JPH0350512B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、オートドアのブレーキ制御方法に係
り、特にオートドアの閉動作をスムーズに行わせ
るためのブレーキ制御方法に関するものである。

「従来技術」 オートドアの閉動作は、まずドアを一定区間ま
で比較的高速度で閉じ、次いでブレーキ手段を作
動させて速度を落としながらさらにドアを閉じ、
最後に比較的低速度で完全にドアを閉じるという
３段階を基本にして行うのが、スムーズな動作と
いう観点から好ましいものである。

しかし、オートドアのドア重量が異なる場合や
オートドアの据付状況の変化がある場合などに
は、ブレーキ手段の制動力を適切に調節する必要
があり、さもなければ動作がぎこちなくなつてし
まうことがある。例えばブレーキ手段の或る一定
の制動力に適合したドア重量よりドアが重すぎる
場合には、ドア速度を十分に落としきれなくなる
ので、ドアが衝突するように閉じられることにな
るし、逆に軽すぎるドアの場合には、急激にドア
速度が低速度になつてしまうから、ドアが完全に
閉まるまでの所定時間が必要以上に長くなる。

「発明の目的」 そこで本発明の目的は、上記のような場合にブ
レーキ手段の制動力を適切に自己補正し、常にド
ア動作をスムーズに維持可能としたオートドアの
ブレーキ制御方法を提供することにある。

「発明の構成」 而して本発明によれば、まずドアを比較的低速
で閉動作させて完全閉とし、次に比較的低速でド
アを開動作させて完全開とし、前記ドア又はその
駆動源に連結されて該ドアが駆動されることによ
りドア速度に反比例した間隔で且つドアの動作距
離に比例した数のパルス信号を出力するパルス出
力手段からの出力信号に基づいて前記完全閉から
完全開までの間のドアの全ストローク量に対応す
るパルス信号数を計数しこれに基づいて制動力を
切り替え可能なドア速度減速用のブレーキ手段を
作動させるべきドア位置に対応するパルス信号値
を設定し、次にそのパルス信号値までドアを比較
的高速で閉動作させたのち予め選択的に切替えら
れた所定の大きさの制動力でブレーキ手段を作動
させてドアを停止させ、このときのドアの制動距
離に対応するパルス信号数に基づいて次回からの
ブレーキ手段の制動力の大きさを選択するもので
あることを特徴とするオートドアのブレーキ制御
方法が提供される。

上記パルス出力手段は、たとえばドアの移動に
より回転するギヤの歯を磁気的にあるいは光学的
に検出してパルス信号を出力するものにより構成
することができる。またドアを駆動するモータの
回転に同期してパルスを出力するものにより構成
してもよい。さらにその他の公知の手段を用いて
構成してもよい。要するにドアの速度が大きいほ
どパルスを数多く出力するものであればよい。な
お、パルス波形は、計数可能な波形であればよ
く、特に限定されない。

また上記ブレーキ手段は、この分野に用いられ
る従来公知のブレーキ手段を用いることができ
る。ブレーキ手段の制動力の切り替えは、たとえ
ばブレーキ手段を作動させるデユーテイ比の切り
替えにより行うことができる。

また上記構成は、マイクロコンピユータを中枢
とする電気回路により具現化できる。パルス信号
数の計数は、たとえばカウンタ回路を用いてデジ
タル回路的にすることができるし、また積分回路
を用いてアナログ回路的にすることもできる。さ
らにこのようなハードウエアによらず、コンピユ
ータによつてソフトウエア的にしてもよい。ブレ
ーキ手段を作動させるべきパルス信号値の設定
は、閉動作においてドアが比較的高速に達しうる
位置から完全閉前所定距離の位置までの範囲の任
意の位置に対応した値を定めてよい。所定の大き
さの制動力は、予想される最重量のドアを前記完
全閉前所定距離で停止しうる大きさの制動力であ
ることが必要である。ドアの制動距離に対応する
パルス信号数は、ブレーキ手段を作動させてから
ドアが停止するまで間のパルス信号数が直接的な
ものであるが、これを間接的に表わすパルス信号
数を含むものである。制動力の大きさの選択は、
たとえば、一つの基準範囲を定めておいて、前記
制動距離がその基準範囲よりも大であれば一段強
い制動力を選択し、基準範囲内であればその所定
の大きさの制動力を維持し、基準範囲よりも小で
あれば一段弱い制動力を選択するものが挙げられ
る。

「実施例」 続いて添付図面を参照しつつ、本発明を具体化
した実施例につき説明し本発明の理解に供する。
ここに第１図は本発明の一実施例のオートドアの
ブレーキ制御方法を実施することのできる装置を
含むオートドアの構成説明図、第２図はモータの
作動およびブレーキの作動のタイムチヤート、第
３図は制動力選択基準の説明図である。なお、こ
れにより本発明が限定されるものではない。

第１図に示すオートドア１において、ドア２
は、ベルト３に固着されており、そのベルト３を
介してモータ４により移動させられる。

モータ４の回転シヤフト５にはスリツト円板６
が取り付けられており、そのスリツト円板６に多
数設けられたスリツトをフオトセンサ７が検出し
て、パルス信号を出力する。そこでドア２の移動
速度に反比例した間隔で且つドア２の動作距離に
比例した数のパルス信号が出力される。これらス
リツト円板６とフオトセンサ７とがパルス出力手
段８を構成している。

パルス出力手段８から出力されたパルス信号は
カウンタ９に入力され、計数される。カウンタ９
は、コンピユータ１０からのクリア信号でクリア
される。このカウンタ９がパルス数検出手段を構
成している。

コンピユータ１０は、モータ制御回路１１を介
してモータ４の作動を制御してドア２の開閉を制
御すると共に、モータ４の発電制動によつてブレ
ーキングを行うものである。すなわち、ドア２の
閉動作を例として通常動作を説明すれば、まずモ
ータ４を比較的高速回転させてドア２を比較的高
速度で閉じて行き、所定のブレーキ位置Ａに到達
したことをカウンタ９の計数値により検知する
と、第２図ｂに示すように、モータ４を所定のブ
レーキング時間T_bだけ発電制動モードとし、次
に所定のフリー時間T_fだけ自由回転モードとし、
これらを交互に繰返し、ドア速度が比較的低速度
になつたことをカウンタ９の計数値の変化により
検知すると、その位置Ｂからモータ４を比較的低
速回転させてドア２を比較的低速度で完全に閉じ
させる。

またコンピユータ１０は、ブレーキングのデユ
ーテイ比すなわちT_b／（T_b＋T_f）の適切な値を
選択することによつて適切な制動力を選択するブ
レーキ制動力選択手段である。

まず、電源が投入されるか又はオペレータの指
示があると、ドア２を比較的低速で閉じて行き、
ドア２を完全閉とする。ドア２を比較的低速とす
るのは、ドア２のストロークや現在位置が未知の
場合に、ドアが戸当たりに強く衝突しないように
するためである。完全閉となつたか否かは、カウ
ンタ９の計数値が変化しないことから分かる。

次に、クリア信号パルスを出力してカウンタ９
をクリアした後、ドア２を比較的低速で開いて行
き、ドア２を完全開とする。ここで得られるカウ
ンタ９の計数値は、ドア２の全ストロークをあら
わしている。カウンタ９における１カウントに相
当する距離は、スリツト円板６の寸法等により定
まるから、コンピユータ１０は計数値とドア位置
の関係を正確に認識できることとなる。

説明の都合上、具体例として、１カウントが２
mmに相当し、計数値が「1000」であつたとする。
このとき、ドア２のストロークは２ｍであると分
かる。

次ぎにコンピユータ１０は、ブレーキ手段を作
動させるべき、パルス信号値を設定する。たとえ
ばブレーキ手段を作動させるべきドア位置が完全
閉前200mmであると予め指示されておれば、完全
開の位置でのカウンタ９の保持値に「900」を加
算した値がパルス信号値として設定される。

次に、ドア２を比較的高速度で閉じて行き、カ
ウンタ９の計数値が前記パルス信号値になつた時
にブレーキングを行う。ブレーキングの制動力
が、前記デユーテイ比の値として選択可能であ
り、たとえば15，12，８，６，２の５段階を選択
できるものとすれば、このときのデユーテイ比は
たとえば15とする。すなわち最も強い制動力でブ
レーキングを行う。

カウンタ９の計数値が変化しなくなることによ
りドア２の停止を検知すれは、クリア信号パルス
を出力してカウンタ９をクリアする。次いでドア
２を比較的低速度で閉じて行き、完全閉とする。
ここで得られるカウンタ９の計数値は、比較的低
速度で閉動作する区間距離に相当するが、これは
他の観点では完全閉前200mmの位置から制動距離
を差引いた残りの距離に相当しており、間接的に
制動距離に対応している。

コンピユータ１０は、上記比較的低速度の閉動
作中に得られたカウンタ９の計数値に基づいて次
回からのデユーデイ比を選択する。具体例とし
て、その計数値が「55」であり、第３図に示す如
き選択基準がメモリーにテーブルとして記憶され
ているものとすれば、計数値「55」は110mmに対
応するから、デユーテイ比８が選択される。そこ
で次回のブレーキングはデユーテイ比８で行わ
れ、これはデユーテイ比15よりも制動力が小さい
から、制動距離は前記より長くなり、逆に比較的
低速度で閉動作する区間距離は小さくなる。

さて、制動力が一定であれば、ドア２の重量が
軽ければ軽いほど制動効果は大きく、ドア２はす
ぐに停止する。そこで上記計数値は大きくなる。
ところが第３図から分かるように計数値が大きけ
れば大きいほどデユーテイ比は小さくなるから、
制動力は弱くなり、次回の制動効果は小さくな
る。このようにドア２の重量に対応して制動力が
補正されるから、結局のところ制動距離はドア２
の重量によらず略一定となるのである。

すなわち、このオートドア１では、上記の如き
制動力の自己補正によつて、ドア重量あるいはそ
の他の状況いかんにかかわらず、ドア２の所定の
スムーズな動作を確保することができるのであ
る。

「発明の効果」 本発明は以上述べたように、まずドアを比較的
低速で閉動作させて完全閉とし、次に比較的低速
でドアを開動作させて完全開とし、前記ドア又は
その駆動源に連結されて該ドアが駆動されること
によりドア速度に反比例した間隔で且つドアの動
作距離に比例した数のパルス信号を出力するパル
ス出力手段からの出力信号に基づいて前記完全閉
から完全開までの間のドアの全ストローク量に対
応するパルス信号数を計数しこれに基づいて制動
力を切り替え可能なドア速度減速用のブレーキ手
段を作動させるべきドア位置に対応するパルス信
号値を設定し、次にそのパルス信号値までドアを
比較的高速で閉動作させたのち予め選択的に切替
えられた所定の大きさの制動力でブレーキ手段を
作動させてドアを停止させ、このときのドアの制
動距離に対応するパルス信号数に基づいて次回か
らのブレーキ手段の制動力の大きさを選択するも
のであることを特徴とするオートドアのブレーキ
制御装置を提供するものであり、これによつてブ
レーキ手段の制動力を自己補正できるようになる
から常に所望のスムーズなドアの動きを得ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のオートドアのブレ
ーキ制御方法を実施することのできる装置を含む
オートドアの構成説明図、第２図はモータの作動
およびブレーキの作動のタイムチヤート、第３図
は制動力選択基準の説明図である。 （符号の説明）、１……オートドア、２……ド
ア、３……ベルト、４……モータ、６……スリツ
ト円板、７……フオトセンサ、８……パルス出力
手段、９……カウンタ、１０……コンピユータ、
１１……モータ制御回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ まずドアを比較的低速で閉動作させて完全閉
   とし、次に比較的低速でドアを開動作させて完全
   開とし、前記ドア又はその駆動源に連結されて該
   ドアが駆動されることによりドア速度に反比例し
   た間隔で且つドアの動作距離に比例した数のパル
   ス信号を出力するパルス出力手段からの出力信号
   に基づいて前記完全閉から完全開までの間のドア
   の全ストローク量に対応するパルス信号数を計数
   しこれに基づいて制動力を切り替え可能なドア速
   度減速用のブレーキ手段を作動させるべきドア位
   置に対応するパルス信号値を設定し、次にそのパ
   ルス信号値までドアを比較的高速で閉動作させた
   のち予め選択的に切り替えられた所定の大きさの
   制動力でブレーキ手段を作動させてドアを停止さ
   せ、このときのドアの制動距離に対応るすパルス
   信号数に基づいて次回からのブレーキ手段の制動
   力の大きさを選択するものであり、これによつて
   ドア重量のバラツキ等に起因するドアの制動距離
   のバラツキを自己補正するようにしたことを特徴
   とするオートドアのブレーキ制御方法。