JPH03276169A - スキャナ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は画像形成装置のスキャナの駆動を制御するスキ
ャナ制御装置に関し、特にスキャナの起動付勢を制御す
るスキャナ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来における画像形成装置の一般的な光学系の機構概略
を第７ａ図に示し、その斜視図を第７ｂ図に示す。

第７ａ図を参照して説明すると、原稿（図示せず）をセ
ットするコンタクトガラス１の下方には、スキャナ光学
系２が設けられており、原稿からの反射光による像がこ
のスキャナ光学系２を介してドラム状の感光体３上に結
像される。スキャナ光学系２は、照明光源２ａ、反射板
２ｂ、第１ミラー　２　ｃ等よりなる第１キヤリツジ５
１と、第２ミラー２ｄ、第３ミラー２６等よりなる第２
キヤリツジ５２と、結像レンズ２ｆと、第４ミラー２ｇ
等からなる。２ｈは防塵ガラスである。なお、第１キヤ
リツジ５１と第２キヤリツジ５２とは、走査中に原稿か
らの反射光路長が変化しないように２：１の速度比で直
流モータＭ７により往復走置駆動されるようになってい
る。

第７ｂ図を参照して説明する。直流モータのシャフトに
固定したプーリ６０に、スキャナ光学系２と結合した駆
動ワイヤ６１が巻回されている。駆動ワイヤ６１は、そ
の一端６１ａから、スタッドプ〜す６２．第２キヤリツ
ジ５２と結合された駆動プーリ６３．ターンプーリ６４
．ブランケットプーリ６６、第１キャリッジ５１シ二結
合したブランケット６７、駆動プーリ６３．タイトナプ
ーリ６８を通った他端６１ｂに結合して閉ループ状にな
っている。

第７ｂ＠に示すＨＰＩはスキャナのホームポジションを
検出するスイッチ（フォトセンサ）である。同様にＲＰ
Ｉはスキャナの１つの往走査終了位置を検出するリミッ
トスイッチ、ＨＰ２はもう１つの往走査終了位置を検出
するリミットスイッチである。またこの図面には示して
ないが変倍機構（すなわちレンズ）にもホームポジショ
ンを検出するフォトセンサＨＰ２が設けである。このス
イッチは、レンズがホーム位置および拡大位置にあると
きにオンするようになっている。往走査終了位置を２つ
のリミットスイッチで検出しているのは、１つはスキャ
ナフルスキャン時に、変倍動作を行なうことによって変
倍機構、特にレンズの位置が変わり、スキャナがぶつか
ってしまうので、その保護をするためである。ＲＰＩス
イッチは往走査終了位置に、ＲＰ２スイッチは変倍機構
に設けである。

このような構成において、概略的には第７ａ図に示すよ
うなＨＰ状態からスキャナ光学系２が右方向に走査駆動
されて原稿面を露光走査する。

露光走査を終了したスキャナ光学系２は、再びホームポ
ジションに向けて復動運動する。スキャナ光学系２の復
動時は一般に往動時よりも高速に駆動され、ホームポジ
ションＨＰに近づいたら減速制御を行なうようにしてい
る。そして、ＨＰＩがホームポジションＨＰを検出した
時点でモータＭ７の回転方向を逆転（スキャナ復動力向
）がら正転（スキャナ往動方向）に切換えることにより
、オーバーラン位置からホームポジションＨＰに戻すも
のである。

このようなスキャナ光学系２の動作の制御について以下
に詳細に説明する。

まず、スキャナ光学系２の往動復動の１サイクル分の動
作を考えると、第８図に示すようになる。

第８図において、横軸は時間であり、縦軸はスキャナ駆
動用モータの回転数（または第１キヤリツジ５Ｉの速度
）である。破線は目標値であり、実際の回転数の変化は
実線の状態となる。

また第９図に、スキャナの繰返し動作を示し。

リターン減速から停止、そして次のスキャナスタート加
速、一定速への移行の様子を示している。

第９図では、必ず停止位置から次のスキャンが始まって
いるが、光学系の負荷によフては必ずしも、加速に移行
するとは限らない。

第１Ｏ図は、負荷による光学系の動き、特に減速停止時
の光学系の挙動を示す。ここに、実線で示す動作特性Ａ
はスキャナ摺動負荷が軽く、一定のフィードバックゲイ
ンで減速追値制御を行った場合、ブレーキがききに＜＜
ＨＰセンサ通過時点で逆回転のパワーをモータに与えた
とき、逆回転のパワーによってＨＰセンサを一度は検知
するが、スキャナが跳ね返りＨＰセンサをオーバーラン
して停止した場合を示す。

第１１図は、横軸に距離を示したもので、スキャナが跳
ね返ってＨＰセンサをオーバーランして停止した場合Ａ
と、負荷とスキャナ制御のフィードバックゲイン等のマ
ツチングが最適であってＨＰ近くでのスピードがＯとな
り停止した場合のそれぞれの様子を示す。

次にスキャナが繰返して往動運動する場合を考えてみる
。往動時、スキャナが停止している状態からスタートす
れば、第９図に示す様に実線のプロフィールを描くが、
前述のようにＨＰで跳ね返りのある一定の速度で往動速
へ移動しながらスキャナのスタートを行なう場合は、第
１２図に示す様になる。つまりスキャナスタート時に、
破線で示す目標値よりも大きくなった場合、フィードバ
ッり制御にてスピードが出すぎと判断され、ブレーキが
かかり、実線で示す様にスキャナが停止してしまう。第
１２図の上部に示すｃｗ、ｃｃｗはモータへの印加電圧
極性（モータの回転方向）を示している。

以上のようなプロセスを経て、スキャナはスタート出来
ず、ＨＰセンサの直後で停止してしまう。

〔発明が解決しようとする課題〕

このような状態では、スキャナスタートからリターンと
いった一連の連続スキャン動作に進めない。また従来に
おいては、ある一定時間スキャナのエンコーダ信号が入
力さないので異常とみなし。

複写機の複写動作を停止していた。

スキャナがリターン時のブレーキによって跳ね返るのは
おもに摺動負荷の変動によるものであるが、スキャナの
摺動負荷はさまざまな要因で変化する６例えば機械組立
時の機械のそれぞれの摩擦係数の差異、また経時変化要
因としてはスキャナ移動時の摩擦による摺動力の変動、
さらに駆動側の駆動力変動の要因としてはスキャナモー
タへの通電による巻線抵抗変化によるトルク変動等モー
タ動特性の変化などがあり、一定の電圧を印加すれば一
定の立上がりおよび減速、一定速の速度プロフィールを
トレースするとは限らない要因となっている。

このような要因によって、スキャナリターンでＨＰに停
止する際、スキャナは必ずしも跳ね返らず一定位置に停
止するとは限らない。またＨＰにできるだけ正確に停止
できるよう、工場出荷時に機械毎の摺動負荷を検査し、
機械それぞれに適したゲインを設定できる機械もあるが
、機械組み立て時の機械毎の摺動負荷のバラツキは吸収
できても、経時変化による変動要因や駆動力変動による
要因は吸収できない。

本発明は、上述のように変動要因によりスキャナが停止
してしまうのを防止することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のスキャナ制御装置は、往復動作が可能なスキャ
ナ（ｓｒ）　；前記スキャナ（５１）を駆動する電動機
（Ｍ７）　；前記電動！１１（Ｍ７）に機械的に結合さ
れ電動機（Ｍ７）の回転速度に比例する周波数の電気パ
ルスを発生する信号発生手段（２２）　：信号発生手段
（２２）により発生した電気パルスによりスキャナ（５
１）の速度（Ｖ）を検出する速度検出手段（２０）　：
速度検出手段（２０）の検出した検出速度（Ｖ）と目標
値（ＭＯ）とが合致するように電動機（Ｍ７）を付勢制
御するフィードバック制御手段（２０，２１）　；信号
発生手段（２２）が発生するパルス間隔を計測する計測
手段（２０）　；電動機（Ｍ７）の起動付勢後に前記計
測手段（２０）の計測値が所定値（Ｔｓ）以上になると
電動機（Ｍ７）を再起動付勢する制御手段（２０）　；
を備える。

なお、カッコ内の記号は後述する実施例の対応要素を示
す。

〔作用〕

これによれば、フィードバック制御手段（２０，２１）
が速度検出手段（２０）の検出した検出速度（Ｖ）と目
標値（ＭＯ）とが合致するように電動機（Ｍ７）を付勢
制御するのでスキャナ（５１）の速度（Ｖ）は目標値（
ＭＯ）に実質上等しくなるように制御される。しかし、
スキャナ（５１）の起動付勢直後に目標値側０）に対し
てスキャナ速度（Ｖ）が高側に大きくずれ、これによっ
てスキャナ（５１）が停止するように作用することがあ
る。

本発明では、計測手段（２０）が信号発生手段（２２）
の発生するパルス間隔を計測し、制御手段（２０）が、
電動機（阿７）の起動付勢後に計測手段（２０）の計測
値が所定値（Ｔｓ）以上になると電動機（Ｍ７）を再起
動付勢する。

従ってスキャナ（５１）が復動から往動動作に移行する
際に、目標値（ＭＯ）に対してスキャナ速度（Ｖ）が高
側に大幅にずれ、これによってスキャナ（５１）が停止
した場合、電動機（Ｍ７）が再起動付勢されスキャナ（
５１）が再起動する。

〔実施例〕

本ａ　明（７）一実施例のスキャナの機構概略は、第７
ａ図および第７ｂ図に示した従来のスキャナと同様のも
のであるが、その制御系の構成が異なる。

第１図に本実施例の制御系の構成概略を示す。

この制御系はマイクロコンピュータ２０を主体に構成さ
れており、マイクロコンピュータ（以下ＣＰＵと記す）
２０にはμＰ０７８１１Ｇを使用している。

また、ＣＰＵ２０にはプログラマブルインターバルタイ
マ２１が接続されており、プログラマブルインターバル
タイマ２１としてμＰＯ８２５３Ｃを使用している。

スキャナ光学系２の搬送用の直流モータＭ７は、駆動用
トランジスタＴ　ｒ　１−　Ｔ　ｒ　４を介してＣＰＵ
２０に接続され駆動制御される。直流モータＭ７は、ト
ランジスタＴ　ｒ　ｌ　、　Ｔ　ｒ　３がオン、Ｔｒ２
゜Ｔｒ４がオフの状態で時計方向（ＣＷ）に回転駆動さ
れ、トランジスタＴ　ｒ　１　、　Ｔ　ｒ　３がオフ、
Ｔ　ｒ　２　＋　Ｔ　ｒ　４がオンの状態で反時間方向
（ｃｃｂ＞に回転駆動される。なお、直流モータＭ７が
反時計方向（ＣＣＶ）に回転するとスキャナ光学系２は
復動動作するように設定されている。

直流モータＭ７にはロータリーエンコーダ２２が接続さ
れ、直流モータＭ７の回転量および回転方向に応じて位
相の異なる２つのパルス信号を発生する。１つはＡ相エ
ンコーダパルスＥＮＣＡであり、もう１つはＢ相エンコ
ーダパルスＥＮＣＢである。

Ａ相エンコーダパルスＥＮＣＡはバッファ２３を介して
ＣＰＵ２０のカウンタインプット端子ＣＩに入力される
。ＣＰＵ２０はＡ相エンコーダパルスＥＮＣＡのパルス
間隔をＣＰＵ内蔵のカウンタφ１２（ＣＰＵ２０の発振
器２４の発振周波数ＸＩ／１２）により計測する。また
、このカウンタφ１２のインプット端子ＣＩへの入力信
号は割込みとなっている。この割込によりＣＰＵ２０は
、エンコーダ間隔の測定データ（ＴＩＭＥＲ／ＥＶＥＮ
Ｔ　Ｃ０ＵＮＴＯＲＣＡＰ丁ＵＲＥＲＥＧＩＳＴＯＲ（
ＥＣＰＴ）の値）を読み、このデータを基に直流モータ
Ｍ７の回転数（スキャンの速度）の算出、目標回転数（
目標速度）との偏差の算出、比例・積分制御演算による
モータ制御量（パルス幅変調ＰＷＭ制御の０８時間）の
算出及び出力（プログラマブルインターバルタイマ２１
へのデータロード）を行なう。

エンコーダパルスＥＮＣＡはバッファ２３を介してＤフ
リッププロップ２６のクロック端子ＣＬＫに入力され、
エンコーダパルスＥＮＣＢはバッファ２５を介してＤフ
リップフロップ２６のＤ端子に入力される。Ｄフリップ
フロップ２６の出力Ｑ（直流モータの回転方向を示す信
号）がＣＰＵ２０の入力端子ＰＣ７に入力され、ＣＰＵ
２０はこの出力Ｑより直流モータＭ７の回転方向を判断
する。

プログラマブルタイマ２１には発振器２７が接続されて
おり、これによりクロック信号が得られる。また、直流
モータＭ７の制御はＰＷＭ制御にて行なわれるが、この
ＰＷＭ信号はタイマ２１により形成される。

プログラマブルタイマ２１はカウンタ０とカウンタ１の
２つのカウンタを有している。カウンタ０にＰＷＭ周期
のデータがロードされ、カウンタ０の出力○ＵＴＯから
ＰＷＭ周期の方形波が出力される。この信号はカウンタ
１のゲート入力となっている。また、カウンタｌにはＰ
ＷＭ信号のＯＮ時間データがＣＰＵ２０よりロードされ
、ＰＷＭ周期に同期したワンショット出力がＯＵＴ　１
から出力される。この０ＵＴ１からの出力は、ゲート回
路２８．２９を介してトランジスタＴ　ｒ　３またはＴ
　ｒ　４を０Ｎ１０　Ｆ　Ｆ制御する。

第４図は、上述のＰＷＭ制御の波形例を示すものである
。この図では、ＯＮ時間ｔ、ｏｎが変化してもＰＷＭ周
期しく　＝　ｔｏｎ　＋　ｊｏｆｆ）が一定であること
を示す。

ところで、プログラマブルインターバルタイマ２１とし
て用いたμＰＯ３２５３Ｃにはモード０からモト５まで
の６つのプログラムタイマのモードがあるが、本実施例
ではモード３とモード１を設定している。カウンタＯは
モード３　（方形波レート・ジェネレータ）に設定し、
カウンタ１はモードｌ（プログラマブル・ワンショット
）に設定する。

ＰＷＭ周期周期一定であるので、カウンタ＝０のカウン
ト数のロードは一度行なえばよい。そして、ＰＷＭのし
００時間を変更する度にカウンタ０のカウント数をロー
ドする。

以下にモード３およびモード１について説明する。

第５図に、モード３（方形波レート・ジェネレータ）の
タイミングチャートを示す。この場合、入力クロックの
ｎ分割カウンタとして動作する。

なお、カウント数が偶数の場合のデユーティ比率は１／
２であり、カウント数が奇数の場合のデユーティ比は（
ｎ−１）／２ｎである。例えばカウント数ｎ　＝　５の
時には、デユーティ比は２１５（アクティブ・ロウ）と
なる。

すなわち、ＣＰＵ２０より入力されたコントロールワー
ドにて、このモードが選択されると０ＵＴＯ＝１となり
、ＧＡＴＥ　１　＝　１としてカウント数をロードする
。これにより、カウントが開始される。カウント数が偶
数の時にはカウントの前半１／２が○ＵＴＯ＝１、後半
１／２が○ＵＴＯ＝０となる。カウント数が奇数の時に
はカウントの前半（ｎ＋１）／２が○ＵＴＯ＝１、後半
（ｎ−１）／２が○ＵＴＯ＝Ｏとなる。またＧＡＴＥ　
Ｌ　＝０とすると、その立下がりに同期して○ＵＴＯ＝
１となってカウントが停止し、その後ＱＡＴＥ　１＝１
となると初期値よりカウントが再開される。

カウント中にカウント数をロードすると、次のサイクル
から新しいカウントが開始される。カウント数が偶数の
場合はカウンタは２ずつデクリメントされ、奇数の場合
は○ＵＴＯ＝１の時には最初のクロックで１クデクリメ
ントされ、２回目のクロックからは２ずつデクリメント
される。

第６図に、プログラマブルタイマ２１のモード１　（プ
ログラマブル・ワンショット）のタイミングチャートを
示す。これは指定した長さのワンショット・パルス（ア
クティブ・ロウ）を出力するものである。

ＣＰＵ２０から入力されたコントロールワードによりこ
のモード１が選択されると○ＵＴＯ＝１となり、カウン
ト数のロード後に＋　ＧＡＴＥ　Ｌの立上がりによりト
リガされたカウントを開始する。

カウント中は０ＵＴＯ＝Ｏとなり、カウントが終了する
と再び０ＵＴＯ＝１となる。つまり、パルス幅がカウン
ト数に対応したアクティブ・ロウのワンショット出力と
なる。カウント中にトリガをかけると（ＧＡＴＥ　Ｌを
Ｏから１にすると）、再び初期値よりカウントを開始す
る。なお、カウント中にカウント数をロードしても実行
中のカウントには影響しないが、トリガをかけると新し
い力ラン数でカウントを開始する。

以上のように、タイマ０によりＰＷＭ周期データを形成
し、該データをタイマ１のゲート入力としタイマ１にお
いてＰＷＭのオン時間データを形成することにより、タ
イマ１の出力である０ＵＴ１の出力パルスがＰＷＭデー
タとなる。

第２ａ図に、ＣＰＵ２０の制御フローチャートを示す。

まず、電源が投入されると（ステップエ：以下カッコ内
ではステップと言う語は省略する）、タイマ、フラグ等
をクリアし、初期化を行なう（２）１次にＰＷＭの初期
値を設定しく３）、スタート指示があるまで待機する（
４）。

スタート指示があるとスキャナの往動制御を行なう（５
）、往動制御ではスキャナが所定速度になるまで加速制
御を行ない、その後スキャナの定速制御を行なう。

センサＲＰＩによりスキャナがリターン位置に到達した
ことを検出すると（６）、スキャナの復動制御を行なう
（７）、往動制御から復動制御に移ると、モータＭ７を
逆回転駆動とし、往動制御の時よりも速い速度でスキャ
ナの定速制御を行ない、Ｉ（Ｐ位置が近づくと減速制御
を行なう。

センサＨＰＩによりＨＰ位置検出すると（８）、スキャ
ナの停止制御を行なう（９）。停止制御では、再びモー
タを逆回転駆動した後モータを停止する。

指定された回数の往復制御が終了するとステップ３に戻
りスタート指示があるまで待機し、指定された回数の往
復制御が終了していないとステップ５に戻り再び往動制
御を開始する（１０）。

第２ｂ図に、エンコーダ割込みによるＣ丁割込処理のフ
ローチャートを示す。このＣＩ割込み処理ではまず、ス
キャナ停止判定に用いるタイマＴｓ、Ｔａをスタートし
く１１）、次にエンコーダ間隔の測定データを読み取り
（１２）、このデータを基にモータＭ７の速度Ｖを算出
する（１３）。

さらにこの速度Ｖと目標値ＭＯとの偏差Ｍ　Ｏ−Ｖを検
出し、該偏差を基にＰＷＭ演算を行なう（１４）。

ここで、このＰＷＭ演算について説明する。本実施例に
おいてはモータＭ７の駆動制御にフィードバック制御を
用いており、スキャナモータに与えるＰＷＭ値、つまり
操作量Ｙｎは以下のＰＩ制御式で表わされる。

Ｙｎ＝ＫｐＸｅｎ＋（１／Ｋｉ）ＸΣｅｎここで、ａｎ
は目標値に対する現在速度の偏差である（ｅｎ　＝ＭＯ
−Ｖ）。またｋＰは比例ゲインであり、Ｋｉは積分ゲイ
ンである。なお目標値はメインルーチン（第２ａ図）の
往動、復動のそれぞれの制御において別個に設定する。

ＰＷＭ演算が終わるとこの値を基にプログラマブルイン
ターバルタイマ２１へのデータロードを行ないリターン
する（１５）。

第２Ｃ図に、第２ａ図に示す往動制御５のフローチャー
トを示す。

まず、スキャナの現在の速度Ｖが所定値７１以上である
かをチエツクする（５１）。そうであると、スキャナの
速度Ｖが定速制御の速度まで達したことになるので、起
動直後の停止判定のために用いるレジスタＳＦ、タイマ
Ｔ　ｓ　＊　Ｔ　ａおよび回数レジスタＮをクリアしく
６２）、定速制御を行なう（６３）。なお、定速制御は
第２ａ図のステップ６においてリターン位置を検出する
まで継続する。

速度Ｖが所定値Ｖｔ未満であると、レジスタＳＦの内容
をチエツクする（５２）。それが０であると起動付勢が
必要であるので、レジスタＳＦに１　（起動付勢信号済
）を書込み（５３）、タイマＴ　Ｓ　ｅ　Ｔ　ａをスタ
ートしく５４）、起動付勢信号を出力ポートＰＦ６，７
にかつ起動付勢ＰＷＭデータをプログラマブルインター
バルタイマ２１に出力する。そしてメインルーチン（第
２ａ図）のステップ６のチエツクを経てまた第２Ｃ＠の
ステップ５１に進み、ステップ５１−５２を経てタイマ
Ｔｓがタイムオーバしているかをチエツクしく５６）、
タイムオーバしていないと「加速制御」（５７）に進む
。

このようにして、速度ＶがＶｔ未満であってタイマＴｓ
がタイムオーバしないと「加速制御」（５７）を継続す
る。そしてタイマＴｓがタイムオーバしないで、速度Ｖ
がＶ１以上になると「定速制御Ｊ　　（６３）を実行し
、スキャナがリターン位置に達すると「復動制御」に進
む（第２ａ図の６．７）。

ところで、タイマＴｓ、Ｔａはエンコーダ人力（パルス
）がある毎に第２ｂ図に示すｒＣＩＣＩ割込処理再スタ
ートされるので、エンコーダ入力の周期がＴｓ未満であ
る（正常起動）ときにはタイマＴｓはタイムオーバしな
い。ところが往起動直後にスキャナが停止又は停止と見
なせる極低速度（起動失敗）になると、エンコーダの周
期がＴｓ以上（完全停止では無限大）となり、「ＣＩ割
込処理ノ　（第２ｂ図）がＴｓ以上の周期で実行される
か、全く実行されなくなる（完全停止の場合）のでタイ
マＴｓがタイムオーバする。

するとＣＰｔＪ２０は、レジスタＮの値が１以上である
かをチエツクしく第２ｃ図の５８）、Ｎが０である（こ
こまでが１回目の起動付勢）と、Ｎを１インクレメント
しく５９）、レジスタＳＦをクリアして（６０）メイン
ルーチンに戻る（第２ａ図のステップ６に進む）。メイ
ンルーチンでは、まだリターン位置に達していないので
、また「往動制御」　（５）に進み、第２０＠のステッ
プ５Ｉを経て、レジスタＳＦの内容が０であるのでまた
ステップ５３．５４を経て再起動付勢する（５５）。

このようにして、この再起動付勢によりスキャナがスタ
ートすると「加速制御Ｊ　　（５７）を経て「定速制御
Ｊ　　（６３）に進むことになる。

ところが上述の再起動付勢後にまたタイマＴｓがタイム
オーバする（スキャナ停止：再起動が失敗）と、ステッ
プ５６，５８を経て、タイマＴａがタイムオーバするま
で再起動付勢を継続し、タイマＴａがタイムオーバする
までにスキャナがスタートすると、第２ｂ図のＣＩ割込
処理によりタイマＴｓ、Ｔａが再スタートさ九タイマＴ
ｓのタイムオーバ信号が消えるので、ステップ５１−５
６−５７と進んで「加速制御Ｊ　　（５７）を実行する
が、スキャナがスタートせずタイマＴａがタイムオーバ
すると「異常処理Ｊ　　（６４）を実行する。これにお
いてＣＰＵ２０は、モータ通電を遮断し２図示しない異
常報知出力ポートにスキャナ異常信号を出力し、そのま
ま（電源遮断されるまで）、制御動作を停止する。

以上がＣＰＵ２０における制御フローチャートの概略で
ある５ すなわち本実施例では、スキャナモータのエンコーダ入
力の入力間隔（パルス周期）を計測し、スキャナスター
ト時にある一定時間（Ｔｓ）、エンコーダパルスが入力
されない場合、例えば、前回のリターン（復動）時のホ
ームポジション停止のためのリターン往方向の跳ね返り
（過トルク駆動）によって初速が往動加速の目標値以上
となフたのが原因で、ホームポジション停止に実質上連
続する、次の往動スタート時の速度オーバとそれを抑制
するための電流の過度の抑制によるスキャナの停止のと
きに、ＣＰＵ２０がスキャナを再スタートさせるために
再起動付勢する。この時印加するＰＷＭ値は、モータの
通常のスキャナスタートの起動時のＰＷＭ値（スタート
出力）である。

なお、第３図に上述の動作特性を示す。

以上のように処理することにより、スキャナは停止した
位置からり１き続いて再スタートする。また再スタート
付勢をした後、この再スタート付勢を行なってもモータ
Ｍ７が回転しない場合、タイマＴａがタイムオーバして
モータ通電を遮断して異常を報知して待機する。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、計測手段（２０）が信号
発生手段（２２）の発生するパルス間隔を計測し、制御
手段（２０）が５電動機（Ｍ７）の起動付勢後番コ、計
測手段（２０）の計測値が所定値（Ｔｓ）以上になると
電動機（Ｍ７）を再起動付勢する。

従ってスキャナ（５１）が復動から往動動作に移行する
際に目標値（ＭＯ）に対してスキャナ速度（Ｖ）が高側
に大幅にずれ、これによってスキャナ（５１）が停止し
た場合、電動機（Ｎ７）が再起動付勢されスキャナ（５
１）が再起動する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の制御系の構成概略を示す
ブロック図である。 第２ａ図は、第１図に示すＣＰＵ２０の制御動ｆτを示
すフローチャートである。 第２ｂ図は、第１図に示すＣＰＵ２０（７）Ｃ１割込処
理の動作を示すフローチャートである。 第２Ｃ図は、第２ａ図に示す「往動制御」　（５）内容
を示すのフローチャートラ示ス。 第３図は、本実施例のスキャナの動作特性を示すグラフ
である。 第４図は、第１図に示すプログラマブルインターバルタ
イマ２１によるＰＷＭ制御出力を示すタイムチャートで
ある。 第５図は、第１図に示すプログラマブルインターバルタ
イマ２】のモード３にタイムチャートである。 第６図は、第１７に示すプログラマブルインタバルタイ
マ２１のモード１にタイムチャートである。 第７ａ図は、従来のスキャナの機構概略を示す側面図で
あり、第７ｂ図はその斜視図を示す。 第８図は、従来のスキャナの１往復サイクルの動作特性
を示すグラフである。 第９図は、従来のスキャナの復動から往動の一連切換わ
り時の動作特性を示すグラフである。 第１０図は、従来のスキャナの減速制御特性を示すグラ
フである。 第１１図は、従来のスキャナの停止位置において定位置
に停止した場合（上）と、定位置をオバした場合（下）
の特性を示すグラフである。 第１２図は、従来のスキャナの復動から往動の切換わり
時に停止する場合のスキャナの特性を示すグラフである
。 ■＝コンタクトガラス　　　　２：スキャナ光学系２ａ
：照明光源　　　　　　　　２ｂ：反射板２ｃ：第１ミ
ラー　　　　　　　２ｄ：第２ミラー２ｅ：第３ミラー
　　　　　　　２ｆ：結像レンズ２ｇ＝第４ミラー　　
　　　　　２ｈ：防塵ガラス５１：第１キヤリツジ（ス
キャナ）５２：第２キャリッジＨＰＩ：ホームポジショ
ンセンサ ＲＰＩ　、ＩＩＰ２　：リターンポジションセンサ阿７
：スキヤナモータ（電動機） ２０　：　ＣＰＵ（計速手段、制御手段、速度検出手段
）２１：プログラマブルインターバルタイマ（２０，２
１：フィードバック制御手段）２２：エンコーダ（信号
発生手段）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 往復動作が可能なスキャナ； 前記スキャナを駆動する電動機； 前記電動機に機械的に結合され電動機の回転速度に比例
   する周波数の電気パルスを発生する信号発生手段； 信号発生手段により発生した電気パルスによりスキャナ
   の速度を検出する速度検出手段； 速度検出手段の検出した検出速度と目標値とが合致する
   ように電動機を付勢制御するフィードバック制御手段； 信号発生手段が発生するパルス間隔を計測する計測手段
   ； 電動機の起動付勢後に前記計測手段の計測値が所定値以
   上になると電動機を再起動付勢する制御手段； を備える、スキャナ制御装置。