JPH0335899A - 油圧プレスシリンダの同期制御装置 - Google Patents
油圧プレスシリンダの同期制御装置Info
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- JPH0335899A JPH0335899A JP17041589A JP17041589A JPH0335899A JP H0335899 A JPH0335899 A JP H0335899A JP 17041589 A JP17041589 A JP 17041589A JP 17041589 A JP17041589 A JP 17041589A JP H0335899 A JPH0335899 A JP H0335899A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
り産業上の利用分野］
本考案は複数のシリンダを持つ油圧プレスにおけるシリ
ンダの同１ｉＪｌ制御装置に係り、特に複数の抽圧シリ
ンダ昇降の同Ｊ（ｆｆ精度が高く加工精度のよい油圧プ
レスシリンダ位置検出装置に関する。
ンダの同１ｉＪｌ制御装置に係り、特に複数の抽圧シリ
ンダ昇降の同Ｊ（ｆｆ精度が高く加工精度のよい油圧プ
レスシリンダ位置検出装置に関する。
［従来の技術］
周知のように、少なくとも４本以上の抽圧シリンダによ
って上型を昇降させるごとくした抽圧ブレスにおいては
各油圧シリンダの昇降速度を完全に同期をとることによ
って上型を完全に水平に維持しながら昇降させる必要が
ある。
って上型を昇降させるごとくした抽圧ブレスにおいては
各油圧シリンダの昇降速度を完全に同期をとることによ
って上型を完全に水平に維持しながら昇降させる必要が
ある。
従来の油圧プレスシリンダの制御装置について図面を参
照して説明する。第４図において、ａないしｄは４本の
油圧シリンダの制御装置であって、内容は向−なのでａ
を代表しで説明する。４１はプレスの各シリンダの各瞬
間における目標位置で′ある。・ｉ２は各シリンダθ）
現在位置を計測するｆ１２置計測セン→り４６からのｔ
！測した計測値該目標位置との偏差を求める減算回路で
ある。
照して説明する。第４図において、ａないしｄは４本の
油圧シリンダの制御装置であって、内容は向−なのでａ
を代表しで説明する。４１はプレスの各シリンダの各瞬
間における目標位置で′ある。・ｉ２は各シリンダθ）
現在位置を計測するｆ１２置計測セン→り４６からのｔ
！測した計測値該目標位置との偏差を求める減算回路で
ある。
４３は該偏差値を増幅する増幅回路て′オル〉て。
所定の大きさす７・増幅し、た後、電気油圧サーボパル
：ｆ ４４７”該偏差信号に比例した圧油流量に変換し
、該注油は油圧シリンダ４５を駆動している。
：ｆ ４４７”該偏差信号に比例した圧油流量に変換し
、該注油は油圧シリンダ４５を駆動している。
上述の制ｆｉｌ １４ ｔｇ’＠によって４本の各油圧
シリンダは制御され、それぞれが目標位置に追尾して昇
降動作を行っている。
シリンダは制御され、それぞれが目標位置に追尾して昇
降動作を行っている。
「発明が解決しようとする課題４
ところが上記手段による制御では、制御装置が［１標を
追尾して制御しようとしても、ｌｆｉｔＮｆＭ造は高い
°剛性を持つように設計製作されているが、負荷、摩擦
に対抗６し、また油圧サーボ系のドリフトのＪ“うな外
乱を補償し５て油圧シリンダの降下速度が５０１１１ｍ
、、、／ ｓにおいて必要とする各油圧シリンダ間の必
要偏差精度即ち５０μｍの精度を得るのは困難であった
。
追尾して制御しようとしても、ｌｆｉｔＮｆＭ造は高い
°剛性を持つように設計製作されているが、負荷、摩擦
に対抗６し、また油圧サーボ系のドリフトのＪ“うな外
乱を補償し５て油圧シリンダの降下速度が５０１１１ｍ
、、、／ ｓにおいて必要とする各油圧シリンダ間の必
要偏差精度即ち５０μｍの精度を得るのは困難であった
。
上述の問題に対して、サーボ系の応答性を良くするため
にループゲインを上げて各シリンダが正しく目標値に追
尾させるようにし、供給油圧の高圧化をはかり、シリン
ダの径を太くし、低ドリフトのサーボｌ＜ルブを採用等
の対策を行っているが限界があった。
にループゲインを上げて各シリンダが正しく目標値に追
尾させるようにし、供給油圧の高圧化をはかり、シリン
ダの径を太くし、低ドリフトのサーボｌ＜ルブを採用等
の対策を行っているが限界があった。
本発明は上記従来の問題点に着目し、複数の油圧シリン
ダを持つ油１ｔブレスの各シリンダを正しく目標値に追
尾するための油圧）゛レスシリンダの位置検出装置を提
供することを目的としている。
ダを持つ油１ｔブレスの各シリンダを正しく目標値に追
尾するための油圧）゛レスシリンダの位置検出装置を提
供することを目的としている。
１、課題を解決するための−Ｌ段］
−ｔｌ記目的を達成するために２本発明に係る油圧プレ
スシリンダの同期ｖ制御装置においては、第１の発明て
゛は少なくとも４本以上の油圧シリンダをも。２、少な
くとも４本以上の油圧シリンダを同期しながら昇降して
上型を昇降させるごとくした油圧プレスシリンダの位置
検出装置において、それぞ７″Ｃ７のシリンダに設けた
位置検出装置と、前記それぞれのシリンダに設けた位置
検出装置かｔ、検出した計測値のうち最もＬ４標値番、
′：設けた位置検出装置と前記最も目標値に追い計測値
をＸｆ測し５た位置検出装置以外の位置検出装置からの
計測した計測値のそれぞり、１扁差を求める減算回路と
、そｔ１、ぞれｉ７＞ ｆｉｊｊ記ｆ−差信号によって
それぞれの増幅度を制御する。４二、と・でした位置偏
ｉ−４＋ξ号の可変増幅度増幅回路とり・イ１１７てい
る、また、第：！の発明では少なくとも４本以、にの油
１ｔシリンダをも。２、少なくとも４本以上の油圧シリ
ンダを同Ｉｔｌｌ Ｌながら昇降して−Ｅ型を昇降させ
るごとくした油圧プレスシリンダの同期制（３′ｐ装置
おいて、それぞれのシリンダに設けた位置検出装置と、
前記そｔ′Ｌ（′れのシリンダに設けた位置検出装置か
ら検出し、た計測値の平均値を求める演り回路と、各位
置検出装置から出力される計測値をそれぞれ前記平均値
によって商を求める割Ｆ）算回路と、それぞれの割り算
結果によってそハそれの増幅度を制御するごとくした位
置偏差信号の可変増幅度増幅回路とを有している。
スシリンダの同期ｖ制御装置においては、第１の発明て
゛は少なくとも４本以上の油圧シリンダをも。２、少な
くとも４本以上の油圧シリンダを同期しながら昇降して
上型を昇降させるごとくした油圧プレスシリンダの位置
検出装置において、それぞ７″Ｃ７のシリンダに設けた
位置検出装置と、前記それぞれのシリンダに設けた位置
検出装置かｔ、検出した計測値のうち最もＬ４標値番、
′：設けた位置検出装置と前記最も目標値に追い計測値
をＸｆ測し５た位置検出装置以外の位置検出装置からの
計測した計測値のそれぞり、１扁差を求める減算回路と
、そｔ１、ぞれｉ７＞ ｆｉｊｊ記ｆ−差信号によって
それぞれの増幅度を制御する。４二、と・でした位置偏
ｉ−４＋ξ号の可変増幅度増幅回路とり・イ１１７てい
る、また、第：！の発明では少なくとも４本以、にの油
１ｔシリンダをも。２、少なくとも４本以上の油圧シリ
ンダを同Ｉｔｌｌ Ｌながら昇降して−Ｅ型を昇降させ
るごとくした油圧プレスシリンダの同期制（３′ｐ装置
おいて、それぞれのシリンダに設けた位置検出装置と、
前記そｔ′Ｌ（′れのシリンダに設けた位置検出装置か
ら検出し、た計測値の平均値を求める演り回路と、各位
置検出装置から出力される計測値をそれぞれ前記平均値
によって商を求める割Ｆ）算回路と、それぞれの割り算
結果によってそハそれの増幅度を制御するごとくした位
置偏差信号の可変増幅度増幅回路とを有している。
さらに、第３の発明では少なくとも４本以上の油圧シリ
ンダをも。２、少なくとも４本以上の抽圧シリンダを同
期しながら昇降して上型を昇降させるごとくした油圧プ
レスシリンダの位置検出装置おいて、それぞれのシリン
ダに設けた位置検出装置と５府記それぞれのシリンダに
設けた位置検出装置から検出した計測値の内最も目標値
に設けた位置検出装置からの検出した計測値のそれぞれ
偏差を求める減算回路と、それぞれの偏差信内最も目標
値に近い検出値と目標した計測値の偏差に加える加算回
路を有している。
ンダをも。２、少なくとも４本以上の抽圧シリンダを同
期しながら昇降して上型を昇降させるごとくした油圧プ
レスシリンダの位置検出装置おいて、それぞれのシリン
ダに設けた位置検出装置と５府記それぞれのシリンダに
設けた位置検出装置から検出した計測値の内最も目標値
に設けた位置検出装置からの検出した計測値のそれぞれ
偏差を求める減算回路と、それぞれの偏差信内最も目標
値に近い検出値と目標した計測値の偏差に加える加算回
路を有している。
（１作用］
に記構成によれば、少なくとも４木以−Ｅの油圧シリン
ダによらて上型を昇降させるごとくした）出任プレスに
おいて、それぞれのシリンダに設けた（、ｉＺ装検出装
置の計測値の内最も目標値に設けた位置検出装置からの
検出した計測値二÷れぞれ偏差を求めその偏差信号によ
ってそれぞれの油圧シリンダ制御装置の増幅度を制御す
るごとくし、また、それぞれのシリンダに設けた位置検
出装置から検出した計測値の平均値を求め、各位置検出
装置から出力される計測値を前記平均値によって商を求
め、その割り算結果によってそれぞれの油圧シリンダボ
１ ｆｎ装置の増幅度を！１ｌｔＢするごとくし、また
、それぞれのシリンダに設けた位置検出装置から検出し
た計測値の内最も目標値に設けた位置検出装置からの検
出した計測値のそれぞれ偏差を求め、 その偏差信号とそれぞれの位置検出装置からの検出した
計測値の加算結果によってそれぞれの油圧シリンダを制
御するようにしたので、それぞれのシリンダの稼動中に
おける位置が正しく目標値に追尾して、各シリンダ間の
同期Ｍ度を高めることが出来るというすぐれた効果を得
ることができる。
ダによらて上型を昇降させるごとくした）出任プレスに
おいて、それぞれのシリンダに設けた（、ｉＺ装検出装
置の計測値の内最も目標値に設けた位置検出装置からの
検出した計測値二÷れぞれ偏差を求めその偏差信号によ
ってそれぞれの油圧シリンダ制御装置の増幅度を制御す
るごとくし、また、それぞれのシリンダに設けた位置検
出装置から検出した計測値の平均値を求め、各位置検出
装置から出力される計測値を前記平均値によって商を求
め、その割り算結果によってそれぞれの油圧シリンダボ
１ ｆｎ装置の増幅度を！１ｌｔＢするごとくし、また
、それぞれのシリンダに設けた位置検出装置から検出し
た計測値の内最も目標値に設けた位置検出装置からの検
出した計測値のそれぞれ偏差を求め、 その偏差信号とそれぞれの位置検出装置からの検出した
計測値の加算結果によってそれぞれの油圧シリンダを制
御するようにしたので、それぞれのシリンダの稼動中に
おける位置が正しく目標値に追尾して、各シリンダ間の
同期Ｍ度を高めることが出来るというすぐれた効果を得
ることができる。
［実施例］
以下本発明に係る油圧プレスシリンダの位置検出装置の
詳細を図面を参照して詳細に説明する。
詳細を図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明に係る実施例の４本の油圧シリンダを備
えた油圧プレスであって第１図（ａ）は側面［−４、第
１図（ｂ）は上記第１図（ａ）側面図のＡ 、Ａ ａか
らト″を姑た断面図である。
えた油圧プレスであって第１図（ａ）は側面［−４、第
１図（ｂ）は上記第１図（ａ）側面図のＡ 、Ａ ａか
らト″を姑た断面図である。
第１図において１はプレス本体４２１よプレスのり、型
、３はプレスのＦ型５・１はａ、ｂ、ｃ。
、３はプレスのＦ型５・１はａ、ｂ、ｃ。
ｄ、・１本からなる油圧シリンダであり、前記−上型２
を吊・ンて昇降動作を行い、前記′Ｆを３との間に挿ん
り、たワークの鍛圧加”〕”−を行う、５は前記４本の
油圧シリンダの側部番こ装着しｔコ油住シリンダ位置を
計測する位置センサであるリニヤスケールであって、三
全油７Ｆシリンダ位置の計測値を後述する制御回路に人
５す１゜５て各油圧シリンダを指汗値に追尾させる自動
ｆｉｌｌ ｍ系の制御を行っているや 次に第２図によって本発明番こ係る油圧フ゛レスシリ〉
ダの同ａ 、ｌｉ！ｉ御装置カー・実施例に付いて詳細
に説明する。
を吊・ンて昇降動作を行い、前記′Ｆを３との間に挿ん
り、たワークの鍛圧加”〕”−を行う、５は前記４本の
油圧シリンダの側部番こ装着しｔコ油住シリンダ位置を
計測する位置センサであるリニヤスケールであって、三
全油７Ｆシリンダ位置の計測値を後述する制御回路に人
５す１゜５て各油圧シリンダを指汗値に追尾させる自動
ｆｉｌｌ ｍ系の制御を行っているや 次に第２図によって本発明番こ係る油圧フ゛レスシリ〉
ダの同ａ 、ｌｉ！ｉ御装置カー・実施例に付いて詳細
に説明する。
第２図において、４本の各油圧シリンダを制御する制御
回路はａ、ｂ、ｃ、ｄに示すように同一なので第１のシ
リンダの制御回路であるブロック図ａによってを代表し
て説明する９図において２１には油圧シリンダに対する
目標位置の指令値である目標値が入力されている。２２
は、該目標した計測値シリンダの位置検出装置である１
μｍ単位に目盛られたりニヤスケール２８の計測した計
測値の偏差を求める減算回路である。該偏差信号はデジ
タルアナログ変換回路２３によってアナログ信号に変え
られた後増幅回路２４によって増幅され、さらに可変ぞ
増幅度増幅回路２５に入力される。
回路はａ、ｂ、ｃ、ｄに示すように同一なので第１のシ
リンダの制御回路であるブロック図ａによってを代表し
て説明する９図において２１には油圧シリンダに対する
目標位置の指令値である目標値が入力されている。２２
は、該目標した計測値シリンダの位置検出装置である１
μｍ単位に目盛られたりニヤスケール２８の計測した計
測値の偏差を求める減算回路である。該偏差信号はデジ
タルアナログ変換回路２３によってアナログ信号に変え
られた後増幅回路２４によって増幅され、さらに可変ぞ
増幅度増幅回路２５に入力される。
各シリンダの制御回路すなわち、回路ａ−ｂ、ｃ−ｄに
含まれる各ＭｆＩ回路″□！２の出力は各シリンダ制御
回路の増幅度補正信号作成回路２９に入力される。増幅
度補正信号作成回路２９においては各シリンダの制御回
路すなわち１回路ａ、ｂ、ｃ、ｄに含まれる各減算回路
２２の出力値から後述する処理方式に上って各シリンダ
制御回路の増幅度補正信号を作成し、 ＨＥ、補正信号
によって、前記増幅度可変増幅回路２５の増幅度を制御
している。可変増幅度増幅回路２５で増幅された信号は
電油サーボ弁２６に入力してシリンダ２７を駆動する圧
油の流量を制御している。該シリンダ２７はリニヤスケ
ール２８によってその位置が検出され、リニヤスケール
２８の検出値は前述したように減算回路２２において目
標値２１と比較されて、シリンダ位置と目標位置との偏
差信号が作成され、すなわちサーボ系が形成されている
。
含まれる各ＭｆＩ回路″□！２の出力は各シリンダ制御
回路の増幅度補正信号作成回路２９に入力される。増幅
度補正信号作成回路２９においては各シリンダの制御回
路すなわち１回路ａ、ｂ、ｃ、ｄに含まれる各減算回路
２２の出力値から後述する処理方式に上って各シリンダ
制御回路の増幅度補正信号を作成し、 ＨＥ、補正信号
によって、前記増幅度可変増幅回路２５の増幅度を制御
している。可変増幅度増幅回路２５で増幅された信号は
電油サーボ弁２６に入力してシリンダ２７を駆動する圧
油の流量を制御している。該シリンダ２７はリニヤスケ
ール２８によってその位置が検出され、リニヤスケール
２８の検出値は前述したように減算回路２２において目
標値２１と比較されて、シリンダ位置と目標位置との偏
差信号が作成され、すなわちサーボ系が形成されている
。
次に増幅度補正信号作成回路２つの動作を詳細°に説明
する。
する。
油圧シリンダの位置偏差信号、即ち減算回路２２の出力
値をそれぞれ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とし、各偏差値
ε１ Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のうちで最も０に近い値をｅ
Ｓｉｎとすると、各１扁差値ε１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４と
εｉ＋ｉｎとの各差分１３１＝８２．Ｂ５−８４は Ｂ１−Ｃ１−ε■１ｎ Ｂ２−Ｃ２−ε■１ｎ Ｂ ３ ＝ ｅ ３ − ｅ ｇｉｎ１３４ ＝Ｃ
４−ｅＴｍｔｎ となり、Ｂｌ ＋ １３２ ＋ ８３．Ｂ４のうち値が
０のシリンダが必ず存在する。
値をそれぞれ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とし、各偏差値
ε１ Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のうちで最も０に近い値をｅ
Ｓｉｎとすると、各１扁差値ε１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４と
εｉ＋ｉｎとの各差分１３１＝８２．Ｂ５−８４は Ｂ１−Ｃ１−ε■１ｎ Ｂ２−Ｃ２−ε■１ｎ Ｂ ３ ＝ ｅ ３ − ｅ ｇｉｎ１３４ ＝Ｃ
４−ｅＴｍｔｎ となり、Ｂｌ ＋ １３２ ＋ ８３．Ｂ４のうち値が
０のシリンダが必ず存在する。
そのシリンダに一ついて前回演算し出力したした増幅度
補正信号をＣｏ１ｄとし、各シリンダの新し、い増幅度
補正信号を、ＣＩ 、Ｃ２、Ｃ３。
補正信号をＣｏ１ｄとし、各シリンダの新し、い増幅度
補正信号を、ＣＩ 、Ｃ２、Ｃ３。
Ｃ４とすると、ＣＩ 、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４はＣＩ ＝２
＋ Ｉ ＢｌＸ ε１ｉｌｌ ｌ −ｌ Ｃｏ１ｄ Ｉ
Ｃ２＝２＋ ｌ Ｂ２ ／εｍｉｎ ｌ−１ｃｏｌｄＣ
３＝２＋ １８３ ／εｌｉｎ ｌ −１ｃｏｌｄＣ４
＝２＋ ｌ Ｂ４ ／εａｉｎ ｌ −１ｃｏｌｄで表
され、上式の演算結果が求める各シリンダの増幅度補正
信号であって、この処理によって最も偏差の少ないシリ
ンダに合うように各シリンダの追値性能が変えられる。
＋ Ｉ ＢｌＸ ε１ｉｌｌ ｌ −ｌ Ｃｏ１ｄ Ｉ
Ｃ２＝２＋ ｌ Ｂ２ ／εｍｉｎ ｌ−１ｃｏｌｄＣ
３＝２＋ １８３ ／εｌｉｎ ｌ −１ｃｏｌｄＣ４
＝２＋ ｌ Ｂ４ ／εａｉｎ ｌ −１ｃｏｌｄで表
され、上式の演算結果が求める各シリンダの増幅度補正
信号であって、この処理によって最も偏差の少ないシリ
ンダに合うように各シリンダの追値性能が変えられる。
次に第３図によって別の油圧プレスシリンダの位置検出
装置の実施例について詳細に説明する。
装置の実施例について詳細に説明する。
第３図において、４本の各油圧シリンダを制御するＩＩ
Ｉ ｆ３１回路はａ、ｂ、ｃ、ｄに示すように同一なの
でブロック図ａを代表して説明する。
Ｉ ｆ３１回路はａ、ｂ、ｃ、ｄに示すように同一なの
でブロック図ａを代表して説明する。
図において３１には油圧シリンダに対する目標位置の指
令値である目標値が入力されている。
令値である目標値が入力されている。
３２は該目標した計測値シリンダの位置検出装置である
１μｍ単位に目盛られたりニヤスケール３８の計測した
計測値の偏差を求める減算回路である。該偏差信号はデ
ジタルアナログ変換回路３３によってアナログ信号に変
えられた後増幅回路２４によって増幅されて加算回路３
５に入力される。
１μｍ単位に目盛られたりニヤスケール３８の計測した
計測値の偏差を求める減算回路である。該偏差信号はデ
ジタルアナログ変換回路３３によってアナログ信号に変
えられた後増幅回路２４によって増幅されて加算回路３
５に入力される。
各シリンダの制御回路すなわち、回路ａ、ｂ、ｃ、ｄに
含まれる各減算回路３２の出力は補正信号作成回路３０
に入力される。補正信号作成回路３０においては目標位
置にたいする計測位置の遅れを調べて各シリンダに対す
る補正信号を作成した後それぞれデジタルアナログ変換
回路によってアナログ値に変換されて各シリンダの加算
回路３５に入力している。
含まれる各減算回路３２の出力は補正信号作成回路３０
に入力される。補正信号作成回路３０においては目標位
置にたいする計測位置の遅れを調べて各シリンダに対す
る補正信号を作成した後それぞれデジタルアナログ変換
回路によってアナログ値に変換されて各シリンダの加算
回路３５に入力している。
加算回路３５の出力信号は電池サーボ弁３６に入力して
シリンダ３７を駆動する圧油の流量を１１ 御している
。該シリンダ３７はリニヤスケール３８によってその位
置が検出され、リニヤスケール３８の検出値は前述した
ように減算口１８３２においてｉ：１標値３１と比較さ
れて、シリンダ位置と目標位置との偏差信号が作成され
、すなわちサーボ系が形成されている。
シリンダ３７を駆動する圧油の流量を１１ 御している
。該シリンダ３７はリニヤスケール３８によってその位
置が検出され、リニヤスケール３８の検出値は前述した
ように減算口１８３２においてｉ：１標値３１と比較さ
れて、シリンダ位置と目標位置との偏差信号が作成され
、すなわちサーボ系が形成されている。
次に補正信号作成回路３０の動作を詳細に説明する。
油圧シリンダの位置偏差即ち減算回路２２の出力値をそ
れぞれＣ１Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とし、各偏差値ε１、Ｃ２
、Ｃ３、Ｃ４のうちで最も０に近い値をεｓｉｎとし、
各シリンダの加算回路に加え、る補正信号をＣｉ ＋
Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とすると、ＣＩ 、Ｃ２，、Ｃ３、Ｃ
４はＣＩ ＝（Ｃｉ −ｅｖｉｉｔｉ ） ＸｈＣ２＝
（ε ２ − Ｅ ｌｉｎ ） Ｘ
ｈＣ３＝ （Ｂ３−εａｉｎ ） Ｘｈ Ｃ４＝ （Ｃ４−εａｉｎ ） ｘｈ で表されれ、上式の演りによって得られる結果が求める
各シリンダの補正信号であって、この処理によって最も
偏差の少ないシリンダに合うように各シリンダの追値性
能が変えられる。
れぞれＣ１Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とし、各偏差値ε１、Ｃ２
、Ｃ３、Ｃ４のうちで最も０に近い値をεｓｉｎとし、
各シリンダの加算回路に加え、る補正信号をＣｉ ＋
Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とすると、ＣＩ 、Ｃ２，、Ｃ３、Ｃ
４はＣＩ ＝（Ｃｉ −ｅｖｉｉｔｉ ） ＸｈＣ２＝
（ε ２ − Ｅ ｌｉｎ ） Ｘ
ｈＣ３＝ （Ｂ３−εａｉｎ ） Ｘｈ Ｃ４＝ （Ｃ４−εａｉｎ ） ｘｈ で表されれ、上式の演りによって得られる結果が求める
各シリンダの補正信号であって、この処理によって最も
偏差の少ないシリンダに合うように各シリンダの追値性
能が変えられる。
上述の演算式においてｈは各シリンダ共通の定数であり
、ＣＩ 、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のうち少なくとも一個はゼ
ロであることはいうまでもない 次に第４図によって別の油圧プレスシリンダの位置検出
装置の実施例について詳細に説明する。
、ＣＩ 、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４のうち少なくとも一個はゼ
ロであることはいうまでもない 次に第４図によって別の油圧プレスシリンダの位置検出
装置の実施例について詳細に説明する。
第４図において、４本の各油圧シリンダを制御する制御
回路はａ、ｂ、ｃ、ｄに示すように同一なのでブロック
図ａを代表して説明する。
回路はａ、ｂ、ｃ、ｄに示すように同一なのでブロック
図ａを代表して説明する。
図において４１には油圧シリンダに対する目標位置の指
令値である目標値が入力されている。
令値である目標値が入力されている。
４２は該目標した計測値シリンダの位置検出装置である
１μｍ単位に目盛られたりニヤスケール４８の計測した
計測値の偏差を求める減算回路である。該偏差信号はデ
ジタルアナログ変換回路４３によってアナログ信号に変
えられた後増幅回路４４によって増幅されて可変増幅度
増幅回路４５に入力される。
１μｍ単位に目盛られたりニヤスケール４８の計測した
計測値の偏差を求める減算回路である。該偏差信号はデ
ジタルアナログ変換回路４３によってアナログ信号に変
えられた後増幅回路４４によって増幅されて可変増幅度
増幅回路４５に入力される。
各シリンダの制御回路すなわち、回路ａ、ｂ、ｃ、ｄに
含まれる各減算回路２２の出力は中央値算出回路４０と
各シリンダ制御回路の増幅度補正信号作成回路４９に入
力される。
含まれる各減算回路２２の出力は中央値算出回路４０と
各シリンダ制御回路の増幅度補正信号作成回路４９に入
力される。
中央値算出回路４０においては、各シリンダの制御回路
すなわち、回路ａ、ｂ、ｃ、ｄに含まれる各減算回路４
２の出力値の中央値を算出し、増幅度補正信号作成回路
４９においては各シリンダの制御回路すなわち、回路ａ
、ｂ、ｃ、ｄに含まれる各減算回路４２の出力した計測
値中央値算出回路４０で算出した中央値から後述する処
理方式によって各シリンダ制御回路の増幅度補正信号を
作成し、該補正信号によって、前記増幅度可変増幅回路
４５の増幅度を制御している。
すなわち、回路ａ、ｂ、ｃ、ｄに含まれる各減算回路４
２の出力値の中央値を算出し、増幅度補正信号作成回路
４９においては各シリンダの制御回路すなわち、回路ａ
、ｂ、ｃ、ｄに含まれる各減算回路４２の出力した計測
値中央値算出回路４０で算出した中央値から後述する処
理方式によって各シリンダ制御回路の増幅度補正信号を
作成し、該補正信号によって、前記増幅度可変増幅回路
４５の増幅度を制御している。
増幅度可変増幅回路４５で増幅された信号は電油サーボ
弁４６に入力してシリンダ４７を駆動アろ圧油の流量を
制御している。該シリンダ４７はリニヤスケール４８に
よってその位置が検出され、リニヤスケール４８の検出
値は前述したように減算回路４２において目標位置４１
と比較されてシリンダ位置と目標位置との偏差信号が作
成され、すなわちサーボ系が形成されている。
弁４６に入力してシリンダ４７を駆動アろ圧油の流量を
制御している。該シリンダ４７はリニヤスケール４８に
よってその位置が検出され、リニヤスケール４８の検出
値は前述したように減算回路４２において目標位置４１
と比較されてシリンダ位置と目標位置との偏差信号が作
成され、すなわちサーボ系が形成されている。
次に中央値算出回路４０と増幅度補正信号作成回路４９
の動作を詳細に説明する。
の動作を詳細に説明する。
抽圧シリンダの位置偏差即ち減算回ｌｌＩ４２の出力値
をそれぞれＣ１Ｃ２Ｃ３、Ｃ４とすると、中央値算出回
路４０においては、各偏差値ε１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の
中央値εＣを算出する。各シリンダの増幅度補正信号を
、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とすると増幅度補正信号作成
回路４９においては下記演算を行う Ｃ１＝１ε１／εＣ Ｃ２−１ε２／εｃｌ Ｃ３＝１ε３／εＣ Ｃ４＝１ε４／εＣ］ 即ち、上式の演算結果が求める各シリンダの増幅度補正
信号ＣＩ、Ｃ２’Ｃ３、Ｃ４であって、一般に０．８＜
Ｃｉ ＜１．２の範囲となる。
をそれぞれＣ１Ｃ２Ｃ３、Ｃ４とすると、中央値算出回
路４０においては、各偏差値ε１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の
中央値εＣを算出する。各シリンダの増幅度補正信号を
、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４とすると増幅度補正信号作成
回路４９においては下記演算を行う Ｃ１＝１ε１／εＣ Ｃ２−１ε２／εｃｌ Ｃ３＝１ε３／εＣ Ｃ４＝１ε４／εＣ］ 即ち、上式の演算結果が求める各シリンダの増幅度補正
信号ＣＩ、Ｃ２’Ｃ３、Ｃ４であって、一般に０．８＜
Ｃｉ ＜１．２の範囲となる。
（上記不等式において ｒ＝ｉ〜４〉
これ・□・こよって位置偏差が１より大きいシリンダ即
ち遅れているシリンダの増幅度補正信号はｌより大とな
って増幅度が上昇して追値性能が向上し、位置偏差がｌ
より小さいシリンダ即ち進んでいるシリンダの増幅度補
正信号は１より小となって増幅度が減少して追値性能を
低下する。従って、４個のシリンダの制御系の増幅度が
一様になるように制御されることになる。
ち遅れているシリンダの増幅度補正信号はｌより大とな
って増幅度が上昇して追値性能が向上し、位置偏差がｌ
より小さいシリンダ即ち進んでいるシリンダの増幅度補
正信号は１より小となって増幅度が減少して追値性能を
低下する。従って、４個のシリンダの制御系の増幅度が
一様になるように制御されることになる。
上述の説明に於ける第２図の増幅度補正信号作成回路２
９．第３図の補正信号作成回路３０、第４図の中央値算
出回路４０、増幅度補正信号作成回路４つ各機能はマイ
クロコンピュータによって容易に実現することができる
。
９．第３図の補正信号作成回路３０、第４図の中央値算
出回路４０、増幅度補正信号作成回路４つ各機能はマイ
クロコンピュータによって容易に実現することができる
。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、少なくとも４本以
上の油圧シリンダによって上型を昇降させるごとくした
油圧プレスにおいて、それぞれのシリンダに設けた位置
検出装置の計測値の内層も目標値に設けた位置検出装置
からの検出した計測値のそれぞれ偏差を求めその偏差信
号によってそれぞれの油圧シリンダ制御装置の増幅度を
制御するごとくし、また、それぞれのシリンダに設けた
位置検出装置から検出した計測値の平均値を求め、各位
置検出装置から出力される計測値を前記平均値によって
商を求め、その割り算結果によってそれぞれの油圧シリ
ンダ制御装置の増幅度を制御するごとくし、また、それ
ぞれのシリンダに設けた位置検出装置から検出した計測
値の内層も目標値に近い検出した計測値池の位置検出装
置からの検出した計測値のそれぞれ偏差を求め、その偏
差信号とそれぞれの位置検出装置からの検出した計測値
の加算結果によってそれぞれの油圧シリンダを制御する
ようにしたので、それぞれのシリンダの稼動中における
位置が正しく目標値に追尾して各シリンダの同ＪｊＪｌ
精度を高めることが出来るというすぐれた効果を得るこ
とができる。
上の油圧シリンダによって上型を昇降させるごとくした
油圧プレスにおいて、それぞれのシリンダに設けた位置
検出装置の計測値の内層も目標値に設けた位置検出装置
からの検出した計測値のそれぞれ偏差を求めその偏差信
号によってそれぞれの油圧シリンダ制御装置の増幅度を
制御するごとくし、また、それぞれのシリンダに設けた
位置検出装置から検出した計測値の平均値を求め、各位
置検出装置から出力される計測値を前記平均値によって
商を求め、その割り算結果によってそれぞれの油圧シリ
ンダ制御装置の増幅度を制御するごとくし、また、それ
ぞれのシリンダに設けた位置検出装置から検出した計測
値の内層も目標値に近い検出した計測値池の位置検出装
置からの検出した計測値のそれぞれ偏差を求め、その偏
差信号とそれぞれの位置検出装置からの検出した計測値
の加算結果によってそれぞれの油圧シリンダを制御する
ようにしたので、それぞれのシリンダの稼動中における
位置が正しく目標値に追尾して各シリンダの同ＪｊＪｌ
精度を高めることが出来るというすぐれた効果を得るこ
とができる。
第１図は本発明に係るプレス例の構成図。
第２図は本発明の一実施例に係る回路図。
第３図は本発明の他の実施例に係る回路図。
第４図は本発明の他の実施例に係る回路図。
第５図は従来のシリンダ制御装置の回路図である。
１・・・油圧プレス
２・・・上型
３・・・下型
４−・・油圧シリンダ
４０・・・中央値算出回路
２１．３１．４１．５１・・・目標位置２２．３２．４
２・・・減算回路 ２３．３３．４３．５２・・・ディジタルアナログ変換
回路 ２４．３４．４４．５３・・・増幅回路２５．３５．４
５・・・増幅回路 ２６．３６．４６．５４・・・電油サーボ弁２７．３７
．４７．５５・・・シリンダ５．２８．３８．４８．５
６・・・位置検出装置２９．４９・・・増幅度補正信号
作成回路０・・・補正信号作成回路
２・・・減算回路 ２３．３３．４３．５２・・・ディジタルアナログ変換
回路 ２４．３４．４４．５３・・・増幅回路２５．３５．４
５・・・増幅回路 ２６．３６．４６．５４・・・電油サーボ弁２７．３７
．４７．５５・・・シリンダ５．２８．３８．４８．５
６・・・位置検出装置２９．４９・・・増幅度補正信号
作成回路０・・・補正信号作成回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、少なくとも４本以上の油圧シリンダをもち、前記少
なくとも４本以上の油圧シリンダを同期しながら昇降し
て上型を昇降させるごとくした油圧プレスシリンダの同
期制御装置において、それぞれのシリンダに設けた位置
検出装置と、前記それぞれのシリンダに設けた位置検出
装置から検出した計測値のうち最も目標値に近い計測値
と前記最も目標値に近い計測値を計測した位置検出装置
以外の位置検出装置からの計測値とのそれぞれ偏差を求
める減算回路と、それぞれの前記偏差信号によってそれ
ぞれの増幅度を制御するごとくした位置偏差信号の可変
増幅度増幅回路とを有することを特徴とする油圧プレス
シリンダの同期制御装置。 ２、少なくとも４本以上の油圧シリンダをもち、前記少
なくとも４本以上の油圧シリンダを同期しながら昇降し
て上型を昇降させるごとくした油圧プレスシリンダの同
期制御装置おいて、それぞれのシリンダに設けた位置検
出装置と、前記それぞれのシリンダに設けた位置検出装
置から検出した計測値の平均値を求める演算回路と、各
位置検出装置から出力される計測値をそれぞれ前記平均
値によって商を求める割り算回路と、それぞれの割り算
結果によってそれぞれの増幅度を制御するごとくした位
置偏差信号の可変増幅度増幅回路とを有することを特徴
とする油圧プレスシリンダの同期制御装置。 ３、少なくとも４本以上の油圧シリンダをもち、前記少
なくとも４本以上の油圧シリンダを同期しながら昇降し
て上型を昇降させるごとくした油圧プレスシリンダの同
期制御装置おいて、それぞれのシリンダに設けた位置検
出装置と、前記それぞれのシリンダに設けた位置検出装
置から検出した計測値の内最も目標値に近い検出値と他
の位置検出装置からの検出値とのそれぞれ偏差を求める
減算回路と、それぞれの偏差信号をそれぞれの位置検出
装置と目標値との偏差に加える加算回路を有することを
特徴とする油圧プレスシリンダの同期制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17041589A JPH0335899A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 油圧プレスシリンダの同期制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17041589A JPH0335899A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 油圧プレスシリンダの同期制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0335899A true JPH0335899A (ja) | 1991-02-15 |
Family
ID=15904503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17041589A Pending JPH0335899A (ja) | 1989-06-30 | 1989-06-30 | 油圧プレスシリンダの同期制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0335899A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992004178A1 (fr) * | 1990-08-29 | 1992-03-19 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Procede d'entrainement d'un coulisseau dans une presse hydraulique |
| EP1041284A2 (en) | 1999-03-29 | 2000-10-04 | Sanden Corporation | Suction valve for compressor |
| US6382939B2 (en) | 2000-01-17 | 2002-05-07 | Sanden Corporation | Reciprocating compressor in which a suction valve is previously bent to open a suction port when the compressor is stopped |
| KR100936018B1 (ko) * | 2009-09-22 | 2010-01-11 | 이근수 | 도료를 이용한 무늬 시공방법 및 그에 따른 시공장치 |
-
1989
- 1989-06-30 JP JP17041589A patent/JPH0335899A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1992004178A1 (fr) * | 1990-08-29 | 1992-03-19 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Procede d'entrainement d'un coulisseau dans une presse hydraulique |
| EP1041284A2 (en) | 1999-03-29 | 2000-10-04 | Sanden Corporation | Suction valve for compressor |
| US6382939B2 (en) | 2000-01-17 | 2002-05-07 | Sanden Corporation | Reciprocating compressor in which a suction valve is previously bent to open a suction port when the compressor is stopped |
| KR100936018B1 (ko) * | 2009-09-22 | 2010-01-11 | 이근수 | 도료를 이용한 무늬 시공방법 및 그에 따른 시공장치 |
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