JPH0358702A - 作業車の作業装置姿勢変更構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、乗用型田植機や農用トラクタ等の作業車に連
結される作業装置の姿勢変更構造に関する。

〔従来の技術〕

作業車の一例である乗用型田植機においては、作業装置
として苗植付装置をアクチュエー夕により昇降操作自在
に連結している。この場合、アクチュエー夕の作動位置
を検出するポテンショメー夕を取り付けてポテンショメ
ー夕の出力電圧が、姿勢変更操作指令（操作レバーや高
さセンサーからの指令）に対応する電圧を含む不感帯内
に入るように、アクチュエー夕が操作される。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構或では、アクチュエー夕の作動位置に対応する
電圧がポテンショメー夕から正確に出力されていること
が前提となって、作業装置の姿勢変更操作がが行われる
。

しかしながら、長期間に亘って使用すると、ポテンショ
メー夕のアクチュエー夕への取付部に多少の緩みやガタ
付きが生じて来る為に、アクチュエー夕の作動位置とポ
テンショメー夕の出力電圧が正確に対応しなかったり、
アクチュエータの動作に完全に追従せずにボテンショメ
ー夕の出力電圧がアクチュエー夕の動作に遅れて変化し
て行くような状態か生ずる。

このような状態になると、アクチュエータが姿勢変更操
作指令に対応ずる作動位置に在るのに、ポテンショメー
タの出力電圧が不感帯から外れるような状態が生してし
まう。これにより、ポテンショメータの出力電圧が不感
帯内に入るようにアクチュエー夕が不必要に動かされる
、いわゆるハンチング現象が生じて、作業装置が振動さ
せられ正常な作業が行えないような状態が生ずる。

本発明は、このようなハンチング現象を抑えることを目
的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車の作業装置姿勢変更
構造において、アクチュエー夕が作動している時間を積
算する積算手段と、このアクチュエー夕の積算作動時間
が設定時間以上になると制御機構の制御感度を自動的に
鈍化させる手段とを備えてあることにあり、その作用及
び効果は次のとおりである。

〔作　用〕

前述のように、長期間に亘って使用しアクチュエータの
作動時間の積算値が設定以上になると、ポテンショメー
タのアクチュエー夕への取付部に緩みやガタ付きが生じ
て来る。従って、このような場合に制御感度を鈍化させ
ると、ポテンショメータの出力電圧がアクチュエータの
作動位置と厳密に対応していなくても、又、アクチュエ
ー夕の動作に遅れて追従して来ても、ポテンショメー夕
の出力電圧が不感帯から外れる頻度は少なくなる。

〔発明の効果〕

以上のように、ポテンショメー夕の出力電圧が不感帯か
ら外れる頻度が小さくなると、アクチュエータが不必要
に動かされることも少なくなリアクチュエータのハンチ
ング現象を抑えることができる。これにより、アクチュ
エータによる作業装置の滑らかな姿勢変更操作が行えて
、支障なく作業が行えるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適用
した場合の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。

第４図に示すように前輪（１）及び後輪（２）で支持さ
れた機体の前部にエンジン（３）、中央に操縦部（４）
、後部に作業装置（５）としての苗植付装置を備えて乗
用型田植機が構成されている。

前記苗植イ」装置（５）は植付ミッションケース（９）
、植付アーム（１０）及び苗のせ台（１１）等で構成さ
れて接地フロートを備えおらず、機体から延出された四
連リンク機構（１２）の前後軸芯（Ｐ１）周りに、ロー
リンク゛自在に苗植付装置（５）が連結されている。そ
して、四連リンク機構（１２）を昇降操作するアクチュ
エータ（１３）としての単動型の昇降シリンダが、バネ
等の緩衝体を介さすに直接に四連リンク機構（１２）に
連結されると共に、四連リンク機構（１２）の後端上部
と苗のせ台（１ｌ）の背面のガイド部材（２１）とに亘
って、苗植付装置（５）をローリング操作するアクチュ
エータ（１４）としての複動型のローリングシリンダが
、バネ等の緩衝体を介さずに直接に連結されている。

そして、第２図に示すように昇降シリンダ（１３）及び
ローリングシリンダ（１４）に対しては各々、作動浦を
給排操作する第１制御弁（２５）と第２制御弁（２６）
が備えられており、この第１及び第２制御弁（２５），
　（２６）は制御装置（１７）からの信号により操作さ
れる。さらに、昇降シリンダ（１３）とローリングシリ
ンダ（１４）の各々には、昇降シリンダ（１３）及びロ
ーリングシリンダ（１４）の作動位置を検出するポテン
ショメータ（６），　（７）が取り付けられ、このポテ
ンショメータ（６），　（７）の信号が制御装置（Ｉ７
）に人力されている。

又、第４図及び第２図に示すように植付ミッションケー
ス（９）の下面には、円面（Ｇ）に接地追従して行く接
地センサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）が左右一対備えら
れており、この接地センサー（１５Ｒ），（１５Ｌ）の
揺動角を検出するポテンショメータ（１６Ｒ），　（１
６Ｌ）からの信号が制御装置（１７）に入力されている
。

次に、この乗用型田植機における苗植付装置（５）関係
の自動制御の流れについて詳述する。

第３図及び第２図に示すように、苗植付作業開始時等の
ように苗を苗のせ台（１ｌ）に載置する場合には、操縦
パネル（２２）の苗供給スイッチ（２４）をＯＮ操作す
る。これにより、昇降シリンダ（■３）によってＰＴＯ
軸（８）が略水平になる所定位置にまで、苗植付装置（
５）が上昇操作される（ステップ（Ｓｌ），　（Ｓ２）
）。

そして、走行変速用の変速レバー（２０）を後進位置（
Ｒ）に操作すると、この操作を検出する後進スイッチ（
図示せず）からの信号が制御装置（１７）に入力される
。これにより、苗植付装置（５）が最高位置（ＰＴＯ軸
（８）が略水平になる位置よりも高い位置）に上昇操作
される（ステップ（Ｓ３　），　（Ｓ４　））。

そして、苗のせ台（１１）への苗の載置が終了して苗供
給スイッチ（２４）をＯＦＦ操作した場合、後述する苗
植付装置（５）用の操作スイッチ（２７）が中立位置以
外に在ると、苗植付装置（５）が思い掛けず上昇したり
下降したりするので、このように苗供給スイッチ（２４
）のＯＦＦ操作後には、操作スイッチ（２７）を一度中
立位置に戻さないと、苗植付装置（５）の上昇及び下降
操作が行えないようにしている（ステップ（Ｓ５））。

操縦パネル（２２）には苗植付装置（５）用の操作スイ
ッチ（２７）が備えられており、この操作スイッチ（２
７）を上昇位置に操作すると、ローリングシリンダ（１
４）により苗植付装置（５）が機体と平行となるように
戻し操作されると共に、昇降シリンダ（１３）により苗
植付装置（５）が上昇操作されて行く（ステップ（Ｓａ
）．　（Ｓｌ８））。そして、操作スイッチ（２７）を
中立位置に操作すると、苗植付装置（５）が機体に対し
て平行に戻し操作されると共に、苗植付装置（５）の昇
降操作が停止さ？る（ステップ（Ｓｔ），　（Ｓ８））
。

操作スイッチ（２７）を下降位置に操作すると、接地セ
ンサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）が円面（Ｇ）に接地す
るまで、苗植付装置（５）が機体に対して平行に戻し操
作されながら下降操作されて行く（ステップ（Ｓ９），
　（ＳＩＯ），　（Ｓｌ７））。そして接地センサー（
１５Ｒ），　（１５Ｌ）が田面（Ｇ）に接地して持ち上
げられると、その信号に基づき苗植付装置（５）の昇降
制御及びローリング制御が開始される。つまり、左右の
接地センサー（１５Ｒ）．　（１５Ｌ）の角度が設定値
に維持されるように、昇降シリンダ（１３）及びローリ
ングシリンダ（ｌ４）を伸縮操作して、苗植付装置（５
）を田面（Ｇ）に対して平行に保ちながら田面（Ｇ）か
ら設定高さに維持するのである（ステップ（Ｓ．　。）
，　（Ｓ．　．　））。

操作スイッチ（２７）を植付位置に操作すると、植付ク
ラッチ（図示せず）が入操作されて、苗植付装置（５）
が苗の植付けを開始すると共に、前述のような苗植付装
置（５）の昇降制御及びローリング制御が行われる（ス
テップ（Ｓ，■），（３．３），（Ｓ．．））。そして
、操縦パネル（２２）のマーカースイッチ（２８）が右
又は左に操作されていると、右側又は左側のマーカー（
図示せず）が出し操作される（ステップ（３．４），　
（Ｓ．．））。

以上のように、操作スイッチ（２７）からの操作指令及
び接地センサー（１５Ｒ），　（１５Ｌ）からの信号に
基づいて昇降シリンダ（１３）及びローリングシリンダ
（１４）を伸縮操作する場合、第１図に示すように、操
作スイッチ（２７）からの操作指令又は接地センサー（
１５Ｒ），　（１５Ｌ）からの信号に対応する電圧（Ｖ
１）を含む不感帯（ｘ１）内に、昇降シリンダ（１３）
及びローリングシリンダ（１４）のポテンショメータ（
６）．　（７）の出力電圧が入るように、昇降シリンダ
（１３）及びローリングシリンダ（１４）の伸縮操作が
行われる。

そして、昇降シリンダ（ｌ３）及びローリングシリンダ
（１４）が作動している時間、つまり第１制御弁（２５
）及び第２制御弁（２６）に発信される操作信号の発信
時間を積算する積算手段（１８），　（１９）としての
カウンターが備えられている。そして、１０ 第１制御弁（２５）又は第２制御弁（２６）のうちの一
方の積算作動時間が設定時間以上になると、第１図に示
すように不感帯（Ｘ１）が（Ｘ２）に広けられるのであ
る。これにより、昇降シリンダ（１３）及びローリング
シリンダ（１４）を操作制御する際の制御感度が鈍化さ
せられるのである。

〔別実施例〕

制御感度を鈍化させる手段として不感帯の幅を広げるの
ではなく、昇降シリンダ（１３）及びローリングシリン
ダ（１４）のポテンショメータ（６），（７）の出力の
増幅率を変更する等して、制御感度を鈍化させてもよい
。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の作業装置姿勢変更構造の実
施例を示し、第１図は作業装置の姿勢制御における不感
帯を示す図、第２図は操縦パネルの各部と昇降及びロー
リングシリンダの連係状態を示す図、第３図は作業装置
の姿勢制御の流れを示すフローチャート、第４図は乗用
型田植機の全体側面図である。 （５）・・・・・・作業装置、（６），　（７）・・・
・・・ボテンショメー夕、　（１．３），　（１．４）
・・・・・・アクチュエー夕、（１８），　（１９）・
・・・・・積算手段、（Ｘ１）・・・・・・不感帯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装置（５）の対機体姿勢を変更操作するアクチュエ
   ータ（１３）、（１４）と、このアクチュエータ（１３
   ）、（１４）の作動位置を検出するポテンショメータ（
   ６）、（７）と、姿勢変更操作指令に対応する電圧を含
   む不感帯（Ｘ＿１）内に、前記ポテンショメータ（６）
   、（７）の出力電圧が入るようにアクチュエータ（１３
   ）、（１４）を操作する制御機構とを備えた作業車の作
   業装置姿勢変更構造であって、前記アクチュエータ（１
   ３）、（１４）が作動している時間を積算する積算手段
   （１８）、（１９）と、このアクチュエータ（１３）、
   （１４）の積算作動時間が設定時間以上になると前記制
   御機構の制御感度を自動的に鈍化させる手段とを備えて
   ある作業車の作業装置姿勢変更構造。