JPH033898B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH033898B2 JPH033898B2 JP9759982A JP9759982A JPH033898B2 JP H033898 B2 JPH033898 B2 JP H033898B2 JP 9759982 A JP9759982 A JP 9759982A JP 9759982 A JP9759982 A JP 9759982A JP H033898 B2 JPH033898 B2 JP H033898B2
- Authority
- JP
- Japan
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- pipe
- self
- wheel
- propelled vehicle
- wheels
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 8
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M3/00—Investigating fluid-tightness of structures
- G01M3/005—Investigating fluid-tightness of structures using pigs or moles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ガス管、水道管、下水道管、ケー
ブル布設管等の管内検査に使用される管内検査用
自走車に関する。 ガス管とか水道管内にテレビジヨンカメラ本体
を搭載して侵入する管内検査用自走車がある。こ
の管内検査用自走車は、第１図に示すように、車
体１１下部の左右にはそれぞれ複数の車輪群１
２，１３を有する。各車輪群１２，１３には、ベ
ルト１４，１５がかけられている。前記車体１１
の上部には、テレビジヨンカメラ本体１６が据え
つけられている。なお１７は、カメラケーブル、
１８は自走車用ケーブルであり、いわゆるリモコ
ンケーブルとして用いられる。この管内検査用自
走車は、モータによりその車輪が回転駆動され、
被検管１９内に侵入するもので、管内の状態をテ
レビジヨンカメラ本体１６による撮像で外部にモ
ニタさせることができる。 前記従来の管内検査用自走車によると、管内を
走行中、管内に凹凸とか異物が存在すると車体が
横すべりし、自走車の重心が移動し、そのまま走
行を続けると自走車は傾き横転してしまう欠点が
ある。 この発明は上記のような欠点を除去すべくなさ
れたもので、管内において自走車が傾いた場合で
も自動的にその姿勢を復帰させ得る姿勢制御手段
を備えた管内検査用自走車を提供することを目的
とする。 以下この発明の一実施例を図面を参照して説明
する。第２図において２１は車体であり、この車
体２１の左右にはそれぞれ複数の車輪群２２，２
３を有し、車体２１の上部にはテレビジヨンカメ
ラ本体２５を搭載している。車輪群２２の各車輪
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅは歯車
によつて同回転方向へ回転できるように連結さ
れ、また車輪群２３の各車輪２３ａ，２３ｂ，２
３ｃ，２３ｄ，２３ｅも同じく歯車によつて同回
転方向へ回転できるように連結されている。車輪
の駆動軸２６は、ギアボツクス２７内でかさ歯車
を介して直流モータ２８によつて回転駆動され
る。テレビジヨンカメラ本体２５の電源供給、撮
像信号のとりだし、直流モータ２８に対する電源
供給、リモートコントロール信号伝達は、ケーブ
ル２９を介して行なわれる。 この発明の管内検査用自走車は、その車輪構造
に特徴部を有し、例えば車輪２３ｄをとりだし
て、第３図、第４図を参照して説明する。第３図
ａ，ｂは、車輪２３ｄのホイール３１を示すもの
で、金属板がかさ状に加工形成されている。この
ホイール３１は、その径大部外周と、径小部外周
とに鍔状の係止部３１ａ，３１ｂを有する。 第４図は上記ホイール３１と同軸一体化される
タイヤを示すもので樹脂により成形されている。
このタイヤ３２は、前記ホイール３１の外周囲を
覆うように取付けられるもので、その内側一方の
面３２ａは、前記ホイール３１の外側の面（鍔部
側）と略合致するように形成され、前記係止部３
１ａ，３１ｂがくい込むための溝部３２ｂ，３２
ｃも形成されている。次にこのタイヤ３２の本体
部３２ｄは、かさ状に形成されているが、その外
側面には、放射状に多数のひだ部３２ｅを形成さ
れている。そしてこのひだ部３２ｅの外側の形
状、つまり、転がり面３２ｆの形状は、第５図に
示すように被検管３５の管壁内周面に略沿うよう
な形状に設定されている。 第５図においてこの発明自走車の動作原理を説
明する。まず第５図ａに示す状態は、走行姿勢が
安定している状態であり、車体２１の自重は、左
右車輪２２ｄ，２２ｄに均等に分散される。この
場合、車輪２２ｄ，２２ｄの加重位置p1，p2は、
左右対称となつており、従つて、転がり面３２
ｆ，３４ｆは被検管３５の内壁面に対して互いに
等しい摩擦抵抗となるからこの安定姿勢を保ち管
軸方向へ直進することができる。 ところが、管内の異物とか、凹凸によつて例え
ば第５図ｂに示すように自走車が傾いた場合は、
車輪２２ｄ，２２ｄの加重位置p1，p2は左右対称
とならず不平衡となる。つまり、車輪２３ｄの加
重位置p2は内側に移動して、転がり面３４ｆの径
の大きい側に位置し、車輪２２ｄの加重位置p1は
外側に移動し、転がり面３２ｆの径の小さい側に
位置することになる。このように加重位置が移動
した場合、車輪２２ｄ，２３ｄの回転推力が作用
すると、車輪２３ｄの方が車輪２２ｄに比べて１
回転当りに進む距離が大きい。この結果、自走車
は、次第に姿勢を第５図ａに示すような安定姿勢
に戻されることになる。 なお上記の説明では、タイヤ３２の外側形状、
つまり転がり面がひだ部を有するとしたが、これ
は管壁との摩擦抵抗を大きくするためであり、ひ
だ部に限定されるものではない。この発明では、
管軸を断面したときの車輪の転がり面の接触部が
管壁内周に略沿うような形状であれば、その目的
を達成し得るものである。 以上説明したようにこの発明は、管内において
自走車が傾いた場合でも自動的にその姿勢を安定
状態に復帰させ得る姿勢制御手段を備えた管内検
査用自走車を提供することができる。
ブル布設管等の管内検査に使用される管内検査用
自走車に関する。 ガス管とか水道管内にテレビジヨンカメラ本体
を搭載して侵入する管内検査用自走車がある。こ
の管内検査用自走車は、第１図に示すように、車
体１１下部の左右にはそれぞれ複数の車輪群１
２，１３を有する。各車輪群１２，１３には、ベ
ルト１４，１５がかけられている。前記車体１１
の上部には、テレビジヨンカメラ本体１６が据え
つけられている。なお１７は、カメラケーブル、
１８は自走車用ケーブルであり、いわゆるリモコ
ンケーブルとして用いられる。この管内検査用自
走車は、モータによりその車輪が回転駆動され、
被検管１９内に侵入するもので、管内の状態をテ
レビジヨンカメラ本体１６による撮像で外部にモ
ニタさせることができる。 前記従来の管内検査用自走車によると、管内を
走行中、管内に凹凸とか異物が存在すると車体が
横すべりし、自走車の重心が移動し、そのまま走
行を続けると自走車は傾き横転してしまう欠点が
ある。 この発明は上記のような欠点を除去すべくなさ
れたもので、管内において自走車が傾いた場合で
も自動的にその姿勢を復帰させ得る姿勢制御手段
を備えた管内検査用自走車を提供することを目的
とする。 以下この発明の一実施例を図面を参照して説明
する。第２図において２１は車体であり、この車
体２１の左右にはそれぞれ複数の車輪群２２，２
３を有し、車体２１の上部にはテレビジヨンカメ
ラ本体２５を搭載している。車輪群２２の各車輪
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ，２２ｅは歯車
によつて同回転方向へ回転できるように連結さ
れ、また車輪群２３の各車輪２３ａ，２３ｂ，２
３ｃ，２３ｄ，２３ｅも同じく歯車によつて同回
転方向へ回転できるように連結されている。車輪
の駆動軸２６は、ギアボツクス２７内でかさ歯車
を介して直流モータ２８によつて回転駆動され
る。テレビジヨンカメラ本体２５の電源供給、撮
像信号のとりだし、直流モータ２８に対する電源
供給、リモートコントロール信号伝達は、ケーブ
ル２９を介して行なわれる。 この発明の管内検査用自走車は、その車輪構造
に特徴部を有し、例えば車輪２３ｄをとりだし
て、第３図、第４図を参照して説明する。第３図
ａ，ｂは、車輪２３ｄのホイール３１を示すもの
で、金属板がかさ状に加工形成されている。この
ホイール３１は、その径大部外周と、径小部外周
とに鍔状の係止部３１ａ，３１ｂを有する。 第４図は上記ホイール３１と同軸一体化される
タイヤを示すもので樹脂により成形されている。
このタイヤ３２は、前記ホイール３１の外周囲を
覆うように取付けられるもので、その内側一方の
面３２ａは、前記ホイール３１の外側の面（鍔部
側）と略合致するように形成され、前記係止部３
１ａ，３１ｂがくい込むための溝部３２ｂ，３２
ｃも形成されている。次にこのタイヤ３２の本体
部３２ｄは、かさ状に形成されているが、その外
側面には、放射状に多数のひだ部３２ｅを形成さ
れている。そしてこのひだ部３２ｅの外側の形
状、つまり、転がり面３２ｆの形状は、第５図に
示すように被検管３５の管壁内周面に略沿うよう
な形状に設定されている。 第５図においてこの発明自走車の動作原理を説
明する。まず第５図ａに示す状態は、走行姿勢が
安定している状態であり、車体２１の自重は、左
右車輪２２ｄ，２２ｄに均等に分散される。この
場合、車輪２２ｄ，２２ｄの加重位置p1，p2は、
左右対称となつており、従つて、転がり面３２
ｆ，３４ｆは被検管３５の内壁面に対して互いに
等しい摩擦抵抗となるからこの安定姿勢を保ち管
軸方向へ直進することができる。 ところが、管内の異物とか、凹凸によつて例え
ば第５図ｂに示すように自走車が傾いた場合は、
車輪２２ｄ，２２ｄの加重位置p1，p2は左右対称
とならず不平衡となる。つまり、車輪２３ｄの加
重位置p2は内側に移動して、転がり面３４ｆの径
の大きい側に位置し、車輪２２ｄの加重位置p1は
外側に移動し、転がり面３２ｆの径の小さい側に
位置することになる。このように加重位置が移動
した場合、車輪２２ｄ，２３ｄの回転推力が作用
すると、車輪２３ｄの方が車輪２２ｄに比べて１
回転当りに進む距離が大きい。この結果、自走車
は、次第に姿勢を第５図ａに示すような安定姿勢
に戻されることになる。 なお上記の説明では、タイヤ３２の外側形状、
つまり転がり面がひだ部を有するとしたが、これ
は管壁との摩擦抵抗を大きくするためであり、ひ
だ部に限定されるものではない。この発明では、
管軸を断面したときの車輪の転がり面の接触部が
管壁内周に略沿うような形状であれば、その目的
を達成し得るものである。 以上説明したようにこの発明は、管内において
自走車が傾いた場合でも自動的にその姿勢を安定
状態に復帰させ得る姿勢制御手段を備えた管内検
査用自走車を提供することができる。
第１図は従来の管内検査用自走車の説明図、第
２図ａ，ｂは、この発明の一実施例を示す平面
図、側面図、第３図ａ，ｂは第２図の車輪に用い
られるホイールの平面図、断面図、第４図ａ，
ｂ，ｃは、第２図の車輪に用いられるタイヤの例
を示す平面図、断面図、裏面図、第５図ａ，ｂは
この発明管内検査用自走車の動作説明図である。 ２１……車体、２２，２３……車輪群、２５…
…テレビジヨンカメラ本体、３２……タイヤ、３
２ｆ，３４ｆ……転がり面、３５……被検管。
２図ａ，ｂは、この発明の一実施例を示す平面
図、側面図、第３図ａ，ｂは第２図の車輪に用い
られるホイールの平面図、断面図、第４図ａ，
ｂ，ｃは、第２図の車輪に用いられるタイヤの例
を示す平面図、断面図、裏面図、第５図ａ，ｂは
この発明管内検査用自走車の動作説明図である。 ２１……車体、２２，２３……車輪群、２５…
…テレビジヨンカメラ本体、３２……タイヤ、３
２ｆ，３４ｆ……転がり面、３５……被検管。
Claims (1)
- １ 管内検査用のテレビジヨンカメラ本体を搭載
して被検管に侵入する車体の自重を管軸方向に対
する左右で支え、管内壁面を管軸方向へ転がる駆
動車輪を備えた管内検査用自走車において、前記
左右の車輪を回転駆動するための手段と、前記車
輪が装備しており、前記管内壁面に接触して転が
る転がり面の管軸断面形状が前記管内壁面の円周
方向曲線に略沿うような形に形成されたタイヤと
を具備したことを特徴とする管内検査用自走車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9759982A JPS58214845A (ja) | 1982-06-09 | 1982-06-09 | 管内検査用自走車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9759982A JPS58214845A (ja) | 1982-06-09 | 1982-06-09 | 管内検査用自走車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58214845A JPS58214845A (ja) | 1983-12-14 |
| JPH033898B2 true JPH033898B2 (ja) | 1991-01-21 |
Family
ID=14196695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9759982A Granted JPS58214845A (ja) | 1982-06-09 | 1982-06-09 | 管内検査用自走車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58214845A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0218600U (ja) * | 1988-07-19 | 1990-02-07 | ||
| JPH0731128B2 (ja) * | 1989-07-06 | 1995-04-10 | 管水工業株式会社 | 排水管等の管内観測装置 |
| JP2002154429A (ja) * | 2000-11-18 | 2002-05-28 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内走行台車用車輪 |
| KR100866762B1 (ko) | 2006-08-09 | 2008-11-03 | 호서대학교 산학협력단 | 이동식 가스 누출 탐지 장치 |
| JP2011011638A (ja) * | 2009-07-02 | 2011-01-20 | Ksk:Kk | 管内自走装置 |
| JP5654903B2 (ja) * | 2011-03-04 | 2015-01-14 | 大阪瓦斯株式会社 | 管内移動装置 |
| JP5719654B2 (ja) * | 2011-03-25 | 2015-05-20 | カヤバ工業株式会社 | 管路自走車 |
| JP5750330B2 (ja) * | 2011-07-25 | 2015-07-22 | 東芝テリー株式会社 | 自走式管内検査カメラ装置および管径変換ユニット |
| JP6463621B2 (ja) * | 2014-11-20 | 2019-02-06 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 走行装置 |
-
1982
- 1982-06-09 JP JP9759982A patent/JPS58214845A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58214845A (ja) | 1983-12-14 |
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