ １０２、１０５　・ １０２　ａ　・　・　・　・ １０２ｂ　　・　・　・　・ １０２ｃ、　　１０５ １０３　・　・　・　・　・ １０４、１０６　・ １０５　ａ　・　・　−・ １０５　ｂ　・　・　・ ・記憶装置 ・出力装置 ・入力装置 ・プログラムパターン設定手段 ・設定値演算手段 ・操作量演算手段 ・Ｉ−ＰＤ演算手段 ・ＰＩＤ演算手段 ｄ・・切換手段 ・制御対象 ・切換点判別手段 ・ＰＩＤ演算手段 ランプ制御用ＰＩＤ定数記憶手段 １０５ｃ　　・　・　・　・　・ 定値制御用ＰＩＤ定数記憶手段 １０５ｄ・・・・・切換手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）操作量によってプログラム制御される制御対象と
   、 この制御対象をプログラム制御する複数の制御プロセス
   区間の各々をセグメントとし、これら各セグメントに対
   応した少なくとも制御レベルおよび制御時間を入力して
   全体のセグメントパターンをプログラム設定し、前記セ
   グメントの切換わり前における次のセグメントへの強制
   切換点を設定するプログラムパターン設定手段と、 このプログラムパターン設定手段からの前記制御レベル
   および制御時間から順次設定量を演算する設定値演算手
   段と、 前記制御対象からの測定量と前記設定値演算手段からの
   設定量に基づき前記操作量を演算するＩ−ＰＤ演算手段
   と、ランプセグメント時に前記測定量と前記設定量に基
   づき前記Ｉ−ＰＤ演算手段よりも前記設定値への応答速
   度が早く前記操作量を演算するＰＩＤ演算手段と、前記
   Ｉ−ＰＤ演算手段およびＰＩＤ演算手段を選択的に切換
   え動作させる切換手段とを有する操作量演算手段と、前
   記設定値演算手段における演算が前記強制切換点に達し
   たとき、前記操作量演算手段の切換手段を次のセグメン
   トに対応する前記演算手段に切換え制御する切換点判別
   手段と、 を具備するプログラム調節計。
2. （２）前記プログラムパターン設定手段における強制切
   換点は、当該セグメントの終了点から前記制御対象の持
   つ約むだ時間分手前である請求項１記載のプログラム調
   節計。
3. （３）操作量によってプログラム制御される制御対象と
   、 この制御対象をプログラム制御する複数の制御プロセス
   区間の各々をセグメントとし、これら各セグメントに対
   応した少なくとも制御レベルおよび制御時間を入力して
   全体のセグメントパターンをプログラム設定し、前記セ
   グメントの切換わり前における次のセグメントへの強制
   切換点を設定するプログラムパターン設定手段と、 このプログラムパターン設定手段からの前記制御レベル
   および制御時間から順次設定量を演算する設定値演算手
   段と、 前記制御対象からの測定量と前記設定値演算手段からの
   設定量に基づき前記操作量をＰＩＤ演算するＰＩＤ演算
   手段と、各々前記設定値への応答速度が異なりランプお
   よび定値セグメントに対応するＰＩＤ演算に用いるラン
   プ制御用および定値制御用のＰＩＤ定数を個々に記憶す
   る複数のＰＩＤ定数記憶手段と、これらのＰＩＤ定数記
   憶手段を前記ＰＩＤ演算手段に選択的に切換え接続する
   切換手段とを有する操作量演算手段と、 前記設定値演算手段における演算が前記強制切換点に達
   したとき、次のセグメントに対応する前記ＰＩＤ定数を
   記憶したＰＩＤ記憶手段を前記ＰＩＤ演算手段に切換え
   制御する切換点判別手段と、を具備してなることを特徴
   とするプログラム調節計。
4. （４）前記プログラムパターン設定手段における強制切
   換点は、当該セグメントの終了点から前記制御対象の持
   つ約むだ時間分手前である請求項３記載のプログラム調
   節計。