JPH0335239B2

JPH0335239B2 -

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Publication number: JPH0335239B2
Application number: JP59271454A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1984-12-22
Filing date: 1984-12-22
Publication date: 1991-05-27
Also published as: JPS61151000A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、高所での作業のために作業員あるい
は資材を持ち上げたり、不要部材を降ろしたりす
るために用いる昇降装置に関し、特に一対の中段
ブームをＸ字形に軸支し、各中段ブームには軸方
向に伸縮する上段ブームと下段ブームを挿通さ
せ、かつ、中段ブームを持ち上げる一対の油圧シ
リンダの油圧を調整して昇降台を上下方向に昇降
できるようにすると共に横方向にも移動できるよ
うにした昇降装置に関する。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建設等の高所における組立て、
塗装、修理には昇降台を昇降させる昇降装置が用
いられ、この昇降台には作業員、資材を載せて持
ち上げたり、降下させていた。

この従来の昇降装置の概略を第１図により説明
すると、内部が中空の中段ブームＡ，Ｂはその中
心にて軸ＣによりＸ字形に回動自在に連結してあ
り、中段ブームＡ，Ｂの端面にはそれぞれ上段ブ
ームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇがそれぞれ出没自
在に挿通してあり、上段ブームＤ，Ｅには昇降台
１が連結してあり、下段ブームＦ，Ｇには基台Ｈ
が連結してある。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ，Ｋ
が介在させてある。

この構成において、昇降台Ｉを上昇させるには
まず、軸Ｃを油圧シリンダＪ，Ｋで上昇させると
各上段ブームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇは中段ブ
ームＡ，Ｂの開口端より引き出され、昇降台Ｉは
基台Ｈより離れて上方に向かつて上昇する。ここ
で、昇降台Ｉが基台Ｈに対して垂直上方に上昇す
るためには上段ブームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇ
がそれぞれ中段ブームＡ，Ｂの開口端より引き出
される移動量ｌがいずれも常に同一でなければな
らず、このため各上段ブームＤ，Ｅ、下段ブーム
Ｆ，Ｇの移動量を規制する同調機構が設けられて
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、中段ブームＢ、上段ブームＥ及び下
段ブームＧの各長さの合計長さをａとし、中段ブ
ームＡ、上段ブームＤ及び下段ブームＦの各長さ
の合計長をｂとし、基台Ｈから昇降台Ｉまでの高
さをｈとすると、第２図に示すような関係が成立
する。このように高さｈまで上昇させた昇降台Ｉ
を横方向に任意の長さＬだけ移動させる昇降装置
としては、特開昭58年124972号公報に記載された
ものが概に提供されている。かかる昇降装置によ
れば、一方のブームの長さを一定とし（この従来
例では、長さａ）、他方のブームの長さを短くす
る（この従来例では、長さｂから長さb₁に短くす
る）ことにより、作業台Ｉを距離Ｌだけ移動させ
ることができる。しかしながら、かかる昇降装置
は、昇降台Ｉを距離Ｌだけ水平に移動すると、昇
降台Ｉの高さがh₁となつてしまうという問題があ
つた。

本発明は上述した問題点に鑑みてなされたもの
で、昇降台が水平移動しても昇降台の高さがほぼ
一定に維持できる様にした昇降装置を提供するこ
とにある。

〔問題を解決するための手段〕

上記問題点を解決した本発明の昇降装置は次の
如く原理に基づくものである。それでは、本発明
の昇降装置の原理を第３図を用いて説明する。こ
の図においても第２図と同一事項には同一の符号
を付して説明することにする。ここで、Ｍは昇降
台Ｉの長さであり、また、下段ブームＧ，Ｆの軸
支点距離でもある。

まず、昇降台Ｉを垂直にｈだけ上昇させ、停止
させると、次式が成立する。すなわち、 a²＝h²＋M²，b²＝h²＋M² ∴h²＝a²−M²＝b²−M² ただし、ａ＝ｂ ……(1) となる。

次に、昇降台Ｉを横方向にＬだけ移動させると
次式が成立する。

すなわち、 a_x ²＝h²＋（Ｍ＋Ｌ）² b_x ²＝h²＋（Ｍ−Ｌ）² ……(2) となる。この(2)式に(1)式を代入すると、 a_x ²＝a²−M²＋M²＋2ML＋L² ＝a²＋2ML＋L² b_x ²＝a²−M²＋M²−2ML＋L² ＝a²−2ML＋L² ……(3) となる。

そこで、距離Ｌを変数として、a_x、b_xを刻々と
計算し、これを基準として、これとブームの実際
の延び量とを比較することにより、高さｈを維持
しつつ任意の距離Ｌだけ水平移動させることがで
きるのである。さらに、(2)式を用いて、ｈ及びＬ
を変数とし、a_x、b_xを刻々と計算し、これを基準
として実際のブームの長さを比較することによ
り、ブームの長さを制御すれば、斜め昇降が可能
となる。すなわち、一定の高さΔ′h、所定の距離
ΔLとして、(2)式に代入すれば、 Δa_x ²＝Δ′h²＋（Ｍ＋ΔL）² Δb_x ²＝Δ′h²＋（Ｍ−ΔL）² ……(4) が得られ、ΣΔ′h＝ｈ、ΣΔL＝Ｌとなつたときに
停止すれば、斜め上昇が可能となる。尚、下降さ
せるときには、ｈ−ΣΔ′h＝０、Ｌ−ΣΔL＝０と
なつたときに停止すればよい。

このような知見に基づき本発明の昇降装置は、
一対の内部中空の中段ブームをそれぞれの略中央
でＸ字形に回転自在に連結し、それぞれの中段ブ
ーム内にはそれぞれの端部で伸縮する上段ブーム
と下段ブームを摺動自在に挿通し、下段ブームの
各端部は基台に間隔を置いて軸着し、上段ブーム
の各端部は昇降台に間隔を置いて軸着し、中段ブ
ームの略中央と基台の間隔を置いた２点との間で
逆Ｖ字形となる様に配置した少なくとも一対の油
圧シリンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮さ
せることにより、中段ブームを上下動させ、同時
に上段ブームと下段ブームを中段ブームより同期
して摺動させることで昇降台を上昇、下降させる
昇降装置において、Ｘ字形の両方のブームの長さ
を測定して検出信号として出力できる測長センサ
ーがブームに設けられ、かつ両油圧シリンダのそ
れぞれに個別に圧力油を供給できる油圧回路が設
けられ、前記測長センサーからの検出信号を取込
み、これらを基に油圧回路を駆動制御する制御信
号を出力する制御装置が設けられ、この制御装置
は、昇降の際には両シリンダの伸縮を同調して行
う制御信号を上記油圧回路に出力する手段と、昇
降台の高さをｈ、上段ブームまたは下段ブームの
端部間の間隔をＭ、昇降台が移動しようとする水
平距離をＬ、移動したときのブームの一方の長さ
をa_x、他方のブームの長さをb_xとするとき、 a_x ²＝h²＋（Ｍ＋Ｌ）² b_x ²＝h²＋（Ｍ−Ｌ）² を演算して求める手段と、この手段で演算して得
たa_x、b_xの長さになるように両シリンダのそれぞ
れの伸縮量を制御する制御信号を出力する手段と
を備えたことを特徴とする。

〔作用〕

制御装置により上昇指令が出力されると油圧回
路が動作して両シリンダに圧力油が供給される。
このとき、測長センサーからの検出信号同志を制
御装置で比較し、その制御結果が零となるように
制御装置から油圧回路が制御される。これにより
両シリンダの伸縮量は同調することになる。

昇降台が所定の高さに達すると、制御装置から
油圧回路に停止制御信号が供給されるので、圧力
油は回路中に閉じ込まれて両シリンダが伸びたま
まとなる。このときの昇降台の高さが制御装置に
記憶され、この高さを基に水平移動距離に応じた
ブームの長さが求められる。この求められた値に
測長センサーからの検出信号が一致するように、
制御装置によつて油圧回路が制御される。これに
より、高さが維持されたまま、昇降台は水平方向
に移動することになる。なお、高さと、水平移動
距離が与えられた場合は、斜め昇降も可能とな
る。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。

第４図は本発明に係る昇降装置の一実施例であ
つて、昇降機構を最下降させた状態を示す側面図
である。第５図は同昇降機構を最大限に伸張させ
た状態を示す側面図である。第６図は第５図にお
ける状態を示す背面図である。

図中の符号１はトラツクの車体で、車体１の前
後左右にはそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあ
り、前輪２の上部には運転室４が設けてあり、さ
らに、車体１の中央と後端の左右にはそれぞれア
ウトリガー５が固着してある。前記車体１の上面
には昇降機構６が載置してあり、昇降機構６の上
部には昇降台７が固着してあり、この昇降台７の
周囲には手摺り８が設けてある。前記昇降機構６
は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブ
ームはそれぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１
１、上段ブーム１２より構成してある。２個１組
としたそれぞれの中段ブーム１０の中央は連結軸
１３によつてＸ字形に回動自在となるように軸結
してあり、下段ブーム１１と上段ブーム１２の各
先端には連結片１４，１５がそれぞれ固着してあ
り、連結片１４は車体１上に固定した固定片１６
とピンにより回動自在に連結してあり、連結片１
５は昇降台７の下面に固定した固定片１７とピン
により回動自在に連結してある。

この固定片１６の間隔と固定片１７の間隔は同
一としてあり、伸縮ブームがＸ字形に伸長しても
車体１と昇降台７は平行になるように構成してあ
る。前記２個１組となつた中段ブーム１０はその
２組が間隔を置いて平行に配置してあり、各組の
内側の中段ブーム１０はその中央で作動軸１８に
よつて連結してあり、作動軸１８と連結軸１３の
軸線は一直線となるように配置させてある。前記
車体１の固定片１６に接近した両位置と作動軸１
８の間にはそれぞれ油圧シリンダ１９，２０が配
置してあり、両油圧シリンダ１９，２０は作動軸
１８を頂点として二等辺三角形に成るように配置
してある。尚、中段ブーム１０，１０には、ブー
ムの長さを測定する測長センサー２１，２２が設
けられている。測長センサー２１，２２はポテン
シヨンメーターを歯車機構を介して上段ブーム１
２、下段ブーム１１に噛合するようにしたもので
よい。

次に、第７図、第８図は前述の伸縮ブーム、す
なわち中段ブーム１０の内部構造を示すもので、
中段ブーム１０は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方
向に中空の断面ロ字形をした構造をしており、こ
の中段ブーム１０の一端からは下段ブーム１１が
摺動自在に挿通してある。この下段ブーム１１は
薄肉鋼板を折曲げた断面中空のロ字形をしてお
り、この下段ブーム１１内には中段ブーム１０の
他の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動
自在に挿通してある。

そして中段ブーム１０の両端には扇形をした軸
支片２３，２４がそれぞれ固着してあり、この軸
支片２３，２４にはそれぞれ一対のガイドローラ
ー２５，２６が回転自在に軸支してあり、ガイド
ローラー２５は下段ブーム１１両側面に、ガイド
ローラー２６は上段ブーム１２の両側面にそれぞ
れ接触させてある。また、中段ブーム１０の軸支
片２４に接近した端部にはギアボツクス２７が固
着してあり、このギアボツクス２７内には２個の
スプロケツトホイール２８，２９が軸支してあ
る。前記下段ブーム１１の先端（中段ブーム１０
内の最奥位置）と上段ブーム１２の先端の間はチ
エーン３０によつて連結してあり、このチエーン
３０は前記スプロケツトホイール２８，２９の外
周にＳ字形となるように巻回してある。このチエ
ーン３０によつて下段ブーム１１と上段ブーム１
２とはその伸縮量が協調され、中段ブーム１０か
ら下段ブーム１１と上段ブーム１２とは同一伸縮
量によつて出没することになる。

また、第８図は中段ブーム１０の中央の断面を
示したもので、中段ブーム１０の中央外周にはそ
れぞれ帯状の保持体３１が巻付けて固着してあ
り、一方の保持体３１の側面には円柱形をした連
結軸１３が固着してあり、他方の保持体３１には
ねじ３２で固定した係合片３３が固定してあり、
係合片３３は連結軸１３の外周に形成した係合溝
３４に嵌合させてあることにより、２つの中段ブ
ーム１０はＸ字形に連結されると共にその回動は
自由に維持される。そして、一方の中段ブーム１
０の保持体３１の連結軸１３と反対側には支軸３
５が突起させてあり、この支軸３５には前記作動
軸１８が連結してある。

第９図は本発明の一実施例である油圧制御系の
概略構成を示す系統図である。この図では、運転
室４など制御系に関係の無い部分に付いては省略
してある。

図において、中段ブーム１０に取付けられて、
ブームの伸長量を測定できる測長センサー２１，
２２からの検出信号は、制御装置５０に取込まれ
る。制御装置５０は、各種情報を取り込み、これ
らの演算処理を実行して制御信号を出力する処理
部５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２
と、外部操作盤５３とからなる。制御装置５０か
らの制御信号は、油圧回路５４の第一油圧制御部
５５と、第二油圧制御部５６とにそれぞれ与えら
れる。第一油圧制御部５５及び第二油圧制御部５
６で制御される圧力油は、油圧シリンダ１９，２
０との間に流出入するようになつている。

第１０図は同油圧制御系の詳細構成を示す系統
図である。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝
えられており、ポンプ５８の吸入側は圧力油を満
したタンク５９に導通してあり、ポンプ５８の吐
出側には切換弁６０，６１に接続してある。切換
弁６０，６１は三つの位置を高速に切換えること
のできる電磁弁であり、これらはそれぞれ二つの
油路６２，６３，６４，６５が接続してあり、油
路６２，６４には油圧シリンダ１９，２０の作動
側が接続してあり、油路６３，６５には逆止弁６
６，６８と制御弁６７，６９の並列回路を介して
シリンダ１９，２０の作動側が接続してある。

制御装置５０の処理部５１は各種演算処理を行
うマイクロプロセツユニツト（MPU）７０と、
所定のプログラム等を記憶しているリードオンリ
メモリ（ROM）７１と処理プログラム等を記憶
するランダムアクセスメモリ（RAM）７２と、
測長センサー２１，２２からの検出信号をデジタ
ル信号に変換するアナログ・デジタル変換器
（ADC）７３と、操作盤５３からの信号を取り込
むと共に操作盤５３の表示部を点灯するためのデ
ジタル入出力部（DIO）７４と、切換弁６０，６
１を切換る制御信号を出力するデジタル出力部
（DO）７５と、各種の消去してはならないデー
タ等を記憶するバツクアツプRAM（Bu−RAM）
５２と、MPU７０、ROM７１、RAM７２、
MDC７３、Bu−RAM５２、DIO７４及びDO７
５を接続するバスライン７６とから成る。また、
記憶部５２は、処理部５１のバツクアツプRAM
を兼用している。

操作盤５３には、上昇用スイツチ８０、下降用
スイツチ８１、水平移動用スイツチ８２、高さ記
憶用スイツチ８３、手動操作か、自動操作かを選
択するスイツチ８４が設けられており、これらは
処理部５１のDIO７４に接続してある。

次に本実施例の作用を説明する。

まず、車体１に取り付けたエンジン５７を作動
し、このエンジン５７によりポンプ５７を駆動し
て油圧を発生させる。この油圧は切換弁６０，６
１に伝えられるが、切換弁６０，６１が静止の状
態のときには油圧は図示しない回路により油タン
ク５９に回収される。

次に第１１図のフローチヤートを用いて動作説
明とする。

第１１図は手動操作によるものである。

ステツプ１００でプログラムが起動される。ス
テツプ１０１で、操作盤５３の上昇用スイツチ８
０がオンされると、ステツプ１０２に移る。ステ
ツプ１０２では、DIO７４がこれを取り込み、
MPU７０に与えると、MPU７０よりDI７５を
介して切換弁６０，６１に上昇の制御信号が出力
される。これにより、油路６２，６４を介して油
圧シリンダ１９，２０に油圧を加えて、両油圧シ
リンダ１９，２０内に圧力油を供給する。ステツ
プ１０３では測長センサー２１，２２からの信号
をADC７３を介してBu−RAM５２に取り込む。
ステツプ１０４では、前記取込んだ測長センサー
２１，２２からの信号を比較し、その比較結果に
偏差があるときには、その偏差に応じた制御信号
を一方の切換弁６０又は６１に出力する。ステツ
プ１０５では切換弁６０，６１を切換え制御し
て、その偏差がなくなるように所定の油量が油圧
シリンダ１９又は２０供給されることになる。こ
れにより、両油圧シリンダ１９，２０に圧力油が
供給されて油圧シリンダ１９は伸びると同時に油
圧シリンダ２０は油圧シリンダ１９と同調して伸
張する。油圧シリンダ１９，２０により排出され
た圧力油は制御弁６７，６９を通つて油タンク５
９に回収される。この油圧シリンダ１９，２０が
作動してそれらのシリンダロツドが突出されると
中段ブーム１０は上方に持ち上げられ、これに伴
つて下段ブーム１１と上段ブーム１２は中段ブー
ム１０により抜き出されることになるが、下段ブ
ーム１１と上段ブーム１２とはチエーン３０で連
結されているので、下段ブーム１１が中段ブーム
１０より抜け出ると下段ブーム１１の先端に固着
したチエーン３０はスプロケツトホイール２８，
２９を回転させながら移動し、このチエーン３０
の移動で上段ブーム１２の下端は引張られ、上段
ブーム１２は中段ブーム１０の上端開口より引き
出されることになる。しかも、チエーン３０は伸
びないために下段ブーム１１と上段ブーム１２の
抜け出す量は同一となり、２個１組となつたそれ
ぞれの下段ブーム１１と上段ブーム１２の伸張量
は一致し、中段ブーム１０は連結軸１３を中心に
Ｘ字形になるように回転して昇降台７を持ち上げ
る。この油圧シリンダ１９，２０による中段ブー
ム１０の押上げにおいて、油圧シリンダ１９，２
０はいずれも連結軸１３を中心に二等辺三角形に
なるように配置してあるため、各シリンダロツド
の伸張量が同一であれば連結軸１３は常に車体１
に対して垂直方向に上昇することになる。両油圧
シリンダ１９，２０はいずれもその伸張量が同一
となるよう同調しており、シリンダロツドの伸び
はいずれの時点でも同一量となる。この移動量の
関係を第１２図で説明すると、両油圧シリンダ１
９，２０の各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連
結軸１３を一直線方向に上昇させており、下段ブ
ーム１１、上段ブーム１２の押出量Ｚはいずれも
同じとなり、全ブーム１１，１２はその移動量に
同期がとられることになる。

ステツプ１０６ではこのように両油圧シリンダ
１９，２０を制御することにより、昇降台７が所
定の高さｈに達したか否かを判定し、達しないと
きにはステツプ１０１戻り、達したときには上昇
スイツチ８０を停止にする（ステツプ１０７）。
これにより切換弁６０，６１は中立位置に復帰
し、各油圧シリンダ１９，２０は伸長した状態の
まま油圧回路が閉鎖されその位置に保持されるた
め昇降台７は下降しない（ステツプ１０８）。所
定の高さで停止させたら、ステツプ１０９では測
長センサー２１，２２の検出信号と上記(1)式とに
より高さｈをMPU７０で求め、これをBu−
RAM５２に記憶させる。このとき、次から自動
操作としたい場合には、記憶用スイツチ８３を押
すことにより、その操作の確実性を担保してい
る。

ステツプ１１０では、次に、水平移動用スイツ
チ８２の「前方移動」を押すとステツプ１１１に
移り、第(3)式を基に、a_x，b_xがMPU７０により
刻々と計算され、その値をBu−RAM５２に記憶
する。

ステツプ１１２では、上述の求めたa_x，b_xに測
長センサー２１，２２からの検出信号が一致する
ようにDO７５を介して切換弁６０，６１に制御
信号が与えられ、ここでa_x，b_xと検出信号との比
較がなされ、不一致の場合は一致となるまでステ
ツプ１１２が繰返される。ステツプ１１３では、
所定の水平距離Ｌまで昇降台７が移動したか判定
し、移動していないときには再びステツプ１１０
に戻り、移動しているときにはステツプ１１４に
移る。ステツプ１１４ではスイツチ８２を停止と
し、ステツプ１１５では昇降台７の水平移動を停
止し、この距離Ｌを記憶用スイツチ８３を押すこ
とにより、又はその操作なしに、Bu−RAM５２
に記憶させる。

ステツプ１１６では水平移動用スイツチ８２の
「後方移動」を押すと、Bu−RAM５２に記憶さ
れた値を逆に読み出してきて、それを基準に測長
センサー２１，２２からの検出信号が一致するよ
うに切換弁６０，６１を制御する。ステツプ１１
７では距離Ｌだけ、つまり元の位置まで昇降台７
が移動したか判定し、移動したときはステツプ１
１８に移り停止し、移動していないときにはステ
ツプ１１６に移る。次に、ステツプ１１８で下降
用スイツチ８１を押すと、ステツプ１１９では、
DO７５より切換弁６０，６１に制御信号が出力
される。これにより、切換弁６０，６１が逆方向
に切換わり、ポンプ５８からの圧力油は油路６
３，６５、逆止弁６６，６８を経て油圧シリンダ
１９，２０に注入され、油圧シリンダ１９，２０
は縮小する。油圧シリンダ１９，２０により排出
された作動油は油路６２，６４より油タンク５９
に戻る。この両油圧シリンダ１９，２０の縮小作
動時においても、MPU７０により同期がとられ
ているため両油圧シリンダ１９，２０の縮小量は
同調し、中段ブーム１０の連結軸１３は車体３に
対して垂直に下降する。ステツプ１２０で最下端
に達していなければステツプ１１８に戻り、達し
ていればステツプ１２１に移る。ステツプ１２１
で全て停止状態とし、本ルーチンを終了する。

尚、本実施例によれば自動操作用スイツチ８４
を操作すると、高さｈ、水平距離Ｌが設定されて
いれば、上記(4)式を用いてΔa_x、Δb_xを求めてこ
れらを基準とし、これに測長センサー２１，２２
からの検出信号が一致するように切換弁６０，６
１に制御信号５０をもつて制御すれば、昇降台７
は斜めに昇降することになる。

上記実施例では、切換弁６０，６１にはパルス
状に開閉可能なものを使用したので、移動量の微
調整が容易である。また、測長センサー２１，２
２は、デジタル式のものであつてもよく、このと
きはDIO７４にその検出記号を入力する。

〔発明の効果〕

本発明は以上のように構成したので、高さを一
定に維持しつつ水平移動ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の昇降装置の概略を示す説明図、
第２図は従来の昇降装置の動作を説明するために
示す模式図、第３図は本発明の原理を説明するた
めに示す模式図、第４図は昇降機構を最下降させ
た状態を示す昇降装置の一実施例を示す側面図、
第５図は同上の昇降機構を最大限に伸張させた状
態を示す側面図、第６図は第５図における状態の
背面図、第７図は中段ブームの内部を示す側断面
図、第８図は作動軸付近における中段ブームの縦
断面図、第９図は本発明の昇降装置の一実施例で
あつて制御系を示す系統図、第１０図は第９図を
詳細に示す系統図、第１１図は制御系の動作を説
明するために示すフローチヤート、第１２図は昇
降機構と油圧伸縮機構の関連を示す模示図であ
る。１……車体、６……昇降装置、７……昇降台、
１０……中段ブーム、１１……下段ブーム、１２
……上段ブーム、１９，２０……油圧シリンダ、
２１，２２……測長センサー、５０……制御装
置、５４……油圧回路。

Claims

【特許請求の範囲】１一対の内部中空の中段ブームをそれぞれの略
中央でＸ字形に回転自在に連結し、それぞれの中
段ブーム内にはそれぞれの端部で伸縮する上段ブ
ームと下段ブームを摺動自在に挿通し、下段ブー
ムの各端部は基台に間隔をおいて軸着し、上段ブ
ームの各端部は昇降台に間隔を置いて軸着し、中
段ブームの略中央と基台の間隔を置いた２点との
間で逆Ｖ字形となる様に配置した少くとも一対の
油圧シリンダとから成り、両油圧シリンダを伸縮
させることにより中段ブームを上下動させ、同時
に上段ブームと下段ブームを中段ブームより同期
して摺動させることで昇降台を上昇、下降させる
昇降装置において、Ｘ字形の両方のブームの長さを測定して検出信
号として出力できる測長センサーがブームに設け
られ、かつ両油圧シリンダのそれぞれに個別に圧
力油を供給できる油圧回路が設けられ、前記測長センサーからの検出信号を取込み、こ
れらを基に油圧回路を駆動制御する制御信号を出
力する制御装置が設けられ、この制御装置は、昇降の際には両シリンダの伸縮を同調して行う
制御信号を上記油圧回路に出力する手段と、昇降台の高さをｈ、上段ブームまたは下段ブー
ムの端部間の間隔をＭ、昇降台が移動しようとす
る水平距離をＬ、移動したときのブームの一方の
長さをa_x、他方のブームの長さをb_xとするとき、 a_x ²＝h²＋（Ｍ＋Ｌ）² b_x ²＝h²＋（Ｍ−Ｌ）² を演算して求める手段と、この手段で演算して得たa_x、b_xの長さになるよ
うに両シリンダのそれぞれの伸縮量を制御する制
御信号を出力する手段とを備えたことを特徴とする昇降装置。