JPH0333906A - 位置決めテーブルの原点復帰方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、位置決めテーブルにおいて、その機械的原点
への復帰方法に関するものである。

従来の技術 従来の技術 従来の位置決めテーブルの原点復帰例を第２図を用いて
説明する。第２図は従来例のイローチャート図である。

第３図において、電源ＯＮ後の初期状態であるかを判別
後（ステップ１）、初期状態なら即原点復帰を行うが、
それ以外の場合は、この位置決めテーブルでの夫々の位
置決め動作が一巡したかを判断する（ステップ２）。１
サイクル終了後、原点復帰動作を行うか判断する（７−
テップ３）。ここで原点復帰しない場合は、位置決めテ
ーブルは停止する（７．テップ８）。また、原点復帰す
る場合は、原点復帰動作へ入る（ステップ４）。原点復
帰動作に入った後、外部センサーである原点センサーが
ＯＮ状態になるまでテーブルを移動させる（ステップ６
）。原点センサーがＯＮになると、テーブルのモーター
に付属するエンコーダーからのム相、Ｂ相、Ｃ相夫々の
信号が全てＯＮになる位置までテーブルを更に移動させ
る（ステップ６）。エンコーダーからのム相２．Ｂ相。

Ｃ相全ての信号がＯＮになり、しかも原点センサーがＯ
Ｎであれば原点復帰完了として、この位置を原点とする
（ステップ７）０ この動作を、位置決め動作１サイクル毎にくり返し実行
し、位置決めテーブルの精度を保証している。

発明が解決しようとする課題 以上の如〈従来の原点復帰方法の場合、位置決め動作の
１サイクル毎に原点復帰を行うわけであり、その為、位
置決めテーブルの位置精度は十分保証されるが、原点復
帰は原点センサーを監視しながらテーブルを移動する為
、高速移動ができず、時間がかかると共に、原点復帰自
体は作業上の位置決めサイクル以外であり無駄な動作で
ある。

また、この様に毎回原点復帰をする代りに、位置決め動
作を何サイクルか複数回実施する毎に原点復帰する方法
もある（特公昭６３−４２８８０号公報）。しかしこの
場合も位置決めテーブルの位置決め精度は、位置決めサ
イクルの回数より時間的要素の方が大きい為、位置決め
精度に問題が発生する可能性が高いという問題を有して
いる。

課題を解決するだめの手段 本発明は、上記従来の問題点を解消するもので、原点復
帰を所定時間ｉ頓に実施するものである。

作用 本発明は、上記した方法により位置決めテーブルを原点
復帰させる方法であり、時間短縮、無駄動作削除を行い
ながら位置精度を保証するものである。

実施例 以下、本発明の一実施例を第１図にもとづいて説明する
。なお、図示しておらないが、位置決めテーブルは所定
の範囲で移動自在に支持され、このテーブルの駆動及び
位置決めを行う駆動部と、このテーブルの原点を検出す
るための原点センサーと、原点復帰間隔設定用タイマー
を有するテーブル位置決め装置を備えている。第１図は
本発明のフローチャート図でのる。

ＸＹテーブル位置決め制御装置（以下コントローラーと
呼ぶ）が電源ＯＮ後の初期状態であるかを判別した後（
ステップ９）、初期状態なら部属へ復帰を実行しくステ
ップ１３）、原点復帰完了後（ステップ１６）、原点復
帰間隔設定用タイマー（以下タイマーと呼ぶ）をプリセ
ントする（ステップ１７）。このタイマーはもちろん可
変であり、周囲の環境を考慮して設定する。次に初期状
態を脱っした本システムにおいて、コントローラーは位
置決めサイクルが一巡したかを監視する（ステップ１０
）。位置決めサイクルを１サイクル終了後、タイマーが
タイムアツプしているかをチエツクし、タイムアツプし
ていなければ、次サイクルを起動する（ステップ１８）
。ここでタイムアツプしていれば、コントローラーは原
点復帰を行うか外部情報より判断しくステップ１２）、
原点復帰でない場合、位置決めテーブルを停止させ（ス
テップ１９）、動作を終了する。

原点復帰の場合は原点復帰動作に入る（ステップ１３）
、そして、原点センサーがＯＮであるか（ステップ１４
）、また原点センサーＯＮ後はエンコーダーのム相、Ｂ
相、Ｃ相が全てＯＮであるかをチエツクする（ステップ
１５）。原点センサーがＯＮでかつエンコーダーのム相
、Ｂ相、Ｃ和傘てがＯＮの場合、原点復帰完了（ステッ
プ１６）とし、この時タイマーをプリセットする（ステ
ップ１７）。

以上のサイクルをくり返すことにより、つまり一定時間
毎にしかも時間経過後の１サイクル終了毎に原点復帰を
行うことにより原点復帰の回数を削減すると共に、位置
決め精度を保証することができるものである。

発明の効果 本発明によれば、位置決めテーブルが原点復帰をするの
は、電源立上後の初期状態の時に１回、後はタイマーに
より、一定時間毎に原点復帰をするため、原点復帰に関
する時間の削減による稼動の効率化が図れると共に、た
とえ１サイクルしか位置決めサイクルを実施しなくても
次のサイクル実施時にタイマーがタイムアツプをしてい
れば自動的に原点復帰をし例え休止中に周囲の環境条件
が変化し位置決め精度に影響が出ることが懸念されても
、それを防止することができるという利点を合せ持つ。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のフローチャート図、第２図は
従来例のフローチャート図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の範囲で移動自在に支持された位置決めテーブルと
   、このテーブルの駆動及び位置決めを行う駆動部と、こ
   のテーブルの原点を検出するための原点センサーと、原
   点復帰間隔設定用タイマーを有するテーブル位置決め制
   御装置とを備え、電源ＯＮ後の初期状態に際しては直ち
   に前記位置決めテーブル間を任意に設定でき、設定され
   た時間を知る事が可能であるこれを原点復帰させ、その
   後は前記タイマーにて設定された所定時間毎に原点復帰
   させることを特徴とする位置決めテーブルの原点復帰方
   法。