JPH0336658Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、床走行型ロボツトにとつて走行難所
となるプラント内の階段の改良に関するものであ
る。

(ロ) 従来技術 原子力プラントや化学プラントのように、複雑
な設備を有しかつ悪環境下作業条件のプラントに
おいては、近年その設備の保守・点検作業に各種
ロボツトが使用されるようになつてきた。しか
し、これら諸設備のうちには人間が作業しやすい
ように設計・構築されているものが多い。一方、
ロボツトの設計は極力人間の動作に近付けるよう
に試みられてはいるが、機械本来のもつ特性から
一定の制約を受ける。特に、床走行型ロボツトに
とつては、設備内のいたるところに走行障害物や
難所が設けられていることになる。

例えば、原子力プラント内に例をとると、第２
図に示すように、階段１、垂直壁２、反転踊場
３、狭い通路４等の走行難所または溝５、配管６
等の走行障害物がいたるところにある。

このために、ロボツトは目的とする地点に到達
できず、ロボツト自体がもつ分解等の優れた機能
を十分に発揮できず、プラントの保全作業の機械
化および自動化に支障をきたしている。

特に、保全作業の自動化を図るためには、ロボ
ツトが階段の昇降を克服しなければならない。ロ
ボツト本来の目的は主として手作業（マニプユレ
ーシヨン）の代替であるが、そのためにロボツト
を改良すると複雑・大形化し、プラント内の他の
場所（例えば、通路や入口）を走行するときに支
障をきたすことになる。

(ハ) 考案が解決しようとする問題点 本考案が解決しようとする問題点は、床走行型
ロボツトにとつて走行難所となるプラント内の階
段を改良し、ロボツトが簡便かつ安全に昇降でき
るようにすることにある。

(ニ) 問題点を解決するための手段 本考案の床走行型ロボツト用階段は、床走行型
ロボツトにとつて走行難所となるプラント内の階
段において、該階段の手摺にそつて所定幅の踏板
を揺動自在に取り付け、常態時は前記踏板を起立
させ留金で階段手摺に保持し、ロボツト昇降時に
前記留金をはずして前記踏板を階段上に敷くこと
によつて、上記問題点を解決している。

(ホ) 実施例 本発明が対象とする床走行型ロボツトの例を第
３図に示す。床走行型ロボツト１０は、雲台１
１、マニプユレ−タ１２、台車部１３（通常、人
工頭脳部、バツテリ等を収納している。）からで
きている。ロボツト１０は台車部１３の駆動機構
の相違から車輪式Ａ、クロ−ラ式Ｂ、多脚式Ｃに
大別される。

車輪式ロボツト１０Ａは平らな床面の走行に適
しているが、段差のある床面では走行が困難にな
る。クロ−ラ式ロボツト１０Ｂは、多少の段差は
乗り越えることができるが、急勾配の階段を昇降
できない。多脚式ロボツト１０Ｃは緩い勾配の階
段の昇降や床上の低い障害物のまたぎ越えはでき
るが、急勾配の階段の昇降は不可能である。

本考案の階段は、ロボツトが本来有している記
憶・判断・指示機能をもつ人工頭脳部および高度
の作業機能をもつマニプユレ−タ１２を活用し、
ロボツトが昇降しやすいように改良されている。

本考案の階段２０は、第１図Ａおよび第４図に
示すように、手摺２１にそつて所定の幅（好まし
くは、階段の幅のほぼ半分よりわずかに小さいこ
と）の踏板２２を機枠２３に揺動自在に取り付け
た構成になつている。下段床面積側の手摺２１の
適当位置に留金２４を回転自在に取り付ける。留
金２４は上段床面側の手摺２１に取り付けてもよ
く、また、上下段床面側に取り付けてもよい。

常態時には、踏板２２を起立させ、留金２４で
手摺２１に保持する（第１図Ａ）。留金２４を外
したとき、踏板２２が倒されて階段上に敷かれる
（第１図Ｂ）。

踏板２２の表面には滑り防止のために適当な溝
または凹凸を設けることが好ましい。

階段が長い場合には、踏板２２を長手方向に適
当の長さに分割し、それぞれを留金２４で保持す
る構成をとつてもよい。

(ヘ) 作用 本考案の階段の使用態様について説明する。常
態時、すなわち作業者が階段を昇降するさいに
は、第１図Ａに示すように、踏板２２は起立状態
にある。

ロボツト１０が階段２０を昇降する必要がある
場合、ロボツト１０が階段２０に接近し、自体の
マニプユレータ１２を操作して留金２４を外し、
踏板２２を第１図Ｂに示すように倒して、階段上
に踏板２２を敷く。ロボツト１０は階段２２上を
走行し階段を自由に昇降することができる。

ロボツトは、必要な作業を終えた後、マニプユ
レータ１２を操作して踏板２２を元の状態に起立
させ、留金２４を掛ける。

ロボツト１０のこのような操作は階段の下段床
側または上段床側のいずれで行ってもよい。ま
た、第５図に示すように、１本の連結棒２５の中
間に留金２４を固定し、連結棒２５の両端にハン
ドル２６を固定し、ハンドル２６の回動によつて
留金２４の係脱を操作するようにしてもよい。

(ト) 効果 本考案によれば、既存のロボツトをまつたく改
造することなく、階段をわずかに改良することに
よつて、作業者およびロボツトの階段昇降を容易
かつ安全にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の階段の斜視図。第２図はプラ
ント内の走行障害物および走行難所を示す説明
図。第３図は本考案が対象とする床走行型ロボツ
トの例を示す。第４図は第１図Ａの−線から
みた正面図。第５図は留金の別の実施例を示す斜
視図。 １０……床走行型ロボツト、１１……雲台、１
２……マニプユレータ、１３……台車部、２０…
…階段、２１……手摺、２２……踏板、２３……
機枠、２４……留金。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 床走行型ロボツトにとって走行難所となるプラ
   ント内の階段において、該階段の手摺にそつて所
   定幅の踏板を揺動自在に取り付け、常態時は前記
   踏板を起立させ留金で階段手摺に保持し、ロボツ
   ト昇降時に前記留金をはずして前記踏板を階段上
   に敷くことを特徴とした床走行型ロボツト用階
   段。