JPH0329689B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、自動倉庫における格納物の取り出し
技術に関するものである。

＜従来の技術＞ 自動倉庫とは、入力した信号によつて取り出し
用のアームを、目的の番地の棚の位置に一致さ
せ、その棚内の格納物を取り出すことのできる装
置である。

この自動倉庫は大きく分けると、棚が移動する
タイプと、棚を固定してアームが移動するタイプ
とが存在する。

ところで現在、軽量な格納物を高速で取り出す
際に、アームを各方向に高速移動するとき格納物
を跳ね上げてしまうことがある。

格納物が跳ね上げられると、格納物が所定の位
置に復帰する以前にアームが搬出動作をしてしま
うので格納物を取り出すことができない等の問題
がある。

またこアームの自由端にローラを設けた取り出
し装置が実開昭53−136779号公報や特開昭47−
44774号公報に開示されている。

ところが、この種の装置にあつてはローラが格
納物を出し入れする際に係止部材として機能する
だけで、格納物の水平性を維持したまま浮上させ
て移送することができない不便がある。

＜本発明の目的＞ 本発明はこのような点に鑑みなされたもので、
簡単な構造で、高速運転にも適合でき、格納物を
安全確実に取り出せる、自動倉庫における格納物
の取り出し装置を提供することを目的とする。

＜本発明の構成＞ 以下、図面を参照しながら本発明の一実施例に
ついて説明する。

＜イ＞ 物品棚（第１図） 物品棚１は床面上に固定した、固定式の棚で
ある。

物品棚１の内部は縦横の仕切りによつて複数
の格納室に区画されており、各格納室の内部に
は第３図に示すような格納物である容器Ｋが格
納してある。

＜ロ＞ 容器（第３図） 容器Ｋは物品を収納するための、上面のみ解
放した箱体である。

そして容器Ｋの前面には、下方のみを開放し
た取手K1を取り付ける。

＜ハ＞ 昇降レール（第１図） 物品棚１には、物品棚１の前面で水平性を保
持させて昇降する昇降レール２を設ける。

この昇降レール２を昇降させるために、物品
棚１の両端に縦ガイド１１を平行にして二条設
ける。

そして各縦ガイド１１の上下にはローラ１２
を取り付け、このローラ１２間には環状の縦送
りベルト１３を巻回する。

物品棚１に縦方向に巻回した縦送りベルト１
３間には、水平に配置した昇降レール２の両端
を接続し、上位または下位のローラ１２の一方
を駆動源として、昇降レール２を昇降自在に構
成する。

本実施例では、下位のローラ１２間に昇降用
のサーボモータM1を配置し、このサーボモー
タM1の回転力を両縦送りベルト１３の回転駆
動源とする。

現在製造されているサーボモータは、極めて
小さい角度の回転制御が可能であるから、この
サーボモータM1に信号を入力することによつ
て、昇降レール２の昇降および停止位置を正確
に制御することができる。

＜ニ＞ 滑走台車 滑走台車３は、物品棚１内の容器Ｋを搬出す
るための搬出機であり、走行輪３１を介して昇
降レール２上を左右方向に走行し得るよう構成
する。

滑車台車３の走行方法としては、第２図に示
すように昇降レール２の両端部に設けたローラ
２１間に環状の横送りベルト２２を巻回し、こ
の横送りベルト２２の途上に滑車台車３を固定
するとともに、一方のローラ２１に水平走行用
のサーボモータM2を組み込み、サーボモータ
M2の正転または逆転により横送りベルト２２
を任意の方向に回転させることによつて、滑走
台車３を昇降レール２上で正確に走行し得るよ
う構成する。

＜ホ＞ 回転架台 滑走台車３には回転架台４およびスライド台
車５を搭載する。

回転架台４は、滑走台車３上に据え付けた回
転支軸４１の上部に固定され、滑走台車３に取
り付けた旋回用のサーボモータM3からの回転
を受けて滑走台車３上で任意の角度だけ旋回し
得るよう構成する。

また、回転架台４の内部には、ローラ４３間
に巻回した前後送り用のベルト４４と、このベ
ルト４４を回転操作するサーボモータM4を組
み込んでおく。

＜ヘ＞ スライド台車（第２，３図） 回転架台４には、回転架台４の上で前後方向
に走行するスライド台車５を搭載する。

スライド台車５の前面には、水平方向に延び
るアーム５１を取り付け、アーム５１の先端に
は上向きのフツク５２と、ローラ５３を取り付
ける。

また、スライド台車５の下部には係合輪５４
を取り付け、この係合輪５４を介してスライド
台車５を回転架台４に載置し、スライド台車５
から下方に延びる部材をベルト４４に接続す
る。

従つて、ベルト４４を回転操作するサーボモ
ータM4の正転または逆転によつて、スライド
台車５の前進または後退操作を行う。

＜ト＞ アームの構造（第３図） 前述したアーム５１の構造を詳述すると、ア
ーム５１の先端のフツク５２の下部には、円盤
形または球形のローラ５３を回転自在に取り付
ける。

また、アーム５１の下面途上に垂直片５５を
突設するとともに、アーム５１の後端に係止片
５６を形成する。

この垂直片５５とスライド台車５の本体とを
棒体５７で貫通し、この棒体５７にばね材５８
を装着する。

このばね材５８は、容器Ｋを搬出するときの
緩衝材として機能する。

後述するように容器Ｋを搬出するときは、前
記アーム５１を前進させた後に上方に移動させ
ることによつて、容器Ｋを持ち上げることにな
る。

本発明では、アーム５１の先端に、フツク５
２から僅かに外方に突出したローラ５３を併設
する。

ローラ５３を設けたのは次の理由による。

すなわち、単に容器Ｋの取手K1を持ち上げ
るだけなら、アーム５１の先端にフツク５２を
取り付けておくだけで良い。

しかし、容器Ｋの取手K1にフツク５２を差
し込むために、アーム５１を高速で上昇させる
と、容器Ｋとフツク５２との接触面間の摩擦抵
抗が大きくなつて、容器Ｋを跳ね上げることが
ある。

そこでアーム５１の先端にフツク５２より外
方に突出するローラ５３を設けておけば、ロー
ラ５３が容器Ｋと線接触または点接触して、容
器Ｋの跳ね上げの原因となる摩擦抵抗を小さく
できるためである。

＜チ＞ 制御装置 以上の４種類のサーボモータM1〜M4に、回
転角度を設定して起動、停止信号を与えるのが
制御装置である。

この制御装置としては公知の市販のコンピユ
ータを利用する。

制御装置で各サーボモータM1〜M4を制御す
るにあたつては、制御装置に物品棚１の各格納
室の位置を座標化して入力しておく必要があ
る。

次に格納物の搬出方法について説明する。

＜１＞ 搬出準備 物品棚１の縦横に設けた各仕切りには、XY
方法として座標を決めておく。

そして各格納室内の物品と座標との関係を明
確にしておく。

また、昇降レール２と滑車台車３とを、所定
の位置に戻して待機させておく。

勿論前回に移動した最後の位置のまま停止さ
せておいてもかまわない。

＜２＞ 滑走台車の指定位置への移動 特定の格納室の座標を制御装置に入力指令す
ると、制御装置がサーボモータM1、M2の回転
方向および回転角を演算して各サーボモータ
M1、M2に出力する。

［昇降レールの移動］ 制御装置からの信号に基づいてサーボモータ
M1が回転すると、昇降レール２は所定の距離
だけ上昇もしくは降下して所定の水平位置で停
止する。

［滑走台車の移動］ 昇降用のサーボモータM1への入力と同時に、
制御装置からサーボモータM2へ滑走台車３の
走行信号が入力されると滑走台車３が昇降レー
ル２上を所定の距離だけ走行して停止する。

以上の昇降レール２の上下方向の移動と、滑
走台車３の水平方向の移動は同時に進行できる
から、滑走台車３を走行開始前の位置から目的
とする格納室までの間を最短距離の直線移動す
ることもできる。

なお、昇降レール２の停止位置は、滑走台車
３に搭載されたアーム５１の先端が、容器Ｋの
取手K1の下位に位置して停止するよう設定し
ておく。

＜３＞ 回転架台の回転 滑走台車３が所定の座標位置に停止したら、
次に制御装置からサーボモータM3に回転架台
４の回転操作信号が入力されて、アーム５１が
物品棚１に直交するだけ回転して停止する。

＜４＞ スライド台車の前進 回転架台４の回転が終了すると、サーボモー
タM4にスライド台車５の前進信号が入力され、
スライド台車５が物品棚１の仕切り内の容器Ｋ
に向けて前進する。

ローラ５３が容器Ｋの周面に接触したさらに
低速でローラ５３をわずかに前進して停止す
る。

その結果ばね材５８が収縮し、ローラ５３が
容器Ｋに圧接する。

＜５＞ 昇降レールの上昇 スライド台車５が前進して停止したら次に、
サーボモータM1に昇降レール２の上昇信号が
入力され、昇降レール２が高速で上昇して停止
する。

昇降レール２が上昇すると、取手K1の下方
に位置するフツク５２が容器Ｋの取手K1の下
方開口側から入り込んで係合する。

フツク５２が取手K1に係合する際、ローラ
５３はばね材５８の弾力を受けて容器Ｋの周面
に押しつけられながら上昇するわけであるが、
ころがり摩擦によりローラ５３と容器Ｋ間の摩
擦抵抗は非常に小さいものとなる。

従つてアーム５１を高速で上昇させても容器
Ｋを跳ね上げる心配がない。

＜６＞ スライド台車の後退 この直後、サーボモータM4に逆転信号が入
力されて、スライド台車５が元の位置まで高速
で後退する。

スライド台車５の後退によつて格納室から所
定の容器Ｋが引き出され、引き出された容器Ｋ
はスライド台車５の上面に載置される。

＜７＞ 出口へ 容器Ｋを引き出したら、以上の工程とは逆の
順序の作動信号が制御装置から発信されて滑走
台車３が出口６の位置まで移動する。

すなわち、滑走台車３が出口６に向けて走行
するよう各サーボモータM1〜M3が同時に回転
して、回転架台４の回転、昇降レール２の上昇
または降下、滑走台車３の水平走行の各工程が
並行して進行する。

滑走台車３が出口６に到着したら、容器Ｋを
出口６に受け渡して、搬出を終了する。

＜本発明の効果＞ 本発明は上記したように構成したから、次のよ
うな効果を期待することができる。

＜イ＞ 格納物を係合して取り出すアームの先端
に、アームの先端より突出させたローラを設け
た。

従つて、アームと格納物との間の摩擦抵抗が
小さくなる。

そのため、アームの前進および上昇操作を高
速で行つても、格納物の転倒を防止して確実に
搬出できる。

＜ロ＞ 物品棚が水平方向、あるいは垂直方向に
回転する方式ではない。

物品棚は床面上に固定されており、移動する
のは物品を回収するための軽量なアームだけで
ある。

従つて、物品棚を回転させる装置に比較して
極めて迅速に物品の取り寄せができる。

＜ハ＞ 滑走台車のXY方向の移動、回転および
スライド台車の前進、後退のすべての作動を小
数のサーボモータのみによつて行うことができ
る。

サーボモータはきわめて正確な角度設定が可
能であるから制御装置から、サーボモータへの
信号のやり取りだけで複雑な動作の設定を容易
に行うことができる。

＜ニ＞ フツクとローラの二点で格納物を支持す
るため、格納物の水平性を維持したまま移送で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図：本発明の倉庫の一実施例の斜視図、第
２図：回転アームの説明図、第３図：スライド台
車と容器の説明図。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 入力信号に基づいて棚の目的の位置に移動す
   る取り出し用のアームを使用し、この取り出し用
   のアームで格納物を持ち上げて取り出す自動倉庫
   において、 アームの自由端に上向きのフツクを形成すると
   共に、 フツクの下部にフツクの前面より突出させた空
   転ローラを取り付けたことを特徴とする、 自動倉庫における格納物の取り出し装置。