JPH0348085Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、物品を収納して、物品の搬送、供給
に供されるパレツトのパレツト位置決め装置に関
する。

〔従来の技術〕

現在、工場等において製品を組み立てるための
部品はこの種のパレツトに入れて搬送されること
が多い。また、ロボツト等の自動組立機械の普及
に伴い、パレツト搬送の自動化が進み、さらには
ストツカ等の収納部に収納されているパレツトの
出し入れも自動化されている。

これら自動的に搬送されるパレツト内に収容さ
れる電子部品の組立てを行なう自動組立機械が、
例えばU.S.Patent No.4651863（特開昭60−56702
号公報参照）に示される。

また、上記自動組立機械を構成する物品の供給
装置として本願人の先願、特願昭60−159610号、
60−195594号に係る物品供給装置があり、これら
装置は、ロボツト等の自動組立機械に部品、ユニ
ツト等の物品を供給するに際し、ストツカに貯蔵
された物品の中から組立に必要な物品を引出し、
組立加工のための所定位置へ搬送する。これら物
品の引出し、搬送の際には、物品を収納するパレ
ツトまたはトレーと称する物品収納容器を用い、
ストツカにはこの容器を収納する棚が設けられて
いる。この棚に物品収納容器が収納され、棚への
容器の出し入れは出し入れ装置によつて行なわれ
る。

出し入れ装置の一例として実公昭54−1750号公
報、あるいは実公昭54−1751号公報に示された構
成がある。

例えば実公昭54−1750号公報に示す装置は、マ
トリツクス状に構成された格納棚と該格納棚の前
面で上下左右に可動な容器搬送台とを含んで貯蔵
容器を自動的に上記格納棚に出し入れするように
した装置において、上記格納棚に近づいたり遠ざ
かつたりする方向で上記搬送台の端から端まで可
動にして上記容器搬送台に備えられた該可動方向
での寸法が小型の容器把持部材と、上記容器搬送
台上に上記容器把持部材を間にして備えられた１
対の容器案内部材とを含み、上記容器把持部材は
上記容器案内部材の上面よりも高さの低いハウジ
ングと、容器に対する係合を得るために該ハウジ
ングの可動方向前後端に取付けられた係合用部材
とを有し、該係合部部材を上記容器案内部材の上
面よりも高い位置と低い位置との間で可動になし
たものである。

さらに上記自動機械を構成するパレツト、ある
いはトレーの配送装置として、特開昭61−206708
号公報には、トレーを出し入れするためのトレー
収納部と、トレー収納部にトレーを出入れする移
送機と、昇降体とを有し、前記移送機はトレーを
引掛け保持するフツク体とこのフツク体を水平方
向で移動自在とするチエーンを含む構成が開示さ
れている。

ストツカから引き出されたパレツトはロボツト
によつてパレツト内の各部品が取り出されるが、
この際パレツトを正確に位置決めする必要があ
る。すなわち、実公昭54−1750号、54−1751号等
に示す容器の引き出し手段は、爪を容器の係合板
に係合させて容器を引き出す構成であり、この場
合、搬送途中で容器の引き出し位置が変位し、ロ
ボツトによる容器内の物品取り出し操作の取り出
し不良を誘発する恐れがある。特に容器内の物品
の収納量が多かつたり、物品が小さく、また、ロ
ボツトハンドの把持位置が限定されている場合に
は物品の引き出し位置の位置合わせを高精度に保
つ必要が生じる。第６図に示すように、ストツカ
１０１からパレツト１０２をパレツト１０２のつ
ば部に設けられたつめにフツクを係合させて引き
出し、その後、図中矢印Ｘ方向にばねやシリンダ
等により押圧し、パレツト１０２をストツパ１０
３に接触した位置で停止させる。そしてその後、
矢印Ｙ方向に同様のばねやシリンダ等により押圧
し、パレツト１０２をストツパ１０４に接触した
位置で停止させていた。

このように、パレツトを引き出す際にはパレツ
トの引き出し、Ｘ方向の位置決めおよびＹ方向の
位置決めといつた３つの動作を行つていた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述したような構成でパレツト
の引き出しおよび位置決めを行うと必ず３つの動
作が必要となり、パレツトの引き出し動作を高速
化することが困難であつた。

また、パレツト引き出し手段の他にパレツトを
Ｘ方向およびＹ方向に押圧する手段を設けなけれ
ばならず、装置の構成が複雑となりコストが重む
という問題点があつた。

そこで、本考案の目的は、上述した従来の問題
点を解消し、出し入れする物品または収納容器の
出し入れ位置を正確に保つことのできるパレツト
位置決め装置を提供することにある。

さらに、精密部品を組立てる場合には、ロボツ
トハンドによる正確な物品把持を必要とし、ま
た、収納容器を振動等が生じないよう移送するこ
とが要求されることから、本発明の第２の目的は
物品または容器と出し入れ装置における係合部材
の係合および容器の引き出し選択動作に応じて自
動的に物品の位置決めを行なうように成し、位置
決めのための作動手段を排除したパレツト位置決
め装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために、本考案では、パレツトの移動経路
の両側に各々配置されたガイドと、前記移動経路
の一端に配置されたストツパと、前記パレツトの
両側に設けた係合部と係合する係合部材と、前記
係合部材をパレツトの係合部に係合させる手段
と、前記係合手段の一方の手段の係合力は他方の
手段の係合力よりも大きくして前記パレツトを前
記ガイドの一方に圧接させる手段と、前記パレツ
トの圧接を保つてパレツトを前記ストツパに当接
させる手段と、を具えたことを特徴とする。

〔作用〕

以上の構成によれば、パレツトの引き出し動作
と同時にパレツトの位置決めを行うことが可能と
なる。

〔実施例〕

以下、図面に示す実施例に基づき本考案を詳細
に説明する。

第１図は本考案パレツト位置決め装置の一実施
例を適用した装置の斜視図を示す。図中１はパレ
ツト位置決め装置全体を示し、２はストツカであ
る。ストツカ２には複数個のパレツトがその棚毎
に収納される。パレツト位置決め装置１はフツク
７および７′を図中矢印B′方向に移動させてスト
ツカ２に収納されたパレツトに接近させ、フツク
７および７′をパレツトの掛止部にそれぞれ図中
矢印ＡおよびA′方向に動作させて掛止する。そ
の後、フツク７および７′を図中矢印Ｂ方向に移
動させることによりパレツトの引出しを行う。

第２図および第３図はパレツト位置決め装置の
一部の詳細を示すそれぞれ上面図および側面図で
あり、駆動系を除く各要素は各図で対称に配設さ
れるので片側のみを示す。

第２図および第３図において、３はパレツト位
置決め装置の本体、４および４′は本体３上に垂
直に設けられたパレツトガイドである。５はパレ
ツトを示し、パレツトガイド４および４′上にそ
のつば部を載せている。６および６′はパレツト
５の端部に設けられた切欠きであり、切欠き６お
よび６′はパレツト５の左右にそれぞれ２個づつ
計４個設けられている。７および７′は切欠き６
および６′と係合するフツクであり、切欠き６と
フツク７および切欠き６′とフツク７′はそれぞれ
密着した状態で係合する。８および８′はフツク
７および７′を図中矢印ＡおよびA′方向に移動可
能に支持するLMガイド、９および９′はそれぞ
れLMガイド８および８′を介して各々のフツク
７および７′を保持する保持部材である。

１０および１０′はそれぞれ保持部材９および
９′上に設けられ、フツク７および７′を図中矢印
ＡおよびA′方向に移動させるシリンダである。
１１および１１′はそれぞれ保持部材９および
９′を図中矢印ＢおよびB′方向に移動可能に支持
するLMガイド、１２および１２′はそれぞれLM
ガイド１１おおよび１１′を介して保持部材９お
よび９′を保持する保持台であり、保持台１２お
よび１２′は本体３上に取付けられる。

１３はモータ、１４はモータ１３の回転軸にそ
の中心軸を接合するプーリである。１５はプー
リ、１６はタイミングベルトであり、プーリ１４
とプーリ１５とによつて張設される。１７および
１７′はプーリ１５と同軸であるように設けられ
た駆動プーリであり、それぞれ保持部材９および
９′にベルト２０および２０′を介して係合してい
る。

以上の構成により、モータ１３の回転駆動力は
プーリ１７およびプーリ１７とシヤフト１７Ａに
よつて接合するプーリ１７′に伝達され、これに
よりベルト２０および２０′の移動を介してフツ
ク７および７′が図中矢印ＢおよびB′方向に移動
する。

１８ａと１８ｂおよび１８a′と１８b′はそれぞ
れフツク７および７′の切欠き６および６′への係
合、切欠き６および６′からの回避を検知するセ
ンサである。また１９はモータ１３の回転軸と係
合し、タイミングベルト１６の動きを検出するエ
ンコーダである。また、２１はパレツト５の図中
矢印Ｂ方向の位置決めをするストツパである。２
２および２２′はフツク７および７′を保持部材９
および９′上で相対的に移動可能にするガイド、
２３および２３′はその動きを抑制するばねであ
る。

第４図は第１図に示した装置および不図示のロ
ボツトの制御系のブロツク図を示す。図におい
て、３０は中央処理装置（CPU）であり、リー
ドオンリメモリ（ROM）３１およびランダムア
クセスメモリ（RAM）３２を有して、パレツト
位置決め装置１、ストツカ２およびロボツト（不
図示）の動作を制御する。

ROM３１には第５図にて後述される処理手順
等、装置全体の制御に係る処理手段を格納してい
る。また、RAM３２は引出すべきパレツトの種
類や収納位置等の記憶や装置全体の制御における
ワークエリアとして用いられる。

上述した構成よりなるパレツト引出し装置１の
動作を第５図に示すフローチヤートを参照して説
明する。

第５図のフローチヤートは、ストツカ２の上下
移動からストツカ２に収納されたパレツト５を引
き出し、部品を取り出した後、パレツト５をスト
ツカ２に収納し、再びストツカ２が上下移動する
までの処理を示す。

ステツプS1： まず初めに不図示のロボツトからの信号により
ストツカ２を上下移動させる。

ステツプS2： ストツカ２の上下移動をロボツトから要求され
たパレツト５が取出し位置に来た時に停止させ
る。

ステツプS3： ストツカ２の停止を不図示のエンコーダにより
検出する。

ステツプS4： ストツカ２の停止の検出後、フツク７および
７′をシリンダ１０および１０′により切欠き６お
よび６′に係合させる。この際、フツク７および
７′はそれぞれLMガイド８および８′に案内され
て第２図に示すＡおよびA′方向に移動する。こ
のとき、フツクがパレツト５を押圧する力は、フ
ツク７′に較べてフツク７の方を大きくする。こ
れによりパレツト５はパレツトガイド４′に圧接
され、パレツト５の第２図中AA′方向の位置決め
がなされる。

ステツプS5： フツク７および７′の係合をセンサ１８ａおよ
び１８a′により検出する。

ステツプS6： フツク７および７′の係合を検出後、モータ１
３を回転させる。モータ１３の回転は伝達プーリ
１４、タイミングベルト１６、伝達プーリ１５、
駆動プーリ１７および１７′を介して保持部材９
および９′に伝えられる。それにより保持部材９
および９′はLMガイド１１および１１′に案内さ
れて第２図中矢印Ｂ方向に移動し、所定の位置、
すなわちロボツトによるパレツト５内の各部品の
取出しが可能な位置で停止する。この際モータ１
３の回転量はパレツト５がストツパ２１に接する
と思われる量よりも多くしておく。こうすること
によりパレツト５はまずストツパ２１に接する。
さらにモータ１３が回転することにより保持部材
９および９′は第２図中矢印Ｂ方向に進む。この
結果、ばね２３および２３′の力でフツク７およ
び７′をＢ方向に引張ることによりパレツト５を
ストツパ２１に圧接し、パレツト５のBB′方向の
位置決めがなされる。

ステツプS7： パレツト５の引出しの完了をエンコーダ１９に
より検出する。

ステツプS8： パレツト５の引出し完了を検出した後、ロボツ
トにパレツト内の部品のピツク命令を出す。

ステツプS9： 上記ピツク命令によつてロボツトが部品をピツ
クしている間、パレツト引出し装置はロボツトか
らピツク完了の指令が来るまで上記位置で停止し
ている。

ステツプS10： ロボツトからピツク完了の指令が来ると、モー
タ１３を上記ステツプS6の場合と逆方向に回転
させてパレツトを第２図中矢印B′方向に移動さ
せ、ストツカ２内に収納する。

ステツプS11： パレツト５のストツカ２への収納完了をエンコ
ーダ１９によつて検出する。

ステツプS12： 上記検出後、フツク７および７′をシリンダ１
０および１０′によりそれぞれ第３図中矢印Ａお
よびA′方向に移動させ、切欠き６および６′との
係合を回避させる。

ステツプS13： 上記係合の回避を近接センサ１８ｂおよび１８
b′により検出する。

ステツプS13の終了後再びステツプS1に戻り、
上記ステツプS1〜S13までの処理を繰返す。

なお、本実施例においては、フツク７による押
圧力をフツク７′による押圧力よりも大きくして
いるが、逆にフツク７′による押圧力をフツク７
による押圧力よりも大きくして、パレツト５をパ
レツトガイド４に圧接して位置決めをするように
してもよいことは勿論である。

〔考案の効果〕

以上の説明から明らかなように、本考案は、パ
レツトをガイドに圧接させる２つの圧接手段を有
し、一方の手段の係合力を他方の手段の係合力よ
りも大きくしてパレツトをガイドに当接させるよ
うにしたことにより、パレツト引き出し動作およ
び位置決め動作を正確にかつ、高速化することが
容易となつた。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を適用した装置の斜視図、第２
図および第３図は本考案の一実施例を示すそれぞ
れ上面図および断面図、第４図は第１図に示す制
御系のブロツク図、第５図は第１図に示した装置
の動作手順を示すフローチヤート、第６図は従来
のパレツトの位置決め方法を示す概念図である。 １……パレツト位置決め装置、２……ストツ
カ、３……パレツト位置決め装置本体、４，４′
……パレツトガイド、５……パレツト、６，６′
……切欠き、７，７′……フツク、８，８′，１
１，１１′……LMガイド、９，９′……フツク保
持部材、１０，１０′……シリンダ、１３……モ
ータ、１４，１５……伝達プーリ、１６……タイ
ミングベルト、１７，１７′……駆動プーリ、１
８ａ，１８ｂ，１８a′，１８b′……近接センサ、
１９……エンコーダ、２０……ベルト、２１……
ストツパ、２２，２２′……ガイド、２３，２
３′……ばね、１０１……ストツカ、１０２……
パレツト、１０３，１０４……ストツパ。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 パレツトの移動経路の両側に各々配置されたガ
   イドと、 前記移動経路の一端に配置されたストツパと、
   前記パレツトの両側に設けた係合部と係合する係
   合部材と、 前記係合部材をパレツトの係合部に係合させる
   手段と、 前記係合手段の一方の手段の係合力は他方の手
   段の係合力よりも大きくして前記パレツトを前記
   ガイドの一方に圧接させる手段と、 前記パレツトの圧接を保つてパレツトを前記ス
   トツパに当接させる手段と を具えたことを特徴とするパレツト位置決め装
   置。