JPH0338199B2

JPH0338199B2 -

Info

Publication number: JPH0338199B2
Application number: JP60024940A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1985-02-12
Filing date: 1985-02-12
Publication date: 1991-06-07
Also published as: JPS61188398A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、高所での作業のために作業員あるい
は資材を持ち上げたり、不要部材を降ろしたりす
るために用いる昇降装置に関し、特に一対の中段
ブームをＸ字形に軸支し、各中段ブームには軸方
向に伸縮する上段ブームと下段ブームを挿通さ
せ、かつ、中段ブームを持ち上げる一対の伸縮機
構への作動油の供給を調整して昇降台を上下方向
及び横方向に移動させ、高さと水平距離を記憶さ
せた後には記憶した距離情報を基に移動量を演算
しながら得て、これと測長センサーからの伸縮デ
ータとから伸縮機構への作動油の供給を自動調整
して昇降台を斜め方向に昇降できるようにした昇
降装置に関する。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建設等の高所における組立て、
塗装、修理には昇降台を昇降させる昇降装置が用
いられ、この昇降台には作業員、資材を載せて持
ち上げたり、降下させていた。

この従来の昇降装置の概略を第１図により説明
すると、内部が中空の中段ブームＡ，Ｂはその中
心にて軸ＣによりＸ字形に回動自在に連結してあ
り、中段ブームＡ，Ｂの端面にはそれぞれ上段ブ
ームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇがそれぞれ出没自
在に挿通してあり、上段ブームＤ，Ｅには昇降台
Ｉが連結してあり、下段ブームＦ，Ｇには基台Ｈ
が連結してある。この基台Ｈと軸Ｃの間には二等
辺三角形になるように一対の油圧シリンダＪ，Ｋ
が介在させてある。

この構成において、昇降台Ｉを上昇させるには
まず、軸Ｃを油圧シリンダＪ，Ｋで上昇させると
各上段ブームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇは中段ブ
ームＡ，Ｂの開口端より引き出され、昇降台Ｉは
基台Ｈより離れて上方に向かつて上昇する。ここ
で、昇降台Ｉが基台Ｈに対して垂直方向に上昇す
るためには上段ブームＤ，Ｅ、下段ブームＦ，Ｇ
がそれぞれ中段ブームＡ，Ｂの開口端より引き出
される移動量ｌがいずれも常に同一でなければな
らず、このため各上段ブームＤ，Ｅ、下段ブーム
Ｆ，Ｇの移動量を規制する同調機構が設けられて
いる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、中段ブームＢ、上段ブームＥ及び下
段ブームＧの各長さの合計長さをａとし、中段ブ
ームＡ、上段ブームＤ及び下段ブームＦの各長さ
の合計長をｂとし、基台Ｈから昇降台Ｉまでの高
さをｈとすると、第２図に示すような関係が成立
する。このように高さｈまで上昇させた昇降台Ｉ
を横方向に所定の長さＬだけ移動させる昇降装置
としては、特願昭58−124974号に記載のものが概
に提案されている。かかる昇降装置によれば、一
方のブームの長さを一定とし（この従来例では、
長さａ）、他方のブームの長さを短くする（この
従来例では、長さｂから長さb₁に短くする）こと
により、作業台Ｉを距離Ｌだけ移動させることが
できる。しかしながら、かかる昇降装置は、昇降
台Ｉを距離Ｌだけ水平に移動させると昇降台Ｉの
高さがh₁となつてしまうという不都合がある共
に、昇降台Ｉを基台Ｈから高さｈ、水平距離Ｌま
での間で斜方向に昇降させることができなかつ
た。

本発明は上述したことに鑑みてなされたもの
で、昇降台を所望高さ所望水平距離に移動させ
て、その高さと水平距離を記憶させた後は、その
記憶した距離情報を基に昇降台を基台と所望高さ
所望水平距離との間で斜方向の昇降を可能にした
昇降装置を提供することにある。

〔問題を解決するための手段〕

上記問題点を解決した本発明の昇降装置は次の
如き原理に基づくものである。それでは、本発明
の昇降装置の原理を第３図を用いて説明する。こ
の図においても第２図と同一事項には同一の符号
を付して説明することにする。ここで、Ｍは昇降
台Ｉの長さであり、また、下段ブームＧ，Ｆの軸
支点距離でもある。

まず、昇降台Ｉを垂直にｈだけ上昇させ、停止
させると、次式が成立する。すなわち、 a²＝h²＋M²、b²＝h²＋M² ∴h²＝a²−M²＝b²−M² ただし、ａ＝ｂ ……(1) となる。

次に、昇降台Ｉを横方向にＬだけ移動させると
次式が成立する。

すなわち、 a_x ²＝h²＋（Ｍ＋Ｌ）² b_x ²＝h²＋（Ｍ−Ｌ）² ……(2) となる。この(2)式に(1)式を代入すると、 a_x ²＝a²−M²＋M²＋2ML＋L²＝a²＋2ML＋L² b_x ²＝a²−M²＋M²−2ML＋L²＝a²−2ML＋L²
……(3) となる。

そこで、上記第(3)式を基に距離Ｌを変数とし
て、a_x、b_xを求めこれにより水平移動をさせるも
のである。すなわち、Ｌの所定高さ△Ｌをとり、
これを第(3)式に代入して△a_x＝a²＋2M△Ｌ＋△
L²、△b_x＝a²−2M△Ｌ＋△L²を求め、求めた△
a_x、△b_xからこれを基準として、これとブームの
実際の延び量とを比較し、これが零となつたと
き、再び上記式で△a_x、△b_xを求めてこれと実際
の延び量を比較してその比較結果を零とし、これ
を、次々と繰り返し、Σ△Ｌ＝Ｌ、Σ△a_x＝a_x、
Σ△b_x＝b_xとなつたときに停止することにより、
高さｈを維持しつつ任意の距離Ｌだけ水平移動さ
せることができる。ここで、高さｈ及び水平距離
Ｌを記憶しておき、次の斜方向移動の計算に用い
ることにする。さらに、上記第(2)式を用いて、第
４図に示すように、ｈ及びＬを変数とし、a_x、b_x
を刻々と計算し、これを基準として実際のブーム
の長さを比較することにより、ブームの長さを制
御すれば、斜め昇降が可能となる。すなわち、高
さｈのうちの一定の高さを△ｈ、水平距離Ｌのう
ち一定の距離を△Ｌとして、(2)式に代入すれば、 △a_x1 ²＝△h²＋（Ｍ＋△Ｌ）² △b_x1 ²＝△h²＋（Ｍ−△Ｌ）² ……(4) が得らる。そして、これらを基準として実際のブ
ームの長さを比較してその比較結果が零となつた
ときに、２△ｈ、２△Ｌを第(2)式に代入して、 △a_x2 ²＝（２△ｈ）²＋（Ｍ＋２△Ｌ）² △b_x2 ²＝（２△ｈ）²＋（Ｍ−２△Ｌ）² ……(5) を求め、これを基準として実際のブームの長さを
比較し、その比較結果が零となつたときに、３△
ｈ、３△Ｌを第(2)式に代入するというように次々
と計算し、実際のブームの長さを比較することに
より斜め上昇が可能となる。つまり、 △a_x ²＝（Σ△ｈ）²＋（Ｍ＋Σ△Ｌ）² △b_x ²＝（Σ△ｈ）²＋（Ｍ−Σ△Ｌ）²……(6) を計算し、これと実際のブームの延量を比較し、
ブームの延量が△a_x、△b_xに一致するように制御
し、Σ△ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌとなつたときに停止
すれば、斜め上昇が可能となる。尚、下降させる
ときには、ｈ−Σ△ｈ＝０、Ｌ−Σ△Ｌ＝０とな
つたときに停止すればよい。

このような知見に基づき本発明の昇降装置は、
移動できる車体と、前記車体の上方に位置して上
下に昇降できる昇降台と、中央を回転自在に軸支
してＸ字形に組み合わせた一対の中段ブームと、
各中段ブームの長さ方向に対して移動し、それら
の下端が車体に連結された下段ブームと、各中段
ブームの長さ方向に対して移動し、それらの上端
が昇降台に連結された上段ブームとを有する昇降
装置において、車体上における二つの間隔を置い
た位置と中段ブームとの間にハ字形に配置させら
れて、昇降台を垂直方向および水平方向に移動さ
せられる一対の伸縮機構と、上記上段、中段、下
段のブームからなる伸縮ブームのＸ字形の両方に
取りつけられ、各伸縮ブームの伸縮長さをそれぞ
れ測定して伸縮信号を得る測長センサーと、操作
盤からの操作入力、測長センサーからの伸縮デー
タを取込み、操作入力により昇降動作をさせたと
きに、昇降台を水平に保ちつつ当該昇降台を垂
直、水平あるいは斜めに昇降動作させるため上記
一対の伸縮機構に供給する作動油を上記操作入
力、上記データを基に制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は、車体からの高さと基準位置
からの水平方向移動距離とを記憶できる記憶装置
を設けており、水平または斜め昇降動作を選択時
には、前記記憶装置に対して高さまたは高さと水
平方向移動距離を記憶させ、以後水平移動時には
当該記憶高さを維持しつつ昇降台を水平移動させ
るためのデータを算出しこれと伸縮データから昇
降台を水平移動させ、または当該記憶した高さと
水平移動距離からなる目標位置と基準位置との間
で斜め昇降動させるためのデータを算出しこれと
上記伸縮データとから昇降台を斜め移動させるよ
うに上記一対の伸縮機構への作動油の供給を制御
する構成としてなるものである。

〔作用〕

制御装置により上昇指令が出力されると、油圧
回路が動作して両伸縮機構に圧力作動油が供給さ
れる。このとき、測長センサーからの検出信号同
士を制御装置で比較し、その制御結果が零となる
ように制御装置から、伸縮機構に供給される作動
油が制御される。これにより両伸縮機構の伸縮量
は同調することになる。

昇降台が所望の高さに達したときは、制御装置
から、伸縮機構に供給される作動油が停止制御さ
れるので、圧力作動油は回路中に閉じ込まれて両
伸縮機構が伸びたままとなる。このときの昇降台
の高さが制御装置の記憶装置に記憶され、この高
さを基に水平移動距離に応じたブームの長さが求
められる。この求められた値に測長センサーから
の検出信号が一致するように、制御装置によつて
伸縮機構への作動油の供給が制御される。これに
より、高さが維持されたまま、昇降台は所望水平
距離だけ水平方向に移動することになる。このよ
うにして高さと、水平移動距離が記憶装置に与え
られたので、これらを基に第(6)式等を用いてブー
ムの基準長さを次々と求め、これに実際のブーム
長さが一致するように制御すると斜方向の昇降が
できることになる。この際に、昇降台は、常に、
水平方向に維持されている。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。

第５図は本発明に係る昇降装置の一実施例であ
つて、昇降機構を最下降させた状態を示す側面図
である。

第６図は同昇降機構を最大限に伸張させた状態
を示す側面図である。第７図は第６図における状
態を示す背面図である。

図中の符号１はトラツクの車体で、車体１の前
後左右にはそれぞれ前輪２と後輪３が軸支してあ
り、前輪２の上部には運転室４が設けてあり、さ
らに、車体１の中央と後端の左右にはそれぞれア
ウトリガー５が固着してある。前記車体１の上面
には昇降機構６が載置してあり、昇降機構６の上
部には昇降台７が固着してあり、この昇降台７の
周囲には手摺り８が設けてある。前記昇降機構６
は４個の伸縮ブームから成り、それぞれの伸縮ブ
ームはそれぞれ中段ブーム１０、下段ブーム１
１、上段ブーム１２より構成してある。２個１組
としたそれぞれの中段ブーム１０の中央は連結軸
１３によつてＸ字形に回動自在となるように軸結
してあり、下段ブーム１１と上段ブーム１２の各
先端には連結片１４，１５がそれぞれ固着してあ
り、連結片１４は車体１上に固定した固定片１６
とピンにより回動自在に連結してあり、連結片１
５は昇降台７の下面に固定した固定片１７とピン
により回動自在に連結してある。

この固定片１６の間隔と固定片１７の間隔は同
一としてあり、伸縮ブームがＸ字形に伸長しても
車体１と昇降台７は平行になるように構成してあ
る。前記２個１組となつた中段ブーム１０はその
２組が間隔を置いて平行に配置してあり、各組の
内側の中段ブーム１０はその中央で作動軸１８に
よつて連結してあり、作動軸１８と連結軸１３の
軸線は一直線となるように配置させてある。前記
車体１の固定片１６に接近した両位置と作動軸１
８の間にはそれぞれ伸縮機構である油圧シリンダ
１９，２０が配置してあり、両油圧シリンダ１
９，２０は作動軸１８を頂点として二等辺三角形
に成るように配置してある。尚、中段ブーム１
０，１０には、ブームの長さを測定する測長セン
サー２１，２２が設けられている。測長センサー
２１，２２はデジタル回転計を内蔵し、その回転
軸には帯状体２３が巻回されると共に、帯状体２
３を巻き込むゼンマイばねが設けられており、帯
状体２３の一端が下段ブーム１１の連結片１４に
係合した構成を有し、巻尺の如く帯状体２３が進
退するようにしたものでよい。

次に、第８図、第９図は前述の伸縮ブーム、す
なわち中段ブーム１０の内部構造を示すもので、
中段ブーム１０は薄肉鋼板を折曲げてその長さ方
向に中空の断面ロ字形をした構造をしており、こ
の中段ブーム１０の一端からは下段ブーム１１が
摺動自在に挿通してある。この下段ブーム１１は
薄肉鋼板を折曲げた断面中空のロ字形をしてお
り、この下段ブーム１１内には中段ブーム１０の
他の開口端から挿入された上段ブーム１２が摺動
自在に挿通してある。

そして中段ブーム１０の両端には扇形をした軸
支片２４，２５がそれぞれ固着してあり、この軸
支片２４，２５にはそれぞれ一対のガイドローラ
ー２６，２７が回転自在に軸支してあり、ガイド
ローラー２６は下段ブーム１１の両側面に、ガイ
ドローラー２７は上段ブーム１２の両側面にそれ
ぞれ接触させてある。また、中段ブーム１０の軸
支片２５に接近した端部にはギアボツクス２８が
固着してあり、このギアボツクス２８内には２個
のスプロケツトホイール２９，３０が軸支してあ
る。前記下段ブーム１１の先端（中段ブーム１０
内の最奥位置）と上段ブーム１２の先端の間はチ
エーン３１によつて連結してあり、このチエーン
３１は前記スプロケツトホイール２９，３０の外
周にＳ字形となるように巻回してある。このチエ
ーン３１によつて下段ブーム１１と上段ブーム１
２とはその伸縮量が協調され、中段ブーム１０か
ら下段ブーム１１と上段ブーム１２とは同一伸縮
量によつて出没することになる。尚、測長センサ
ー２１又は２２は、デジタル回転計３２の回転軸
３３に帯状体２３を巻回し、かつ回転軸３３に前
記帯状体２３を巻きとるためのゼンマイばね３４
が設けられて構成されている。

また、第９図は中段ブーム１０の中央の断面を
示したもので、中段ブーム１０の中央外周にはそ
れぞれ帯状の保持体３５が巻付けて固着してあ
り、一方の保持体３５の側面には円柱形をした連
結軸１３が固着してあり、他方の保持体３５には
ねじ３６で固定した係合片３７が固定してあり、
係合片３７は連結軸１３の外周に形成した係合溝
３８に嵌合させてあることにより、２つの中段ブ
ーム１０はＸ字形に連結されると共にその回動は
自由に維持される。そして、一方の中段ブーム１
０の保持体３５の連結軸１３と反対側には支軸３
９が突起させてあり、この支軸３９には前記作動
軸１８が連結してある。

第１０図は本発明の一実施例である油圧制御系
の概略構成を示す系統図である。この図では、運
転室４など制御系に関係の無い部分に付いては省
略してある。

図において、中段ブーム１０に取付けられて、
ブームの伸長量を測定できる測長センサー２１，
２２からの検出信号は、制御装置５０に取込まれ
る。制御装置５０は、各種情報を取り込み、これ
らの演算処理を実行して制御信号を出力する処理
部５１と、所定のデータ等を記憶する記憶部５２
と、外部操作盤５３とからなる。制御装置５０か
らの制御信号は、油圧回路５４の第一油圧制御部
５５と、第二油圧制御部５６とにそれぞれ与えら
れる。第一油圧制御部５５及び第二油圧制御部５
６で制御される圧力油は、油圧シリンダ１９，２
０との間に流出入するようになつている。

第１１図は同油圧制御系の詳細構成を示す系統
図である。エンジン５７の出力はポンプ５８に伝
えられており、ポンプ５８の吸入側は圧力油を満
したタンク５９に導通してあり、ポンプ５８の吐
出側には切換弁６０，６１に接続してある。切換
弁６０，６１は三つの位置を高速に切換えること
のできる電磁弁であり、これらはそれぞれ二つの
油路６２，６３，６４，６５が接続してあり、油
路６２，６４には油圧シリンダ１９，２０の作動
側が接続してあり、油路６３，６５には逆止弁６
６，６８と制御弁６７，６９の並列回路を介して
シリンダ１９，２０の作動側が接続してある。

制御装置５０の処理部５１は、各種演算を行う
マイクロプロセツサユニツト（MPU）７０と、
所定のプログラム等を記憶しているリードオンリ
メモリ（ROM）７１と処理プログラム等を記憶
するランダムアクセスメモリ（RAM）７２と、
測長センサー２１，２２からの検出信号を取り込
むデジタル入力部（DI）７３と、操作盤５３か
らの信号を取り込むと共に操作盤５３の表示部を
点灯するためのデジタル入力部（DIO）７４と、
切換弁６０，６１を切換る制御信号を出力するデ
ジタル出力部（DO）７５と、各種の消去しては
ならないデータ等を記憶するバツクアツプRAM
（Bu−RAM）５２と、MPU７０、ROM７１、
RAM７２、DI７３、Bu−RAM５２、DIO７４
及びDO７５を接続するバスライン７６とから成
る。また、記憶部５２は、処理部５１のバツクア
ツプRAMを兼用している。

操作盤５３には、上昇用スイツチ８０、下降用
スイツチ８１、前進、後退の指令入力ができる水
平移動用スイツチ８２、高さ記憶用スイツチ８
３、手動操作か、自動操作かを選択するスイツチ
８４が設けられており、これらは処理部５１の
DIO７４に接続してある。

次に、本実施例の作用を説明する。

まず、車体１に取り付けたエンジン５７を作動
し、このエンジン５７によりポンプ５７を駆動し
て油圧を発生させる。この油圧は切換弁６０，６
１に伝えられるが、切換弁６０，６１が静止の状
態のときには油圧は図示しない回路により油タン
ク５９に回収される。

次に第１２図のフローチヤートを用いて高さ及
び水平移動距離を記憶させる動作の説明をする。

第１２図は手動操作によるものである。

ステツプ100でプログラムが起動される。ステ
ツプ101で、操作盤５３の上昇用スイツチ８０が
オンされると、ステツプ102に移る。ステツプ102
では、DIO７４がこれを取り込み、MPU７０に
与えると、MPU７０よりDO７５を介して切換
弁６０，６１に上昇の制御信号が出力される。こ
れにより、油路６２，６４を介して油圧シリンダ
１９，２０に油圧を加えて、両油圧シリンダ１
９，２０内に圧力油を供給する。ステツプ103で
は測長センサー２１，２２からの信号をDI７３
を介してBu−RAM５２に取り込む。

ステツプ104では、前記取込んだ測長センサー
２１，２２からの信号を比較し、その比較結果に
偏差があるときには、その偏差に応じた制御信号
を一方の切換弁６０又は６１に出力する。ステツ
プ105では切換弁６０，６１を切換え制御して、
その偏差がなくなるように所定の油量が油圧シリ
ンダ１９又は２０に供給されることになる。これ
により、両油圧シリンダ１９，２０に圧力油が供
給されて油圧シリンダ１９は伸びると同時に油圧
シリンダ２０は油圧シリンダ１９と同調して伸張
する。油圧シリンダ１９，２０により排出された
圧力油は制御弁６７，６９を通つて油タンク５９
に回収される。この油圧シリンダ１９，２０が作
動してそれらのシリンダロツドが突出されると中
段ブーム１０は上方に持ち上げられ、これに伴つ
て下段ブーム１１と上段ブーム１２は中段ブーム
１０により抜き出されることになるが、下段ブー
ム１１と上段ブーム１２とはチエーン３１で連結
されているので、下段ブーム１１が中段ブーム１
０より抜け出ると下段ブーム１１の先端に固着し
たチエーン３１はスプロケツトホイール２９，３
０を回転させながら移動し、このチエーン３１の
移動で上段ブーム１２の下端は引張られ、上段ブ
ーム１２は中段ブーム１０の上端開口よ引き出さ
れることになる。しかも、チエーン３１は伸びな
いために下段ブーム１１と上段ブーム１２の抜け
出す量は同一となり、２個１組となつたそれぞれ
の下段ブーム１１と上段ブーム１２の伸張量は一
致し、中段ブーム１０は連結軸１３を中心にＸ字
形になるように回転して昇降台７を持ち上げる。
この油圧シリンダ１９，２０による中段ブーム１
０の押上げにおいて、油圧シリンダ１９，２０は
いずれも連結軸１３を中心に二等辺三角形になる
ように配置してあるため、各シリンダロツドの伸
張量が同一であれば連結軸１３は常に車体１に対
して垂直方向に上昇することになる。両油圧シリ
ンダ１９，２０はいずれもその伸張量が同一とな
るよう同調しており、シリンダロツドの伸びはい
ずれの時点でも同一量となる。この移動量の関係
を第１３図で説明すると、両油圧シリンダ１９，
２０の各伸び量Ｗはいずれも同一であり、連結軸
１３を一直線方向に上昇させており、下段ブーム
１１上段ブーム１２の押出量Ｚはいずれも同じと
なり、全ブーム１１，１２はその移動量に同期が
とられることになる。

ステツプ106ではこのように両油圧シリンダ１
９，２０を制御することにより昇降台７が所定の
高さｈに達したか否かを判定し、達してないとき
にはステツプ101戻り、達したときには上昇スイ
ツチ８０を停止にする（ステツプ107）。これによ
り切換弁６０，６１は中立位置に復帰し、各油圧
シリンダ１９，２０は伸長した状態のまま油圧回
路が閉鎖され、その位置に保持されるため昇降台
７は下降しない（ステツプ108）。所定の高さで停
止させたら、ステツプ109では測長センサー２１，
２２の検出信号と上記(1)式とにより高さｈを
MPU７０で求め、これをBu−RAM５２に記憶
させる。このとき、次から自動操作としたい場合
には、記憶用スイツチ８３を押すことにより、そ
の操作の確実性を担保している。

ステツプ110では、次に、水平移動用スイツチ
８２の「前方移動」を押すとステツプ111に移り、
第(3)式を基に、a_x、b_xがMPU７０により刻々と
計算され、その値をBu−RAM５２に記憶する。

ステツプ112では、上述の求めたa_x、b_xに測長
センサー２１，２２からの検出信号が一致するよ
うにDO７５を介して切換弁６０，６１に制御信
号が与えられ、ここでa_x、b_xと検出信号との比較
がなされ、不一致の場合は一致となるまでステツ
プ112が繰返される。ステツプ113では、所定の水
平距離Ｌまで昇降台７が移動したか判定し、移動
していないときには再びステツプ110に戻り、移
動しているときにはステツプ114に移る。ステツ
プ114ではスイツチ８２を停止とし、ステツプ115
では昇降台７の水平移動を停止し、この距離Ｌを
記憶用スイツチ８３を押すことにより、又はその
操作なしに、Bu−RAM５２に記憶させる。

ステツプ116では水平移動用スイツチ８２の
「後方移動」を押すと、Bu−RAM５２に記憶さ
れた値を逆に読み出してきて、それを基準に測長
センサー２１，２２からの検出信号が一致するよ
うに切換弁６０，６１を制御する。ステツプ117
では距離Ｌだけ、つまり元の位置まで昇降台７が
移動したか判定し、移動したときはステツプ118
に移り停止し、移動していないときにはステツプ
116に移る。次に、ステツプ118で下降用スイツチ
８１を押すと、ステツプ119では、DO７５より
切換弁６０，６１に制御信号が出力される。これ
により、切換弁６０，６１が逆方向に切換わり、
ポンプ５８からの圧力油は油路６３，６５、逆止
弁６６，６８を経て油圧シリンダ１９，２０に注
入され、油圧シリンダ１９，２０は縮小する。油
圧シリンダ１９，２０により排出された作動油は
油路６２，６４より油タンク５９に戻る。この両
油圧シリンダ１９，２０の縮小作動時において
も、MPU７０により同期がとられているため両
油圧シリンダ１９，２０の縮小量は同調し、中段
ブーム１０の連結軸１３は車体３に対して垂直に
下降する。ステツプ120で最下端に達していなけ
ればステツプ118に戻り、達していればステツプ
121に移る。ステツプ121で全て停止状態とし、本
ルーチンを終了する。

次に第１４図のフローチヤートを用いて斜方向
の昇降動作を説明する。

第１４図は自動動作によるものであり、同図
が斜方向上昇を同図が斜方向下降を表してい
る。

同図において、ステツプ200ではプログラム
が起動される。スイツチ８４を押して自動にしス
イツチ８０を押すと、自動斜上昇となる（ステツ
プ201）。ステツプ202では、Ｈ及びＬから△Ｈ及
び△Ｌを決定する。ステツプ203では、第(6)式よ
り△a_x、△b_xを求める。次のステツプ204では測
長センサー２１，２２からの検出信号を取り込
む。ステツプ205では、上記求めた△a_x、△b_xを
基準とし、前記検出記号と比較し、その偏差に応
じた制御信号を油圧回路５４に出力する。ステツ
プ206では上記制御信号に応じて油圧回路５４の
切換弁６０，６１を切換えて偏差が零となつたか
否かを判定し、零でないときはステツプ204に移
り、再びステツプ204以下の処理がなされる。零
となつたときは、Σ△ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌとなつ
たかを判定し、Σ△ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝Ｌとなるま
ではステツプ203に移り、Σ△ｈ＝ｈ、Σ△Ｌ＝
Ｌとなつたときに、油圧回路５４を停止させる
（ステツプ208）。そして、このルーチンを終了す
る（ステツプ209）。

同図において、ステツプ300でプログラムが
起動させる。スイツチ８４，８１を押すと、自動
斜方向下降となる（ステツプ301）。ステツプ302
では △a_x ²＝（ｈ−Σ△ｈ）²＋（Ｍ＋Ｌ−Σ△Ｌ）² △b_x ²＝（ｈ−Σ△ｈ）²＋｛Ｍ−（Ｌ−Σ△Ｌ）｝²
……(7) を求める。ステツプ303では、測長センサー２１，
２２からの検出記号を取り込む。ステツプ304で
は、△a_x、△b_xを基準とし、前記検出記号を比較
し、その偏差に応じた制御信号を油圧回路５４に
出力する。ステツプ305では、上記偏差信号に応
じて油圧回路５４の切換弁６０，６１を切換制御
し、偏差が零となつたかを判定し、零でないとき
にはステツプ303に戻るが、偏差が零のときはス
テツプ306に移る。ステツプ306では、ｈ−Σ△ｈ
＝０、Ｌ−Σ△Ｌ＝０となつたか否かを判定し、
零でないときはステツプ302に戻つて再びステツ
プ302以下の処理を行うが、零のときは昇降台７
が最下位置にきたので制御を停止する（ステツプ
307、308）。

このように、本実施例によれば自動操作用スイ
ツチ８４を操作すると、高さｈ、水平距離Ｌが設
定されていれば、上記第(6)式、第(7)式を用いて△
a_x、△b_xを求めてこれらを基準とし、これらに測
長センサー２１，２２からの検出信号が一致する
ように切換弁６０，６１に制御装置５０をもつて
制御すれば、昇降台７は斜めに昇降することにな
る。

上記実施例では、切換弁６０，６１にはパルス
状に開閉可能なものを使用したので、移動量の微
調整が容易である。また、測長センサー２１，２
２は、アナログ式のものであつてもよく、このと
きはDI７３に代えてアナログデジタル変換器を
介してその検出信号を入力するようにすればよ
い。

〔発明の効果〕

本発明は、以上のように構成したので、昇降台
を所望の高さ所望水平距離に一旦移動させて、そ
の高さ水平距離を記憶させた後は、この記憶情報
に基づいて斜め移動方向における伸縮機構の望ま
しい移動データが算出され、これと実際の伸縮デ
ータとを突き合わせるながら伸縮機構への作動油
の供給を制御するようにして昇降台を斜方向に昇
降させることができる。

また、本発明は、斜め昇降が可能になるので、
荷物の上げ下ろし等の時間が短縮されることにな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の昇降装置の概略を示す説明図、
第２図は従来の昇降装置の動作を説明するために
示す模式図、第３図及び第４図は本発明の原理を
説明するために示す模式図、第５図は昇降機構を
最下降させた状態を示す昇降装置の一実施例を示
す側面図、第６図は同上の昇降機構を最大限に伸
張させた状態を示す側面図、第７図は第６図にお
ける状態の背面図、第８図は中段ブームの内部を
示す側断面図、第９図は作動軸付近における中段
ブームの縦断面図、第１０図は本発明の昇降装置
の一実施例であつて制御系を示す系統図、第１１
図は第１０図を詳細に示す系統図、第１２図は制
御系の動作を説明するために示すフローチヤー
ト、第１３図は昇降機構と油圧伸縮機構の関連を
示す模示図、第１４図及びは斜方向の昇降動
作を説明するために示すフローチヤートである。１……車体、６……昇降装置、７……昇降台、
１０……中段ブーム、１１……下段ブーム、１２
……上段ブーム、１９，２０……油圧シリンダ、
２１，２２……測長センサー、５０……制御装
置、５４……油圧回路。

Claims

【特許請求の範囲】１移動できる車体と、前記車体の上方に位置し
て上下に昇降できる昇降台と、中央を回転自在に
軸支してＸ字形に組み合わせた一対の中段ブーム
と、各中段ブームの長さ方向に対して移動し、そ
れらの下端が車体に連結された下段ブームと、各
中段ブームの長さ方向に対して移動し、それらの
上端が昇降台に連結された上段ブームとを有する
昇降装置において、車体上における二つの間隔を置いた位置と中段
ブームとの間にハ字形に配置させられて、昇降台
の垂直方向および水平方向に移動させられる一対
の伸縮機構と、上記上段、中段、下段のブームからなる伸縮ブ
ームのＸ字形の両方に取りつけられ、各伸縮ブー
ムの伸縮長さをそれぞれ測定して伸縮信号を得る
測長センサーと、操作盤からの操作入力、測長センサーからの伸
縮データを取込み、操作入力により昇降動作をさ
せたときに、昇降台を水平に保ちつつ当該昇降台
を垂直、水平あるいは斜めに昇降動作させるため
上記一対の伸縮機構に供給する作動油を上記操作
入力、上記データを基に制御する制御装置とを備
え、前記制御装置は、車体からの高さと基準位置か
らの水平方向移動距離とを記憶できる記憶装置を
設けており、水平または斜め昇降動作を選択時に
は、前記記憶装置に対して高さまたは高さと水平
方向移動距離を記憶させ、以後水平移動時には当
該記憶高さを維持しつつ昇降台を水平移動させる
ためのデータを算出しこれと伸縮データから昇降
台を水平移動させ、または当該記憶した高さと水
平移動距離からなる目標位置と基準位置との間で
斜め昇降動させるためのデータを算出しこれと上
記伸縮データとから昇降台を斜め移動させるよう
に上記一対の伸縮機構への作動油の供給を制御す
る構成としてなることを特徴とする昇降装置。