JPH036523B2 - - Google Patents
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- JPH036523B2 JPH036523B2 JP57063077A JP6307782A JPH036523B2 JP H036523 B2 JPH036523 B2 JP H036523B2 JP 57063077 A JP57063077 A JP 57063077A JP 6307782 A JP6307782 A JP 6307782A JP H036523 B2 JPH036523 B2 JP H036523B2
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- JP
- Japan
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- trackless vehicle
- recess
- positioning
- rod
- engaging member
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- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
- H05K3/46—Manufacturing multilayer circuits
- H05K3/4688—Composite multilayer circuits, i.e. comprising insulating layers having different properties
- H05K3/4691—Rigid-flexible multilayer circuits comprising rigid and flexible layers, e.g. having in the bending regions only flexible layers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は床面上を走行移動する無軌道車の位置
決め装置に関する。
決め装置に関する。
本発明の目的とするところは、簡単な構成でも
つて無軌道車を設置物に対して高精度に位置決め
し、もつて無軌道車上に載置された搬送物品の受
渡しを確実に行うことである。
つて無軌道車を設置物に対して高精度に位置決め
し、もつて無軌道車上に載置された搬送物品の受
渡しを確実に行うことである。
一般に自走式の無軌道車の停止精度は大きなば
らつきがあり、この無軌道車と床面上の据付られ
た設置物との間で搬送物品を受渡しするためには
前記無軌道車を設置物に対応する位置に高精度に
位置決めする位置決め装置を必要とする。
らつきがあり、この無軌道車と床面上の据付られ
た設置物との間で搬送物品を受渡しするためには
前記無軌道車を設置物に対応する位置に高精度に
位置決めする位置決め装置を必要とする。
従来、この無軌道車の位置決めは、無軌道車を
昇降させることによつてこの無軌道車の一部を床
面上の位置決め部材に係脱させるものが採用され
ているが、かかる従来装置は位置決め部材が床面
上に設置されているため、切粉、泥等が付着しや
すく、しかも床面に対して位置決め部材あるいは
設置物がずれて取付けられたりあるいは据付られ
ると、設置物に対して無軌道車を正確に位置決め
することができなくなり搬送物品の受渡しが確実
に行なわれなくなるおそれがあつた。
昇降させることによつてこの無軌道車の一部を床
面上の位置決め部材に係脱させるものが採用され
ているが、かかる従来装置は位置決め部材が床面
上に設置されているため、切粉、泥等が付着しや
すく、しかも床面に対して位置決め部材あるいは
設置物がずれて取付けられたりあるいは据付られ
ると、設置物に対して無軌道車を正確に位置決め
することができなくなり搬送物品の受渡しが確実
に行なわれなくなるおそれがあつた。
本発明は従来のこのような不具合を解消するた
めになされたもので、以下その実施例を図面に基
づいて説明する。第１図において１０は駆動輪１
１ならびに従動輪１２によつて床面１３上を走行
移動する無軌道車で、この無軌道車１０上には所
定の間隔をおいて一対の案内レール１４が固定さ
れ、これにパレツト１５が案内支持されている。
１６は設置物としてのパレツト交換装置で、前記
無軌道車１０との間ならびに工作機械のテーブル
１７との間でパレツト１５を受渡しする。このパ
レツト交換装置１６の装置本体１８には支持軸１
９が嵌合支持され、この支持軸１９の上端には回
転テーブル２０が固定され、また中間部にはピス
トン２１が一体形成されている。このピストン２
１は昇降用シリンダ２２内に摺動可能に支持さ
れ、前記回転テーブル２０を昇降動作させるよう
になつている。また支持軸１９の下端にはギア２
３が形成され、このギア２３にはラツクピストン
２４が噛合している。このラツクピストン２４は
反転用シリンダ２５内に摺動可能に嵌合され、前
記回転テーブル２０を反転動作させるようになつ
ている。前記回転テーブル２０上には所定の間隔
をおいて一対の案内レール２６が固定され、この
案内レール２６にパレツト１５を案内支持するよ
うになつている。このパレツト１５の下面には係
合溝２７が形成され、この係合溝２７にはパレツ
ト操作シリンダ２８にて操作される係合爪２９が
係脱されるようになつている。
めになされたもので、以下その実施例を図面に基
づいて説明する。第１図において１０は駆動輪１
１ならびに従動輪１２によつて床面１３上を走行
移動する無軌道車で、この無軌道車１０上には所
定の間隔をおいて一対の案内レール１４が固定さ
れ、これにパレツト１５が案内支持されている。
１６は設置物としてのパレツト交換装置で、前記
無軌道車１０との間ならびに工作機械のテーブル
１７との間でパレツト１５を受渡しする。このパ
レツト交換装置１６の装置本体１８には支持軸１
９が嵌合支持され、この支持軸１９の上端には回
転テーブル２０が固定され、また中間部にはピス
トン２１が一体形成されている。このピストン２
１は昇降用シリンダ２２内に摺動可能に支持さ
れ、前記回転テーブル２０を昇降動作させるよう
になつている。また支持軸１９の下端にはギア２
３が形成され、このギア２３にはラツクピストン
２４が噛合している。このラツクピストン２４は
反転用シリンダ２５内に摺動可能に嵌合され、前
記回転テーブル２０を反転動作させるようになつ
ている。前記回転テーブル２０上には所定の間隔
をおいて一対の案内レール２６が固定され、この
案内レール２６にパレツト１５を案内支持するよ
うになつている。このパレツト１５の下面には係
合溝２７が形成され、この係合溝２７にはパレツ
ト操作シリンダ２８にて操作される係合爪２９が
係脱されるようになつている。
また前記装置本体１８の側壁には断面Ｌ字状を
なす位置決め部材３０が一体的に取付られてい
る。この位置決め部材３０はその一方の側面に円
錐状凹部３１を有し、また他方の側面にＶ字状凹
部３２を有している。さらに装置本体１８にはブ
ラケツト３３，３４が固定され、このブラケツト
３３，３４にはそれぞれガイド部材３５，３６が
枢軸３７，３８により揺動可能に枢支されてい
る。このガイド部材３５，３６にはそれぞれスプ
リング３９によつて前記位置決め部材３０に接近
する方向に撥力が付されるとともにその回動端を
規制ボルト４０にて規制され、前記位置決め部材
３０との間に一定のすきまを確保するようになつ
ている。
なす位置決め部材３０が一体的に取付られてい
る。この位置決め部材３０はその一方の側面に円
錐状凹部３１を有し、また他方の側面にＶ字状凹
部３２を有している。さらに装置本体１８にはブ
ラケツト３３，３４が固定され、このブラケツト
３３，３４にはそれぞれガイド部材３５，３６が
枢軸３７，３８により揺動可能に枢支されてい
る。このガイド部材３５，３６にはそれぞれスプ
リング３９によつて前記位置決め部材３０に接近
する方向に撥力が付されるとともにその回動端を
規制ボルト４０にて規制され、前記位置決め部材
３０との間に一定のすきまを確保するようになつ
ている。
一方前記無軌道車１０には駆動シリンダ４１が
固定されている。この駆動シリンダダ４１は無軌
道車１０の走行方向と直角をなす方向に摺動可能
なピストン４２を有し、このピストン４２のピス
トンロツド４３上に係合部材４４が回転可能に支
持されている。この係合部材４４は駆動シリンダ
４１によつて進退動作され、その突出位置では無
軌道車１０の走行に伴つて前記位置決め部材３０
ならびにガイド部材３５，３６間に侵入可能にさ
れ、また引込み位置では、前記無軌道車１０の収
納穴４６内に収納されるようになつている。さら
に無軌道車１０には前記係合部材４４の進退方向
と平行な方向に移動可能に押圧部材４７，４８が
摺動可能に支持されている。この押圧部材４７，
４８の先端には係合ボール４９，５０が固着さ
れ、また後端にはピストン５１，５２が固着され
ている。このピストン５１，５２はシリンダ５
３，５４内に摺動自在に嵌合され、その一端には
前記押圧部材４７，４８を円錐状凹部３１に向つ
て押圧するスプリング５５，５６の撥力が付さ
れ、また他端には流体圧が作用するようになつて
いる。
固定されている。この駆動シリンダダ４１は無軌
道車１０の走行方向と直角をなす方向に摺動可能
なピストン４２を有し、このピストン４２のピス
トンロツド４３上に係合部材４４が回転可能に支
持されている。この係合部材４４は駆動シリンダ
４１によつて進退動作され、その突出位置では無
軌道車１０の走行に伴つて前記位置決め部材３０
ならびにガイド部材３５，３６間に侵入可能にさ
れ、また引込み位置では、前記無軌道車１０の収
納穴４６内に収納されるようになつている。さら
に無軌道車１０には前記係合部材４４の進退方向
と平行な方向に移動可能に押圧部材４７，４８が
摺動可能に支持されている。この押圧部材４７，
４８の先端には係合ボール４９，５０が固着さ
れ、また後端にはピストン５１，５２が固着され
ている。このピストン５１，５２はシリンダ５
３，５４内に摺動自在に嵌合され、その一端には
前記押圧部材４７，４８を円錐状凹部３１に向つ
て押圧するスプリング５５，５６の撥力が付さ
れ、また他端には流体圧が作用するようになつて
いる。
次に上記構成における作動を説明する。
先ず無軌道車１０の走行状態で係合部材４４は
駆動シリンダ４１によつて引込まれ、またシリン
ダ５３，５４の右室にも圧力流体が導入されて押
圧部材４７，４８は引込まれている。その後無軌
道車１０がパレツト交換装置１６の近くまで走行
すると、係合部材４４は駆動シリンダ４１によつ
て外方へ突出され、そのまま係合部材４４はガイ
ド部材３５を押戻しながら位置決め部材３０なら
びにガイド部材３５間に侵入する。そして無軌道
車１０が所定の位置に達したことが図略のリミツ
トスイツチ等にて検出されると、駆動シリンダ４
１が後退して係合部材４４をＶ字状凹部３２に押
圧係合させる。その後前記駆動輪１１の回転が停
止され無軌道車１０はその位置に停止される。
駆動シリンダ４１によつて引込まれ、またシリン
ダ５３，５４の右室にも圧力流体が導入されて押
圧部材４７，４８は引込まれている。その後無軌
道車１０がパレツト交換装置１６の近くまで走行
すると、係合部材４４は駆動シリンダ４１によつ
て外方へ突出され、そのまま係合部材４４はガイ
ド部材３５を押戻しながら位置決め部材３０なら
びにガイド部材３５間に侵入する。そして無軌道
車１０が所定の位置に達したことが図略のリミツ
トスイツチ等にて検出されると、駆動シリンダ４
１が後退して係合部材４４をＶ字状凹部３２に押
圧係合させる。その後前記駆動輪１１の回転が停
止され無軌道車１０はその位置に停止される。
その後シリンダ５３，５４の右室がタンクに連
通されるため、押圧部材４７，４８はスプリング
５５，５６の撥力によつて突出され、前記位置決
め部材３０は押圧部材４７，４８ならびに係合部
材４４によつてその両側面を挾持され、その結果
無軌道車１０は所定位置に位置決めされる。
通されるため、押圧部材４７，４８はスプリング
５５，５６の撥力によつて突出され、前記位置決
め部材３０は押圧部材４７，４８ならびに係合部
材４４によつてその両側面を挾持され、その結果
無軌道車１０は所定位置に位置決めされる。
位置決め後、パレツト操作シリンダ２８によつ
て係合爪２９が前進され、この係合爪２９が前進
端に到達すると同時に昇降シリンダ２２にて回転
テーブル２０が上昇され、その結果係合爪２９は
無軌道車１０上ならびに工作機械のテーブル１７
上パレツト１５の係合溝２７に係合し、その状態
でパレツト操作シリンダ２８を引戻すことにより
無軌道車１０上のパレツト１５ならびに工作機構
のテーブル１７上のパレツト１５はそれぞれ回転
テーブル２０上へ受渡される。
て係合爪２９が前進され、この係合爪２９が前進
端に到達すると同時に昇降シリンダ２２にて回転
テーブル２０が上昇され、その結果係合爪２９は
無軌道車１０上ならびに工作機械のテーブル１７
上パレツト１５の係合溝２７に係合し、その状態
でパレツト操作シリンダ２８を引戻すことにより
無軌道車１０上のパレツト１５ならびに工作機構
のテーブル１７上のパレツト１５はそれぞれ回転
テーブル２０上へ受渡される。
受渡し後、反転シリンダ２５の作動によつて回
転テーブル２０は反転され、丁度180度回転した
位置において再び係合爪２９はパレツト操作シリ
ンダ２８によつて前進され、回転テーブル２０上
のパレツト１５はそれぞれ工作機械のテーブル１
７ならびに無軌道車１０上へ受渡される。
転テーブル２０は反転され、丁度180度回転した
位置において再び係合爪２９はパレツト操作シリ
ンダ２８によつて前進され、回転テーブル２０上
のパレツト１５はそれぞれ工作機械のテーブル１
７ならびに無軌道車１０上へ受渡される。
その後昇降シリンダ２５によつて回転テーブル
２０を下降させて係合爪２９をパレツト１５より
外し、さらにパレツト操作シリンダ２８を作動し
て係合爪２９を元の位置へ引戻す。
２０を下降させて係合爪２９をパレツト１５より
外し、さらにパレツト操作シリンダ２８を作動し
て係合爪２９を元の位置へ引戻す。
上記動作によつてパレツト１５の受渡しは終了
するが、この受渡し動作中無軌道車１０はパレツ
ト交換装置１６に対して高精度に位置決め固定さ
れているため、案内レール１４，２６相互の位置
ずれはなく、パレツト１５をスムーズに受渡しす
ることができる。
するが、この受渡し動作中無軌道車１０はパレツ
ト交換装置１６に対して高精度に位置決め固定さ
れているため、案内レール１４，２６相互の位置
ずれはなく、パレツト１５をスムーズに受渡しす
ることができる。
パレツト受渡し後、シリンダ５３，５４の右室
に圧油が供給されて押圧部材４７，４８はスプリ
ング５５，５６の撥力に抗して後退され、位置決
め部材３０の円錐状凹部３１より外れる。また駆
動シリンダ４１が前進して係合部材４４をＶ字状
凹部３２から外す。しかる後駆動輪１１を駆動す
ることにより無軌道車１０は再び走行を開始し、
そして係合部材４４は位置決め部材３０ならびに
ガイド部材３６間より外方に脱出する。その後駆
動シリンダ４１によつて係合部材４４は引込ま
れ、無軌道車１０はそのまま次の工程へと自走す
る。
に圧油が供給されて押圧部材４７，４８はスプリ
ング５５，５６の撥力に抗して後退され、位置決
め部材３０の円錐状凹部３１より外れる。また駆
動シリンダ４１が前進して係合部材４４をＶ字状
凹部３２から外す。しかる後駆動輪１１を駆動す
ることにより無軌道車１０は再び走行を開始し、
そして係合部材４４は位置決め部材３０ならびに
ガイド部材３６間より外方に脱出する。その後駆
動シリンダ４１によつて係合部材４４は引込ま
れ、無軌道車１０はそのまま次の工程へと自走す
る。
前記したように本発明は、床面上を走行移動す
る無軌道車の側壁に、無軌道車の走行方向と直角
方向に進退可能に摺動するロツドの先端に支持さ
れた係合部材と、少なくとも一個所に前記ロツド
の位置と走行方向にずれた位置で前記ロツドと同
じ方向に進退可能に摺動する押圧部材とを設け、
設置物に、無軌道車の走行方向と平行に設けられ
て前記係合部材を案内する側面を有し、その側面
に前記係合部材が係合する第１凹部と前記押圧部
材が係合する第２凹部を形成した位置決め部材
と、この位置決め部材の前記側面に対して隙間を
確保しつつ揺動可能に枢支され、弾性部材により
前記側面に接近する方向に撥力を付されたガイド
部材とを設け、かつ前記無軌道車は、前記係合部
材が前記第１凹部に対応する位置において前記ロ
ツドを摺動させて前記係合部材を前記第１凹部に
押圧係合させる駆動シリンダと、前記係合部材が
前記第１凹部に係合した位置において前記押圧部
材を前記第２凹部に押圧係合させるピストンとを
備えた構成からなり、無軌道車の側壁に設けた係
合部材と押圧部材を、設置物に設けた位置決め部
材の凹部にそれぞれ係合するようにしたので、切
粉あるいは泥による位置決め不良が生じることな
く、しかも設置物に対する無軌道車の位置決めの
際の走行方向及び走行方向と平行に位置決めを高
精度に行うことができる。
る無軌道車の側壁に、無軌道車の走行方向と直角
方向に進退可能に摺動するロツドの先端に支持さ
れた係合部材と、少なくとも一個所に前記ロツド
の位置と走行方向にずれた位置で前記ロツドと同
じ方向に進退可能に摺動する押圧部材とを設け、
設置物に、無軌道車の走行方向と平行に設けられ
て前記係合部材を案内する側面を有し、その側面
に前記係合部材が係合する第１凹部と前記押圧部
材が係合する第２凹部を形成した位置決め部材
と、この位置決め部材の前記側面に対して隙間を
確保しつつ揺動可能に枢支され、弾性部材により
前記側面に接近する方向に撥力を付されたガイド
部材とを設け、かつ前記無軌道車は、前記係合部
材が前記第１凹部に対応する位置において前記ロ
ツドを摺動させて前記係合部材を前記第１凹部に
押圧係合させる駆動シリンダと、前記係合部材が
前記第１凹部に係合した位置において前記押圧部
材を前記第２凹部に押圧係合させるピストンとを
備えた構成からなり、無軌道車の側壁に設けた係
合部材と押圧部材を、設置物に設けた位置決め部
材の凹部にそれぞれ係合するようにしたので、切
粉あるいは泥による位置決め不良が生じることな
く、しかも設置物に対する無軌道車の位置決めの
際の走行方向及び走行方向と平行に位置決めを高
精度に行うことができる。
さらに、無軌道車は、係合部材が位置決め部材
の側面とガイド部材に案内されながら所定の位置
まで走行するので、走行時において、走行方向ば
かりでなく走行方向と直角方向の案内も精度よく
行なうことができ、無軌道車が設置物に対して接
触することを防止する。
の側面とガイド部材に案内されながら所定の位置
まで走行するので、走行時において、走行方向ば
かりでなく走行方向と直角方向の案内も精度よく
行なうことができ、無軌道車が設置物に対して接
触することを防止する。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は
本発明における無軌道車の位置決め装置の縦断面
図、第２図は第１図の矢視平面図、第３図は第
１図の−線矢視断面図、第４図は本発明の他
の実施例を示す縦断面図、第５図は第４図の−
線矢視断面図である。 １０…無軌道車、１６…設置物、３１…位置決
め部材、３５，３６…ガイド部材、４４…係合部
材。
本発明における無軌道車の位置決め装置の縦断面
図、第２図は第１図の矢視平面図、第３図は第
１図の−線矢視断面図、第４図は本発明の他
の実施例を示す縦断面図、第５図は第４図の−
線矢視断面図である。 １０…無軌道車、１６…設置物、３１…位置決
め部材、３５，３６…ガイド部材、４４…係合部
材。
Claims (1)
- １ 搬送物品を載置しながら走行移動する無軌道
車を床面上に据付られた設置物の近傍に位置決め
する無軌道車の位置決め装置において、前記無軌
道車の側壁に、前記無軌道車の走行方向と直角方
向に進退可能に摺動するロツドの先端に支持され
た係合部材と、少なくとも一個所に前記ロツドの
位置と走行方向にずれた位置で前記ロツドと同じ
方向に進退可能に摺動する押圧部材とを設け、前
記設置物に、前記無軌道車の走行方向と平行に設
けられて前記係合部材を案内する側面を有し、そ
の側面に前記係合部材が係合する第１凹部と前記
押圧部材が係合する第２凹部を形成した位置決め
部材と、この位置決め部材の前記側面に対して隙
間を確保しつつ揺動可能に枢支され、弾性部材に
より前記側面に接近する方向に撥力を付されたガ
イド部材とを設け、かつ前記無軌道車は、前記係
合部材が前記第１凹部に対応する位置において前
記ロツドを摺動させて前記係合部材を前記第１凹
部に押圧係合させる駆動シリンダと、前記係合部
材が前記第１凹部に係合した位置において前記押
圧部材を前記第２凹部に押圧係合させるピストン
とを備えたことを特徴とする無軌道車の位置決め
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57063077A JPS58181113A (ja) | 1982-04-15 | 1982-04-15 | 無軌道車の位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57063077A JPS58181113A (ja) | 1982-04-15 | 1982-04-15 | 無軌道車の位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181113A JPS58181113A (ja) | 1983-10-22 |
| JPH036523B2 true JPH036523B2 (ja) | 1991-01-30 |
Family
ID=13218908
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57063077A Granted JPS58181113A (ja) | 1982-04-15 | 1982-04-15 | 無軌道車の位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181113A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7531157B2 (ja) * | 2020-12-28 | 2024-08-09 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 物品搬送システム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU3280671A (en) * | 1971-08-26 | 1973-03-01 | Smith Michaela. | Draughting machine, with draughting head constrained to move in parallel straight lines through the action of a magnetic flux |
-
1982
- 1982-04-15 JP JP57063077A patent/JPS58181113A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58181113A (ja) | 1983-10-22 |
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