JPS6162375A - オートドアのブレーキ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、オートドアのブレーキ；Ｉ＋ｌ＋御装置に係
り、特にオートドアの閉＋１１作をスムーズに行わせる
ためのブレーキ制御装置に関するものである。

「従来技術」 オートドアの閉動作は、まずドアを一定区間まで比較的
高速度で閉じ、次いでブレーキ乎〔々を作動させて速度
を落としながらさらにドアを閉じ、最後に比較的低速度
で完全にドアを閉しろという３段階を八本にして行うの
が、スムーズな動作という観点から好ましいものである
。

しかし、オートドアのドアＬ［！ｉ、１が異なる場合や
オートドアの１Ｘｉｔ付状況の変化がある場合などには
、ブレーキ手段の制動力を通りに調節する７シ・要があ
り、さもなければ動作がぎごちなくなってしまうことが
ある６例えばブレーキ手段の成る一定の制動力に適否し
たドア市Ｌ′Ｌよりドアが吏すぎる場合には、１ニア速
度を十分に落としきれなくなるので、ドアがｉｊｉ突す
るように閉し、られることになるし、逆に軽すぎるドア
の場合には、急激にドア速度が（１（速度になってしま
うから、ドアが完全に閉まるまでの所定時間が必要以ｌ
−に１−くなる。

「発明の目的」 そごで本発明の目的は、ｌ−記のような場合にブレーキ
手段の制動力をｉＱ切に自己補正し、常に１７０１作を
スムーズに卸持可（ｉヒとしたオートドアのブレーキ１
１１１＋御装置を提供することにある。

「発明の構成」 面して本発明によれば、オートドアのドア速度に反比例
した間隔でパルス信吟を出力するパルス出力手段、１ｌ
ｉｌｌすＪ力を切り替え可能なドア減速用のブレーキ手
段、およびブレーキ制御’ｈカ選択手段を具備し、その
ブレーキ制動力選択手段は、まずドアを比較的低速で閉
ｊす１作させて完全閉とし、次に比較的低速でドアを開
ｊす１作させて完全開とし、ｆｆ１ｊ記完全閉から完全
開までの間に前記パルス出力手段が出力するパルス信号
数を計数しこれに法づいてブレーキ手段を作・１す＋さ
一１２ｚＩべきパルス信す肩１？Ｉ６！設定し、次にそ
のパルス信’＋　（＋”まご１′アを比もＺ的高速ご閉
・０１作させたのら所定の大きさの；ｌ１ｌＩ・ｌ！Ｉ
ｒ力でブレーキ手段を作動させて１′アを停止Ｉ−さけ
、このときのドアの１ｌｒｌｌ動距２；１１に苅ｈ６オ
るパルスｆ巾号黍′ノに基づいて次回からのブレーキ１
°段の制動力の大ごさを選択するものであることをｌ１
ｌｒＷとするＡ゛−１ドアのブレーキ制御装置が提供さ
れる。

−ヒ記構成においてパルス出力子［Ｗは、たとえばドア
の移動により回転するギヤの由を磁気的にあるいは光学
的に検出してパルス信号を出力するものにより構成する
ことができる。またドアを駆１１す１するモータの回転
に同期してパルスを出力するものにより構成してもよい
、さらにその他の公知の手段を用いて構成してもよい。

要するにド′ｒの速度が大きいほどパルスを故多く出力
するものであればよい、なお、パルス波形は、計数可能
な波形であればよく、特に限定されない。

また干犯構成においてブレーキ手段は、この分野に用い
られる従来公知のブレーキ手段を用いることができる。

ブレーキ手段の制’ＡＩ力の切り子）えは、たとえばブ
レーキ手段を作動させるデユーティ比の切り替えにより
行うことができる。

また−ヒ記構成においてブレーキ制動力選択手段は、マ
イクロコンビノー夕を中枢とする電気回路により構成で
きる。パルス信阿数のδ１数は、たとえばカウンタ回路
を用いてデジタル回路的にすることができるし、また積
分回路を用いてアナログ回路的にすることもできる。さ
らにこのようなハードウェアによらず、コンピュータに
よってソフトウェア的にしてもよい、ブレーキ手段を作
動させるべきパルス信号（ｉＱの設定は、閉り」作にお
いてドアが比較的高速に達しうる（Ｉ７ｉｉ′Ｉ′から
完全閉曲所定ｌ屯なの位置までの範囲の（Ｔ息の４’Ｌ
　ｉｆ−に対応した（１ｎを定めてよい。所定の大きさ
の制動力は、予想される最重量のドアを前記完全閉前所
定距離で停止しうる大きさの制動力であることが必要で
ある。

ドアの制動距離に対応するパルス舊号数しよ、ブレーキ
手段を作動させてからドアがＰＨＩ　１にするまで間の
パルス信号数が直接的なものであるが、これを間接的に
哀わずパルス信＋ｒ：数を含むものである。

制動力の大きさの形沢は、たとえば、一つのＪ、ｌｉ　
）ＩＦ範囲を定めておい”ζ、前記’Ｊｌｌｌ・（すＩ
距離がその基ｊＶ’、　ｊｆｕ囲よりも大であれば一段
強い制動力を選択し、拮準ｔ！Ｔ！囲内であればその所
定の大きさのＺｌｌｌｌ金力（１持し、基準範囲よりも
小であれば一段弱い制動力をＭ　ＩＪ１！するものが挙
げられイＪ。

「実施例」 続いて添付図面を参照しつつ、本発明を反体化した実施
例につき説明し本発明の理解に供する。

ここに第１図は本発明の一〕ご施例のオートドアのブレ
ーキ制御装置を含むオートドアの構成説明図、第２図は
モータの作動およびブレーキの作動のタイムチャート、
第３図は１１１１目り１力選択基牛の６１明図である。

なお、これにより本発明が限定されるものではない。

第１図に示すオートドアエにおいて、ドア２は、ベルト
３に固着されており、そのヘルド３を介してモータ４に
より移動さ−Ｕられる。

モータ４の回転シャフト５にはスリット円板６が取すイ
・１りられており、そのスリットｌＪｌ　ｉｋ２６に多
数設けられたスリノＩ・をフＡｌ・センサ７が検出して
、パルス信鴛を出力する６そこでドア２の移１す１速度
に反比例した間隔でバルスイご号が出力される。

これらスリット円板６とフＡ１・−Ｉｌン−１１７とが
パルス出力手段８を構成している。

パルス出力手段８から出力されたパルス信号は、カウン
タ９に入力され、ｔｔｔ数される。カウンタ９は、コン
ピュータｌＯからのクリア信号でクリアされる。このカ
ウンタ９がパルス故検出手段を構成している。

コンピュータ１０は、モータ制御回路１１を介してモー
タ４の作動を制御してドア２の開開を制御すると共に、
モータ４の発電制動によってブレ−キングを行うもので
ある。すなわち、ドア２の閉４す１作を例として１ｉｎ
３ＩＩＩＩｊ作を説明すれば、まずモータ４を比較的高
速度転させ“ζドア２を比較的高速度で閉して行き、所
定のブレーキ位置Ａに工１１達し、たことをカウンタ９
の計数（ｉ７＋により検知すると、第１１（ｂ）に示す
ように、モータ４を所定のブレーキフグ時間’ｒｈだり
ｌ’ｅ　１；Ｑ　；Ｉｌｌ・Ｉす」七−１とし１、次に
所定のフリ一時間’ｌ’　、だけ自由１ｉ！１転モート
とし、これらを交「に繰返し、ドア速度が比較的（１（
速度になったことをカウンタ９の計数（１６の変化によ
り検知すると、その’ｌ’７′１７ｒ　１３からモータ
４を比較的低速回転さセてドア２を比較的低速度で完全
←口開しさせる。

またコンピュータｌＯは、ブレーキングのデク−ティ比
すなわちＴｂ　／　（Ｔｂ　＋Ｔｌ　）の通切な値を選
択することによって適切な；υｌ　Ｗ’ＪＪ力を選択す
るブレーキ制動力選択手段である。

まず、電源が投入されるか又はオペレータの指示がある
と、ドア２を比較的低速で閉して行き、ドア２を完全閉
とする。ドア２を比較的低速とするのは、ドア２のスト
ロークや現在位置が未知の場合に、ドアが戸当たりに・
撞く衝突しないようにするためである。完全閉となった
か否かは、カウンタ９の計数（１６が変化しないことか
ら分かる。

次に、クリア信号パルスを出力してカウンタ９をクリア
した後、ドア２を比較的低速で開いζ行き、ドア２を完
全開とする。こごで（４７られるカウンタ９の計数値は
、ドア２のストロークをあられしている。カウンタ９に
拾レノる１カウントに相当する距離は、スリット円板６
の寸法等により定まるから、コンピュータ１０は；ｌ’
　３＜ｋ　（直とドア位置の関係をｆ確に認識できるこ
ととなる。

説明の都合上、具体例として、■カウントが２１に相当
し、計数値がｒｌｏｏｏＪであったとする。このとき、
ドア２のスト１１−りは２ｍであると分かる。

次ぎにコンビｊ、−夕１０は、ブレーキ手段を作υ１さ
せるべきパルス信鴛、　（、、ｌ、を設定する。たとえ
ばブレーキ手段を作動さ・吐るべき位置が完全閉曲２Ｑ
Ｑｗｍであると予め指示されておれば、完全開の位：１
゛−でのカウンタ９の保持４７ｊにｒ９００Ｊを加算し
た（〆ｆが前記パルス信号（１ｔ１として設定される。

次に、ド°？２を比較的高速度で閉じて行き、カウンタ
９の計数値が前記パルス信号値になった時にブレーキン
グを行う。ブレーキングの制すノカが、前記デユーティ
比の値として選択可１１ヒであり、たとえば１５．１２
．８．Ｇ、２の５段階をか沢できるものとすれば、この
ときのデユーティ比はたとえば１５とする。ずなわら最
も強いｌｌ１ｌ目ｖ１力でブレーキングを行う。

カウンタ９の計数値が変化しなくなるごとによりドア２
の（’；を止を検知すれば、クリア信号パルスを出力し
てカウンタ９をクリアする０次いでドア２を比較的低速
度で閉じて行き、完全閉とする。

ごこで（１ｔられるカウンタ９の計ｆｊｔ植は、比較的
イ１（速度で閉ツリ」作する区間距離に相当するが、こ
れは他の観点では完全閉前２００−の位置から制・ｌｉ
ｌ＋　ｉｍ離を差引いた残りの距離に相当しており、間
接的に制動距離に対応している。

フンピユータｌＯは、干犯比較的（１ｔ速度の閉υ１作
中に１；Ｔられたカウンタ９の＃　ｔ　Ｇ　（Ｉ７ｊに
基づいて次回からのデユーディ比を鍔板する。１を体例
とし゛（、その計数値が「５５ｊで’Ｊ）す、第３図に
示す如き選択基準がメモリーにテーブルとし、て記憶さ
れているものとすれば、計敬イ１？ｉ　ｒ　５５　Ｊは
１１０＄１１に対応するから、デユーティ比８が選択さ
れろ。

そごでり（回のブレーキングは３′−＋、　−−）−イ
比８で１１われ、ごれはデユーティ比１５よりも制動力
が小さいから、制動距離は前記より長くなり、逆に比佼
的低速度で閉動作する区間距離は小さくなる。

さて、制Ｎｉｌ＋力が一定であれば、ドア２の重量が軽
ければ軽し料よど制動Ｑノ巣は大きく、ドア２はずぐに
ｆ；＞ｉ＋ｌ−する、そこで」−記訓数１１１ｉは大き
くなる。

ところが第３Ｆ／Ｉから分かるように計数値が大きけれ
ば大きいほどデユーティ比は小さくなるがら、ｉｌ；１
１す１力は弱くなり、次回の制動す」果は小さくなる。

このようにドア２のｍ足に対応して制りＪ力が補正され
るから、結局のところｆｌｉｔ目μｍノ距離はドア２の
出量によらず略一定となるのである。

すなわち、このオートドア１では、上記の如き制；シノ
力の自己補正によって、ドア重量あるいはその他の伏況
いかんにかかわらず、ドア２の所定のスムーズな動作を
錐保することができるのである。

「発明の効果」 本発明は以上述べたように、オートドアのドア速度に反
比例した間隔でパルス信号を出力するパルス出力手段、
；ｌ、ｌ・１す１力を切りや１７ビ可能なＩ’−ｒ減ノ
・１３用のブレーキ手段、およびプレー＝１＝　；ｌ＋
ｌ　ｆｉｌ＋力彦１１←■段を具備し、そのフ゛レーキ
；１ｌｌｌ仙力選１尺手段は、まずドアを比較的低速で
閉Ｑす１作さ・已て完全閉とし、次に比較的低速でドア
を開り１作させて完全開とし、前記完全閉から完全開ま
での間に前記パルス出力手段が出力するパルス信号数を
ａ１故しこれに基づい”（ブレーキ手段を作・１！１１
さゼるべきパルス信号（１ｔ１を設定し、次にそのパル
ス信号値ψでド°７を比較的ｉ！’６速で閉θＪ作させ
たのり所定の大きさの’１ｉｉ１１動力でブレーキ手段
を作動させてドアを停止さ・ヒ、このときのドアの制動
距離に対応するパルス信号故に基づいて次回からのブレ
ーキ手段の制９１力の大きさを選択するものであること
を特徴とするオートドアのブレーキ制御装置を提供する
ものであり、これによってブレーキ手段の制御力を自己
補正できるようになるから常に所望のスムーズなドアの
υＪきを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のオートドアのブレーキ；１
１１御装；１ｑを含むオートドアの構成説明図、第２し
１はモータの作動およびブレーキの作→ＩＩ＋のタイム
チャート、第３図は制動力１゛ト沢基？′！ｌｊの説明
図である。 （符号の説明） １・・・オートドア　　　　　　２・・・ドア３・・・
ベルト　　　　　　　４・・・モータ６・・・スリット
円板　　　　７・・・フ」・トセンサ８・・パルス出力
手段　　　９・・・カウンタ１０・・・コンピュータ １１・・・モータ制御回路。 出願人　　ダイハツディービル株式会ン１代理人　　弁
理士　本日二　武勇 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、オートドアのドア速度に反比例した間隔でパルス信
   号を出力するパルス出力手段、制動力を切り替え可能な
   ドア減速用のブレーキ手段、およびブレーキ制動力選択
   手段を具備し、そのブレーキ制動力選択手段は、まずド
   アを比較的低速で閉動作させて完全閉とし、次に比較的
   低速でドアを開動作させて完全開とし、前記完全閉から
   完全開までの間に前記パルス出力手段が出力するパルス
   信号数を計数しこれに基づいてブレーキ手段を作動させ
   るべきパルス信号値を設定し、次にそのパルス信号値ま
   でドアを比較的高速で閉動作させたのち所定の大きさの
   制動力でブレーキ手段を作動させてドアを停止させ、こ
   のときのドアの制動距離に対応するパルス信号数に基づ
   いて次回からのブレーキ手段の制動力の大きさを選択す
   るものであり、これによってドア重量のバラツキ等に起
   因する制動距離のバラツキを自己補正可能としたことを
   特徴とするオートドアのブレーキ制御装置。