JPH0338200B2

JPH0338200B2 -

Info

Publication number: JPH0338200B2
Application number: JP60026030A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1985-02-13
Filing date: 1985-02-13
Publication date: 1991-06-07
Also published as: JPS61188399A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、高所での作業のために作業員あるい
は資材を持ち上げたり、不要部材を降ろしたりす
るために用いる昇降装置に関し、特に、操作盤か
らの操作により昇降台を斜方向に上昇下降できる
ようにした昇降装置に関する。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建設等の高所における組立て、
塗装、修理には昇降台を昇降させる昇降装置が用
いられ、この昇降台には作業員、資材を載せて持
ち上げたり、降下させていた。

この従来の昇降装置の概略を第１図により説明
すると、内部が中空の中段ブームＡ，Ｂはその中
心にて軸ＣによりＸ字形に回動自在に連結してあ
り、中段ブームＡ，Ｂの端面にはそれぞれ上段ブ
ームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇがそれぞれ出没自
在に挿通してあり、上段ブームＤ，Ｅには昇降台
Ｉが連結してあり、下段ブームＦ，Ｇには基台Ｈ
が連結してある。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ，Ｋ
が介在させてある。

この構成において、昇降台Ｉを上昇させるには
まず、軸Ｃを油圧シリンダＪ，Ｋで上昇させると
各上段ブームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇは中段ブ
ームＡ，Ｂの開口端より引き出され、昇降台Ｉは
この基台Ｈより離れて上方に向かつて上昇する。
ここで、昇降台Ｉが基台Ｈに対して垂直上方に上
昇するためには上段ブームＤ，Ｅ、下段ブーム
Ｆ，Ｇがそれぞれ中段ブームＡ，Ｂの開口端より
引き出される移動量ｌがいずれも常に同一でなけ
ればならず、このため各上段ブームＤ，Ｅ、下段
ブームＦ，Ｇの移動量を規制する同調機構が設け
られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、中段ブームＢ、上段ブームＥ及び下
段ブームＧの各長さの合計長さをａとし、中段ブ
ームＡ、上段ブームＤ及び下段ブームＦの各長さ
の合計長をｂとし、基台Ｈから昇降台Ｉまでの高
さをｈとすると、第２図に示すような関係が成立
する。このように高さｈまで上昇させた昇降台Ｉ
を横方向に一定の長さＬだけ移動させる昇降装置
としては、特願昭58年124974号に記載されたもの
が概に提案されている。かかる昇降装置によれ
ば、一方のブームの長さを一定とし（この従来例
では、長さａ）、他方のブームの長さを短くする
（この従来例では、長さｂから長さb₁に短くする）
ことにより、作業台Ｉを距離Ｌだけ移動させるこ
とができる。しかしながら、かかる昇降装置は、
昇降台Ｉを距離Ｌだけ水平に移動させると、昇降
台Ｉの高さがh₁となつてしまうという不都合があ
り、また、斜方向の上昇下降ができないものであ
つた。

本発明は上述した点に鑑みてなされたもので、
設定された値を基に斜方向の昇降を可能にした昇
降装置を提供することにある。

〔問題を解決するための手段〕

上記問題点を解決した本発明の昇降装置は次の
如き原理に基づくものである。それでは、本発明
の昇降装置の原理を第３図及び第４図を用いて説
明する。この図においても第２図と同一事項には
同一の符号を付して説明することにする。ここ
で、Ｍは昇降台Ｉの長さであり、また、下段ブー
ムＧ，Ｆの軸支点距離でもある。

まず、昇降台Ｉを垂直にｈだけ上昇させ、停止
させた場合には、次式が成立する。すなわち、 a²＝h²＋M²、b²＝h²＋M² ∴h²＝a²−M²＝b²−M² ……(1) ただし、ａ＝ｂとなる。

また、昇降台Ｉを横方向にＬだけ移動させた場
合は次式が成立する。

すなわち、 a_x ²＝h²＋（Ｍ＋Ｌ）² b_x ²＝h²＋（Ｍ−Ｌ）² ……(2) となる。

ここで、上記第２式を用いて、第４図に示すよ
うにｈ及びＬを変数とし、a_x、b_xを刻々と計算
し、これを基準として実際のブームの長さを比較
することにより、ブームの長さを制御すれば、斜
め昇降が可能となる。すなわち、高さｈのうちの
一定の高さを△ｈ、水平距離のうち一定の距離を
△Ｌとして、(2)式に代入すれば、 △a_x ²＝△h²＋（Ｋ＋△Ｌ）² △b_x ²＝△h²＋（Ｋ−△Ｌ）² ……(3) が得らる。そしてこの値を基準として実際のブー
ムの長さを比較してその比較結果が零となつたと
きに、２△ｈ、２△Ｌを第２式に代入して、 △a_x2 ²＝（２△ｈ）²＋（Ｍ＋２△Ｌ）² △b_x2 ²＝（２△ｈ）²＋（Ｍ−２△Ｌ）² ……(4) を求め、これを基準として実際のブームの長さを
比較し、その比較結果が零となつた時に、３△
ｈ、３△Ｌを第(2)式に代入して△a_x3、△b_x3を求
めて実際のブームの長さを比較するというように
次々とこれを繰り返すことにより斜方向の上昇が
可能となる。

つまり、 △a_x ²＝（Σ△ｈ）²＋（Ｍ＋Σ△Ｌ）² △b_x ²＝（Σ△ｈ）²＋（Ｍ−Σ△Ｌ）²……(5) を計算し、これと実際のブームの延量を比較し、
ブームの延量が△a_x、△b_xに一致するように油圧
回路を制御し、Σ△ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌとなつた
ときに停止すれば、斜め上昇が可能となる。

尚、斜方向に下降させるときには、 △a_x ²＝（ｈ−Σ△ｈ）² ＋｛Ｍ＋（Ｌ−Σ△Ｌ）｝² △b_x ²＝（ｈ−Σ△ｈ）² ＋｛Ｍ−（Ｌ−Σ△Ｌ）｝² ……(6) の計算をし、ｈ、Ｌから一定値△ｈ、△Ｌを減算
してゆき、その値a_x、b_xに実際のブームの延量が
一致するように制御すればよい。そして、ｈ−Σ
△ｈ＝０、Ｌ−Σ△Ｌ＝０となつたときに停止す
ればよい。

しかして、高さｈ、及び水平距離Ｌを予め与え
ておいて、これに一致するように制御すれば、自
動斜方向の昇降が可能となる。

このような知見に基づき本発明の昇降装置は、
移動できる車体と、前記車体の上方に位置して上
下に昇降できる昇降台と、中央を回転自在に軸支
してＸ字形に組み合わせた一対の中段ブームと、
各中段ブームの長さ方向に対して移動し、それら
の下端が車体に連結された下段ブームと、各中段
ブームの長さ方向に対して移動し、それらの上端
が昇降台に連結された上段ブームとを有する昇降
装置において、車体上における二つの間隔を置い
た位置と中段ブームとの間にハ字形に配置させら
れて、昇降台を垂直方向および水平方向に移動さ
せられる一対の伸縮機構と、上記上段、中段、下
段のブームからなる伸縮ブームのＸ字形の両方に
取りつけられ、各伸縮ブームの伸縮長さをそれぞ
れ測定して伸縮信号を得る測長センサーと、所望
高さおよび所望水平距離へ移動させるための操作
データが設定できる操作盤と、当該操作盤からの
移動データ、測長センサーからの伸縮データを取
込み、操作盤からのデータにより昇降動作をさせ
たときに、昇降台を水平に保ちつつ当該昇降台を
垂直、水平あるいは斜めに昇降動作させるため上
記一対の伸縮機構に供給する作動油を上記操作盤
に設定された操作データおよび上記伸縮データを
基に制御する制御装置とを備え、前記制御装置
は、前記操作盤に設定された操作データが高さと
水平距離の双方あるときに、これらを基に両伸縮
ブームの斜め方向移動するための伸び基準値を算
出し、この基準値と前記伸縮データとの偏差に応
じて伸縮機構に供給する作動油を制御して昇降台
が斜めに移動できるように構成したことを特徴と
するものである。

〔作用〕

昇降台を所望する高さ、所望する水平距離だけ
移動させたい場合に、その高さ、距離に関する情
報を操作盤に設定する。その設定された情報を制
御装置に取込むと制御装置は、上記第(5)式又は第
(6)式を用いてブームの延びの基準値を求める。そ
して、制御装置は、この基準値と前記検出した伸
縮データと比較してその偏差が零となるように作
動油の伸縮機構への供給を制御する。その結果、
昇降台は、斜方向の上昇下降させられることにな
る。

また、第(1)式及び第(2)式を用いると、昇降台は
垂直上昇して設定高さで停止し、次いで水平移動
して設定水平距離で停止し、再び水平移動して元
の位置で停止し、次いで垂直下降する動作もさせ
ることができる。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。

第５図は本発明に係る昇降装置の一実施例であ
つて、昇降機構を最下降させた状態を示す側面図
である。第６図は同昇降機構を最大限に伸張させ
た状態を示す側面図である。第７図は第６図にお
ける状態を示す背面図である。

図中の符号１はトラツクの車体で、車体１の前
後左右にはそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあ
り、前輪２の上部には運転室４が設けてあり、さ
らに、車体１の中央と後端の左右にはそれぞれア
ウトリガー５が固着してある。前記車体１の上面
には昇降機構６が載置してあり、昇降機構６の上
部には昇降台７が固着してあり、この昇降台７の
周囲には手摺り８が設けてある。前記昇降機構６
は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブ
ームはそれぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１
１、上段ブーム１２より構成してある。２個１組
としたそれぞれの中段ブーム１０の中央は連結軸
１３によつてＸ字形に回動自在となるように軸結
してあり、下段ブーム１１と上段ブーム１２の各
先端には連結片１４，１５がそれぞれ固着してあ
り、連結片１４は車体１上に固定した固定片１６
とピンにより回動自在に連結してあり、連結片１
５は昇降台７の下面に固定した固定片１７とピン
により回動自在に連結してある。

この固定片１６の間隔と固定片１７の間隔は同
一としてあり、伸縮ブームがＸ字形に伸長しても
車体１と昇降台７は平行になるように構成してあ
る。前記２個１組となつた中段ブーム１０はその
２組が間隔を置いて平行に配置してあり、各組の
内側の中段ブーム１０はその中央で作動軸１８に
よつて連結してあり、作動軸１８と連結軸１３の
軸線は一直線となるように配置させてある。前記
車体１の固定片１６に接近した両位置と作動軸１
８の間にはそれぞれ油圧シリンダ１９，２０が配
置してあり、両油圧シリンダ１９，２０は作動軸
１８を頂点として二等辺三角形に成るように配置
してある。尚、中段ブーム１０，１０には、ブー
ムの長さを測定する測長センサー２１，２２が設
けられている。測長センサー２１，２２はデジタ
ル回転計を内蔵し、その回転軸には、帯状体２３
が巻回されると共に帯状体２３を巻き込むゼンマ
イばねが設けられており、その帯状体２３の一端
が下段ブーム１１の連結片１４に係合した構成を
有し、巻尺の如く帯状体２３が進退するようにし
たものでよい。

次に、第８図、第９図は前述の伸縮ブーム、す
なわち中段ブーム１０の内部構造を示すもので、
中段ブーム１０は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方
向に中空の断面ロ字形をした構造をしており、こ
の中段ブーム１０の一端からは下段ブーム１１が
摺動自在に挿通してある。この下段ブーム１１は
薄肉鋼板を折曲げた断面中空のロ字形をしてお
り、この下段ブーム１１内には中段ブーム１０の
他の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動
自在に挿通してある。そして中段ブーム１０の両
端には扇形をした軸支片２４，２５がそれぞれ固
着してあり、この軸支片２４，２５にはそれぞれ
一対のガイドローラー２６，２７が回転自在に軸
支してあり、ガイドローラー２６は下段ブーム１
１の両側面に、ガイドローラー２７は上段ブーム
１２の両側面にそれぞれ接触させてある。また、
中段ブーム１０の軸支片２５に接近した端部には
ギアボツクス２８が固着してあり、このギアボツ
クス２８内には２個のスプロケツトホイール２
９，３０が軸支してある。前記下段ブーム１１の
先端（中段ブーム１０内の最奥位置）と上段ブー
ム１２の先端の間はチエーン３１によつて連結し
てあり、このチエーン３１は前記スプロケツトホ
イール２９，３０の外周にＳ字形となるように巻
回してある。このチエーン３１によつて下段ブー
ム１１と上段ブーム１２とはその伸縮量が協調さ
れ、中段ブーム１０から下段ブーム１１と上段ブ
ーム１２とは同一伸縮量によつて出没することに
なる。

また、第９図は中段ブーム１０の中央の断面を
示したものである。それでは測長センサー２１又
は２２の構成について第８図及び第９図を参照し
て説明すると、デジタル回転計３２の回転軸３３
に帯状体２３を巻回し、かつ回転軸３３に前記帯
状体２３を巻き取るためのゼンマイばね３４が設
けられて構成されている。しかして、中段ブーム
１０の中央外周にはそれぞれ帯状の保持体３５が
巻付けて固着してあり、一方の保持体３５の側面
には円柱形をした連結軸１３が固着してあり、他
方の保持体３５にはねじ３６で固定した係合片３
７が固定してあり、係合片３７は連結軸１３の外
周に形成した係合溝３８に嵌合させてあることに
より、２つの中段ブーム１０はＸ字形に連結され
ると共にその回動は自由に維持される。そして、
一方の中段ブーム１０の保持体３５の連結軸１３
と反対側には支軸３９が突起させてあり、この支
軸３９には前記作動軸１８が連結してある。

第１０図は本発明の一実施例であ油圧制御系の
概略構成を示す系統図である。この図では、運転
室４など制御系に関係の無い部分に付いては省略
してある。

図において、中段ブーム１０に取付けられて、
ブームの伸長量を測定できる測長センサー２１，
２２からの検出信号は、制御装置５０に取込まれ
る。制御装置５０は、各種情報を取り込み、これ
らの演算処理を実行して制御信号を出力する処理
部５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２
と、外部操作盤５３とからなる。制御装置５０か
らの制御信号は、油圧回路５４の第一油圧制御部
５５と、第二油圧制御部５６とにそれぞれ与えら
れる。第一油圧制御部５５及び第二油圧制御部５
６で制御される圧力油は、油圧シリンダ１９，２
０との間に流出入するようになつている。

第１１図は同油圧制御系の詳細構成を示す系統
図である。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝
えられており、ポンプ５８の吸入側は圧力油を満
したタンク５９に導通してあり、ポンプ５８の吐
出側には切換弁６０，６１に接続してある。切換
弁６０，６１は三つの位置を高速に切換えること
のできる電磁弁であり、これらはそれぞれ二つの
油路６２，６３，６４，６５が接続してあり、油
路６２，６４には油圧シリンダ１９，２０の作動
側が接続してあり、油路６３，６５には逆止弁６
６，６８と制御弁６７，６９の並列回路を介して
シリンダ１９，２０の作動側が接続してある。

制御装置５０の処理部５１は、各種演算処理を
行うマイクロプロセツユニツト（MPU）７０と、
所定のプログラム等を記憶しているリードオンリ
メモリ（ROM）７１と処理プログラム等を記憶
するランダムアクセスメモリ（RAM）７２と、
測長センサー２１，２２からの検出信号を取込む
デジタル入力部（DI）７３と、操作盤５３から
の信号を取り込むと共に操作盤５３の表示部を点
灯表示するためのデジタル入出力部（DIO）７４
と、切換弁６０，６１を切換る制御信号を出力す
るデジタル出力部（DO）７５と、各種の消去し
てはならないデータ等を記憶するバツクアツプ
RAM（Bu−RAM）５２と、MPU７０、ROM７
１、RAM７２、ADC７３、Bu−RAM５２、
DIO７４及びDO７５を接続するバスライン７６
とから成る。また、記憶部５２は、処理部５１の
バツクアツプRAMを兼用している。

操作盤５３には、手動操作か自動かを選択する
選択スイツチ８０と、手動操作時に使用し、上昇
スイツチ８１、下降スイツチ８２、水平前進スイ
ツチ８３、水平後退スイツチ８４と、自動のとき
に使用し、高さｈを設定する高さ用デジタルスイ
ツチ８５、前進か後退かを含めて水平距離を設定
できる水平距離用デジタルスイツチ８６、デジタ
ルスイツチ８５及び８６に設定した値でよいか確
認する確認スイツチ８７及び８８、斜方向の昇降
か否かを選択するモードスイツチ８９、自動扱い
をスタートさせるるスタートボタン９０、緊急停
止用のストツプボタン９１、高さｈ及び水平距離
Ｌを表示する表示装置９２及び９３とを備えてお
り、これらは処理部５１のDIO７４に接続してあ
る。

次に本実施例の作用を説明する。

まず、車体１に取り付けたエンジン５７を作動
し、このエンジン５７によりポンプ５７を駆動し
て油圧を発生させる。この油圧は切換弁６０，６
１に伝えられるが、切換弁６０，６１が静止の状
態のときには油圧は図示しない回路により油タン
ク５９に回収される。

次に第１２図のフローチヤートを用いて動作説
明をする。

第１２図は選択スイツチ８０を手動操作に選択
した場合の動作説明である。

ステツプ100でプログラムが起動される。ステ
ツプ101で、操作盤５３の上昇用スイツチ８１が
オンされると、ステツプ102に移る。ステツプ102
では、DIO７４がこれを取り込み、MPU７０に
与えると、MPU７０よりDO７５を介して切換
弁６０，６１に上昇の制御信号が出力される。こ
れにより、油路６２，６４を介して油圧シリンダ
１９，２０に油圧を加えて、両油圧シリンダ１
９，２０内に圧力油を供給する。ステツプ103で
は測長センサー２１，２２からの信号をDI７３
を介してBu−RAM５２に取り込む。ステツプ
104では、前記取込んだ測長センサー２１，２２
からの信号を比較し、その比較結果に偏差がある
ときには、その偏差に応じた制御信号を一方の切
換弁６０又は６１に出力する。ステツプ105では
切換弁６０，６１を切換え制御して、その偏差が
なくなるように所定の油量が油圧シリンダ１９又
は２０に供給されることになる。これにより、両
油圧シリンダ１９，２０に圧力油が供給されて油
圧シリンダ１９は伸びると同時に油圧シリンダ２
０は油圧シリンダ１９と同調して伸張するる。油
圧シリンダ１９，２０により排出された圧力油は
制御弁６７，６９を通つて油タンク５９に回収さ
れる。この油圧シリンダ１９，２０が作動してそ
れらのシリンダロツドが突出されると中段ブーム
１０は上方に持ち上げられ、これに伴つて下段ブ
ーム１１と上段ブーム１２は中段ブーム１０によ
り抜き出されることになるが、下段ブーム１１と
上段ブーム１２とはチエーン３１で連結されてい
るので、下段ブーム１１が中段ブーム１０より抜
け出ると下段ブーム１１の先端に固着したチエー
ン３１はスプロケツトホイール２９，３０を回転
させながら移動し、このチエーン３１の移動で上
段ブーム１２の下端は引張られ、上段ブーム１２
は中段ブーム１０の上端開口より引き出されるこ
とになる。しかも、チエーン３１は伸びないため
に下段ブーム１１と上段ブーム１２の抜け出す量
は同一となり、２個１組となつたそれぞれの下段
ブーム１１と上段ブーム１２の伸張量は一致し、
中段ブーム１０は連結軸１３を中心にＸ字形にな
るように回転して昇降台７を持ち上げる。この油
圧シリンダ１９，２０による中段ブーム１０の押
上げにおいて、油圧シリンダ１９，２０はいずれ
も連結軸１３を中心に二等辺三角形になるように
配置してあるため、各シリンダロツドの伸張量が
同一であれば連結軸１３は常に車体１に対して垂
直方向に上昇することになる。両油圧シリンダ１
９，２０はいずれもその伸張量が同一となるよう
同調しており、シリンダロツドの伸びはいずれの
時点でも同一量となる。この移動量の関係を第１
３図で説明すると、両油圧シリンダ１９，２０の
各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連結軸１３を
一直線方向に上昇させており、下段ブーム１１、
上段ブーム１２の押出量Ｚはいずれも同じとな
り、全ブーム１１，１２はその移動量に同期がと
られることになる。

ステツプ106ではこのように両油圧シリンダ１
９，２０を制御することにより、昇降台７が所定
の高さｈに達したか否かを操作者が判定し、達し
ないときにはステツプ101戻り、達したときには
上昇スイツチ８１を停止にする（ステツプ107）。
これにより切換弁６０，６１は中立位置に復帰
し、各油圧シリンダ１９，２０は伸長した状態の
まま油圧回路が閉鎖されその位置に保持されるた
め昇降台７は下降しない（ステツプ108）。所定の
高さで停止させたときに、ステツプ109で測長セ
ンサー２１，２２の検出信号と上記(1)式により高
さｈをMPU７０で求め、これをBu−RAM５２
に記憶させる。

ステツプ110では、次に、水平移動用前進スイ
ツチ８３を押すとステツプ111に移り、第(2)式を
基に、a_x、b_xがMPU７０により刻々と計算され、
その値をBu−RAM５２に記憶する。

ステツプ112では、上述の求めたa_x、b_xに測長
センサー２１，２２からの検出信号が一致するよ
うにDO７５を介して切換弁６０，６１に制御信
号が与えられ、ここでa_x、b_xと検出信号との比較
がなされ、不一致の場合は一致となるまでステツ
プ112が繰返される。ステツプ113では、所定の水
平距離Ｌまで昇降台７が移動したか操作者が判定
し、移動していないときには再びステツプ110に
戻り、移動しているときにはステツプ114に移る。
次いで、ステツプ114ではスイツチ８３を停止と
し、ステツプ115では昇降台７の水平移動を停止
し、この距離ＬをBu−RAM５２に記憶させる。

ステツプ116では水平移動用後退スイツチ８４
を押すと、Bu−RAM５２に記憶された値を逆に
読み出してきて、それを基準に測長センサー２
１，２２からの検出信号が一致するように切換弁
６０，６１を制御する。ステツプ117では距離Ｌ
だけ、つまり元の位置まで昇降台７が移動したか
判定し、移動したときはステツプ118に移り停止
し、移動していないときにはステツプ116に移る。
次に、ステツプ118で下降用スイツチ８２を押す
と、ステツプ119では、DO７５より切換弁６０，
６１に制御信号が出力される。これにより、切換
弁６０，６１が逆方向に切換わり、ポンプ５８か
らの圧力油は油路６３，６５、逆止弁６６，６８
を経て油圧シリンダ１９，２０に注入され、油圧
シリンダ１９，２０は縮小する。油圧シリンダ１
９，２０により排出された作動油は油路６２，６
４より油タンク５９に戻る。この両油圧シリンダ
１９，２０の縮小作動時においても、MPU７０
により同期がとられているため両油圧シリンダ１
９，２０の縮小量は同調し、中段ブーム１０の連
結軸１３は車体３に対して垂直に下降する。ステ
ツプ120で最下端に達していなければステツプ118
に戻り、達していればステツプ121に移る。ステ
ツプ121で全て停止状態とし、本ルーチンを終了
する。

以上が手動操作の場合の動作である。

次に、第１４図を用いて自動扱いの動作説明す
る。

まず、選択スイツチ８０を“自動”切換える。
次いで、高さｈをデジタルスイツチ８５に設定す
る（ステツプ201）。この設定値がMPU７０を介
して表示装置９２に表示される（ステツプ202）。
表示装置９２に表示されたｈの設定値が所望の値
でないときにはステツプ201に戻り再び設定し直
すが、所望の値のときは確認スイツチ８７を押す
と（ステツプ204）、これがBu−RAM５２に記憶
させる（ステツプ205）。次に前進又は後退を含む
水平移動距離Ｌをデジタルスイツチ８６に設定す
る（ステツプ206）。この設定値がMPU７０を介
して表示装置９２に表示される（ステツプ207）。
この設定値が所望の値でないときにはステツプ
206に戻り再び設定し直すが、所望の値のときは
確認スイツチ８８を押すと（ステツプ209）、これ
がBu−RAM５２に記憶させる（ステツプ210）。
ここでステツプ201〜205と、ステツプ206〜210と
は逆になつてもよい。

しかして、モードスイツチ８９を押して（ステ
ツプ211）、斜方向の昇降か否かを判定する（ステ
ツプ212）。ここでステツプ212において斜方向の
昇降の場合についての以下説明する。

ステツプ213で“スタートボタン８０”を押す
と設定されたｈ及びＬから適当な微小値の△ｈ、
△ＬをMPU７０で計算する（ステツプ214）。次
いで第(5)式よりブームの延び基準値△a_x、△b_xを
求める（ステツプ215）。また測長センサー２１，
２２からの検出信号を取り込む（ステツプ216）。
ステツプ217では、求めた基準値a_x、b_xを基準と
してこれと検出信号とを比較し、その偏差に応じ
た制御信号を油圧回路５４に出力する。次いで、
ステツプ218では上記制御信号に応じて油圧回路
５４の切換弁６０，６１を切換て偏差が零となつ
たか否かを判定し、零でないときにはステツプ
216に戻るが零のときは次にステツプに移る。ス
テツプ219ではΣ△ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌとなつた
ときにはステツプ220に移つて昇降台７の上昇を
停止するがするが、これ以外のときにはステツプ
215に戻り、再びこれ以上のステツプの処理をす
る。これにより斜上昇が完了する。

ここで、作業等が終了して斜め下降をする場合
に再び“スタートボタン９０”を押すと（ステツ
ツプ221）、第(6)式の計算がされてブームの延び基
準性△a_x、△b_xを求める（ステツプ222）。測長セ
ンサー２１，２２の検出信号を取込む（ステツプ
223）。上記求めた△a_x、△b_xを基準とし、これと
検出信号とを比較し、その偏差に応じて油圧回路
５４を制御する（ステツプ224）。ステツプ225で
は切換弁６０，６１を上記偏差信号で制御した結
果、前記偏差が零となつたかを判定し、零でない
ときにはステツプ223に戻るが、零のときはステ
ツプ226に移る。ステツプ226では、ｈ−Σ△ｈ＝
０、Ｌ−Σ△Ｌ＝０のとき、すなわち最下位置に
きたときには、ステツプ227に移り停止するがこ
れ以外のときにはステツプ222に戻り、再び処理
を行う。これを繰り返すことにより斜方向に下降
できることになる。

以上が斜方向の昇降動作である。

次に、垂直上昇→停止→水平移動→停止→水平
移動→垂直下降という順序で自動扱いの動作を説
明する。この場合、モードスイツチ８９を斜方向
以外に選択する。ステツプ230では、上記第(1)式
より△a_x、△b_x（ただし、△a_x＝△b_x）を求める。
ステツプ231では、測長センサー２１，２２の検
出信号を取込む。ステツプ232では、△a_x、△b_x
を基準として検出信号と比較する。ここで、偏差
があるときはステツプ231に戻るが、偏差がない
ときにはステツプ233に移る。ステツプ233では設
定値ｈに達したか否かを判定し、達していないと
きにはステツプ230に戻るが、達したときにはス
テツプ234に移り、ここで停止する。ステツプ235
では第(5)式の計算で△a_x、△b_xを求める。ステツ
プ236では、測長センサー２１，２２の検出信号
を取込む。ステツプ237では、測長センサー２１，
２２の検出信号が△a_x、△b_xに一致するように油
圧回路５４を制御する。ステツプ238では、一致
しないときにステツプ236に戻るが、一致したと
きにはステツプ238に移る。ステツプ238ではΣ△
ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌに達したか否かを判定し、達
していないときにはステツプ235に戻すが、達し
ているときにはステツプ239に移り停止する。な
お、この停止状態で“スタートボタン９０”を押
すと（ステツプ240）、ステツプ235を第(6)式に置
き換え、かつ、ステツプ239をｈ−Σ△ｈ＝０、
Ｌ−Σ△Ｌ＝０と書き換えたステツプ235〜240と
おなじ処理とする水平戻り処理（ステツプ241）
が実行されて垂直位置に停止する。次にはa_x＝b_x
として徐々に圧力油を戻す下降戻り処理（ステツ
プ242）がなされて、最下位置にきたときに停止
する。

本実施例によれば、デジタルスイツチ８５，８
６に高さｈ、水平距離Ｌをあらかじめ設定してお
き、上記(5)、(6)式を用いて△a_x、△b_xを求めてこ
れらを基準とし、これらに測長センサー２１，２
２からの検出信号が一致するように切換弁６０，
６１に制御信号５０をもつて制御しているので、
昇降台７は斜めに昇降することになる。

上記実施例では、切換弁６０，６１にはパルス
状に開閉可能なものを使用したので、移動量の微
調整が容易である。また、測長センサー２１，２
２は、アナログ式のものであつてよく、このとき
はAD変換器を介してMPU７０にその検出記号
を入力する必要がある。また、操作盤に高さｈ及
び水平距離Ｌを設定するものとしては、デジタル
スイツチを本実施例では用いたが、これはテンキ
ーやその他の入力装置であつてもよい。

〔発明の効果〕

本発明は、以上のように、水平距離及び高さを
設定しておくことにより、各伸縮機構の移動距離
を算出でき、これを基に油圧シリンダを制御し
て、垂直移動、水平移動はもとより、斜め昇降を
自動的におこなうことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の昇降装置の概略を示す説明図、
第２図は従来の昇降装置の動作を説明するために
示す模式図、第３図、第４図は本発明の原理を説
明するために示す模式図、第５図は昇降機構を最
下降させた状態を示す昇降装置の一実施例を示す
側面図、第６図は同上の昇降機構を最大限に伸張
させた状態を示す側面図、第７図は第６図におけ
る状態の背面図、第８図は中段ブームの内部を示
す側断面図、第９図は作動軸付近における中段ブ
ームの縦断面図、第１０図は本発明の昇降装置の
一実施例であつて制御系を示す系統図、第１１図
は第１０図を詳細に示す系統図、第１２図は制御
系の手動動作を説明するために示すフローチヤー
ト、第１３図は昇降機構と油圧伸縮機構の関連を
示す模示図、第１４図は制御系の自動動作を説明
するために示すフローチヤートである。１……車体、６……昇降装置、７……昇降台、
１０……中段ブーム、１１……下段ブーム、１２
……上段ブーム、１９，２０……油圧シリンダ、
２１，２２……測長センサー、５０……制御装
置、５４……油圧回路。

Claims

【特許請求の範囲】１移動できる車体と、前記車体の上方に位置し
て上下に昇降できる昇降台と、中央を回転自在に
軸支してＸ字形に組み合わせた一対の中段ブーム
と、各中段ブームの長さ方向に対して移動し、そ
れらの下端が車体に連結された下段ブームと、各
中段ブームの長さ方向に対して移動し、それらの
上端が昇降台に連結された上段ブームとを有する
昇降装置において、車体上における二つの間隔を置いた位置と中段
ブームとの間にハ字形に配置させられて、昇降台
を垂直方向および水平方向に移動させられる一対
の伸縮機構と上記上段、中段、下段のブームからなる伸縮ブ
ームのＸ字形の両方に取りつけられ、各伸縮ブー
ムの伸縮長さをそれぞれ測定して伸縮信号を得る
測長センサーと、所望高さおよび所望水平距離へ移動させるため
の操作データが設定できる操作盤と、当該操作盤からの移動データ、測長センサーか
らの伸縮データを取込み、操作盤からのデータに
より昇降動作をさせたときに、昇降台を水平に保
ちつつ当該昇降台を垂直、水平あるいは斜めに昇
降動作させるため上記一対の伸縮機構に供給する
作動油を上記操作盤に設定された操作データおよ
び上記伸縮データを基に制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は、前記操作盤に設定された操作
データが高さと水平距離の双方あるときに、これ
らを基に両伸縮ブームの斜め方向移動するための
伸び基準値を算出し、この基準値と前記伸縮デー
タとの偏差に応じて伸縮機構に供給する作動油を
制御して昇降台が斜めに移動できるように構成し
たことを特徴とする昇降装置。