JPS6085073A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
- Publication number
- JPS6085073A JPS6085073A JP19366883A JP19366883A JPS6085073A JP S6085073 A JPS6085073 A JP S6085073A JP 19366883 A JP19366883 A JP 19366883A JP 19366883 A JP19366883 A JP 19366883A JP S6085073 A JPS6085073 A JP S6085073A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- vehicle
- rear wheel
- vehicle speed
- wheel steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪に対する後輪の転舵角を可変制御できる車
両の前後輪操舵装置の改良に関する。
両の前後輪操舵装置の改良に関する。
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵す
るとともに車速に応じて前輪に対する後輪の舵角比を可
変する車両の操舵装置（特願昭５７−１３４８８８号等
）を提案したＯこの装置の概要について説明すると低速
に於ては後輪を前輪と逆ムシ゛相又は略零に転舵ぜしめ
、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪と同位相
に転舵せしめる。
るとともに車速に応じて前輪に対する後輪の舵角比を可
変する車両の操舵装置（特願昭５７−１３４８８８号等
）を提案したＯこの装置の概要について説明すると低速
に於ては後輪を前輪と逆ムシ゛相又は略零に転舵ぜしめ
、他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪と同位相
に転舵せしめる。
そして、との舵角比は第９図のＤで示す如く、車速に対
し連続的関数となり、所定の車速ｄを境界としてこれよ
り車速か高くなれば舵角比が正、つまり同位相に、これ
より車速が低くなれば舵角比が負、つまり逆位相になり
、この関数曲線りに従って舵角比の連続的制御を行い低
速及び高速に於て操舵装置の機能を両立させている。こ
れにより低速に於ては車両の最小回転半径、内輪差とも
に大幅に減少し、車庫入、狭い屈曲路での走行及びニー
ターン等に於て１１」両の取り廻し性を飛躍的に向上さ
ぜることかできるとともに、他方、高速に於ては操縦応
答性を飛躍的に向上させるどとができる。
し連続的関数となり、所定の車速ｄを境界としてこれよ
り車速か高くなれば舵角比が正、つまり同位相に、これ
より車速が低くなれば舵角比が負、つまり逆位相になり
、この関数曲線りに従って舵角比の連続的制御を行い低
速及び高速に於て操舵装置の機能を両立させている。こ
れにより低速に於ては車両の最小回転半径、内輪差とも
に大幅に減少し、車庫入、狭い屈曲路での走行及びニー
ターン等に於て１１」両の取り廻し性を飛躍的に向上さ
ぜることかできるとともに、他方、高速に於ては操縦応
答性を飛躍的に向上させるどとができる。
ところが、低速時に於て縦列駐車や狭い場所での幅寄ぜ
を行う際には、前輪と後輪が逆位相よりもむしろ同位相
に転舵した方がハンドル操作を容易にする場合も多い。
を行う際には、前輪と後輪が逆位相よりもむしろ同位相
に転舵した方がハンドル操作を容易にする場合も多い。
そこで、本出願人は本出願と同時に、マニュアル切換手
段を備え車速等に関係なく前輪に対する後輪の舵角比（
又は後輪転舵角）を任意に変更できるようにした車両の
前後輪操舵装置を提案している。
段を備え車速等に関係なく前輪に対する後輪の舵角比（
又は後輪転舵角）を任意に変更できるようにした車両の
前後輪操舵装置を提案している。
ところで、マニュアル設定の必要性は上述の如く低速時
のみである。したがって、マニュアル設定された状態で
ドライバがそのまま車速を上げて走行する事態も生じ得
る。この場合、例えば旋回半径の小さいカーブを通過す
る際にはハンドルを相当多く回転操作しなければならな
い等、ある走行環境下ではドライバの操舵の努力が不必
要に大きくなる不具合が生ずる。
のみである。したがって、マニュアル設定された状態で
ドライバがそのまま車速を上げて走行する事態も生じ得
る。この場合、例えば旋回半径の小さいカーブを通過す
る際にはハンドルを相当多く回転操作しなければならな
い等、ある走行環境下ではドライバの操舵の努力が不必
要に大きくなる不具合が生ずる。
本発明は斯かる不具合を排除するもので、その目的とす
るところは車速成いは前輪転舵量等に関係なく前輪に対
する後輪の舵角比を任意に変更できるようにするととも
に、この状態に於てドライバが誤って車速を上けようと
した場合にも、一定車速以上に上がらないよう規制し中
高速時における操縦応答性が損われないようにした。
るところは車速成いは前輪転舵量等に関係なく前輪に対
する後輪の舵角比を任意に変更できるようにするととも
に、この状態に於てドライバが誤って車速を上けようと
した場合にも、一定車速以上に上がらないよう規制し中
高速時における操縦応答性が損われないようにした。
本発明は以上の目的を達成するため、後輪の転舵角を一
定の条件に従って可変制御する車両の前後輪操舵装置に
適用し、その主要構成とするところは予め設定しだ１又
は２以上の舵角比（又は後輪転舵角）情報と、との舵角
比（又は後輪転舵角）情報を選択し任意の舵角比（又は
後輪転舵角）に変更するマニュアル切換手段と、マニュ
アル設定時に車速を検出し一定車速以上のときランプ又
はブザー等を利用して警報を発する警報発生手段を備え
、車速か一定車速以」二に上げないようドライバに喚起
するようにしたことを第１発明の特徴とし、壕だ、同じ
くマニュアル設定時に車速を検出し一定車速以上のとき
に車速を減少又は一定に制ｆｊ１１ ”’Ｊ−る例えば
スロットルコン］・ロールアクチェータを利用した車速
制御手段を（Ｉｉｉｉえ、ｉｌｊ速が一定車速以上に上
がらないように抑制することを第２発明の特徴とする。
定の条件に従って可変制御する車両の前後輪操舵装置に
適用し、その主要構成とするところは予め設定しだ１又
は２以上の舵角比（又は後輪転舵角）情報と、との舵角
比（又は後輪転舵角）情報を選択し任意の舵角比（又は
後輪転舵角）に変更するマニュアル切換手段と、マニュ
アル設定時に車速を検出し一定車速以上のときランプ又
はブザー等を利用して警報を発する警報発生手段を備え
、車速か一定車速以」二に上げないようドライバに喚起
するようにしたことを第１発明の特徴とし、壕だ、同じ
くマニュアル設定時に車速を検出し一定車速以上のとき
に車速を減少又は一定に制ｆｊ１１ ”’Ｊ−る例えば
スロットルコン］・ロールアクチェータを利用した車速
制御手段を（Ｉｉｉｉえ、ｉｌｊ速が一定車速以上に上
がらないように抑制することを第２発明の特徴とする。
以下には本発明を更に具体化した好適な実施例を挙げ図
面を参照Ｌ７て詳、「ホする。
面を参照Ｌ７て詳、「ホする。
先ず、本発明を明確にする／Ｃめ第１図乃至第３図を参
照し前後輪操舵装置の構成及び動作について説明する。
照し前後輪操舵装置の構成及び動作について説明する。
図面に於て、第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の概
略基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜
視図、第３図（ａｌ 、 （ｂｌ及び（Ｃ）はその作動
原理を示す破断側面図である。ハンドル１のハンドル軸
２はラックピニオン式のギヤボックス３内に組込捷れ、
ラック軸４の左右端にはタイロッド５，５が連結され、
両タイロッド５．５の外端には前輪７，７ を支承した
ナックルアーム６．６が連結されており、既知の如く前
輪７．７はハンドル１の操舵方向へ転舵される。
略基本構造を示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜
視図、第３図（ａｌ 、 （ｂｌ及び（Ｃ）はその作動
原理を示す破断側面図である。ハンドル１のハンドル軸
２はラックピニオン式のギヤボックス３内に組込捷れ、
ラック軸４の左右端にはタイロッド５，５が連結され、
両タイロッド５．５の外端には前輪７，７ を支承した
ナックルアーム６．６が連結されており、既知の如く前
輪７．７はハンドル１の操舵方向へ転舵される。
一方、前記ギヤボックス３から後方ヘビニオン軸８が導
出され、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺の
リンケージ１ｑｂ １０が連結される。
出され、この軸８の後端には自在継手９を介して長尺の
リンケージ１ｑｂ １０が連結される。
リンケージ軸１０の後端にＱ；１、自在継手１１を介し
て入力１１１１１１１２が連結されており、この人力軸
１２ｖｌ：車体後部の左右中心線上に配置肇れ、且つ１
＋１＋受ブラケット１３にて回転自在に支承されている
。。
て入力１１１１１１１２が連結されており、この人力軸
１２ｖｌ：車体後部の左右中心線上に配置肇れ、且つ１
＋１＋受ブラケット１３にて回転自在に支承されている
。。
さらに入力軸１２の後端には自在継手１４を介して第２
図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、との揺動軸１５
の中間にはジヨイント部材１６が遊嵌されている。この
ジヨイント部材１６の左右端には玉継手１７．１７を介
してタイロッド１８゜１８が連結され、且つジヨイント
部材１６はリンク２Ｌ２２及びブラケット２３にて車体
側に揺動自在に支持されている。捷だ、両タイロッド１
８゜１８の外端には後輪２０．２０を支承したナックル
アーム１９，１９が連結され−Ｃいる。
図に詳細に示す揺動軸１５が連結され、との揺動軸１５
の中間にはジヨイント部材１６が遊嵌されている。この
ジヨイント部材１６の左右端には玉継手１７．１７を介
してタイロッド１８゜１８が連結され、且つジヨイント
部材１６はリンク２Ｌ２２及びブラケット２３にて車体
側に揺動自在に支持されている。捷だ、両タイロッド１
８゜１８の外端には後輪２０．２０を支承したナックル
アーム１９，１９が連結され−Ｃいる。
そして、前記揺動軸１５の後端にはアーム２５が軸直角
に固着され、このアーム２５の下端にはリンク２６が枢
着され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢着され
ている。このスライダ２７には第３図に示す如くボール
スクリュー機構２８を介してモータ２９の出力軸３０を
螺合し、この出力軸３０を前記入力１１＋ １２と同軸
で後方に配してモータ２９を車体に固定する。
に固着され、このアーム２５の下端にはリンク２６が枢
着され、リンク２６の後端にはスライダ２７が枢着され
ている。このスライダ２７には第３図に示す如くボール
スクリュー機構２８を介してモータ２９の出力軸３０を
螺合し、この出力軸３０を前記入力１１＋ １２と同軸
で後方に配してモータ２９を車体に固定する。
一方、車両には車載コンピュータ３１を搭載し、このコ
ンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び上
記スライダ２７の位置を検出する位置センサ３３からの
信号を受けて車速に応じた適正々制御信号をモータ２９
に供給する。
ンピュータ３１は車速を検出する車速センサ３２及び上
記スライダ２７の位置を検出する位置センサ３３からの
信号を受けて車速に応じた適正々制御信号をモータ２９
に供給する。
而して、スライダ２７が第３図（ａｌに示す位置にあり
、ジヨイント部材１６のピボット点ｐが入力軸１２の軸
心に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５とは
同心にて回動するためジヨイント部材１６は左右揺動せ
ず、タイロッド１８．１８も不動である。したがって、
前輪７，７のみが転舵され、後輪２０．２０は全く転舵
されない。
、ジヨイント部材１６のピボット点ｐが入力軸１２の軸
心に一致している場合は、入力軸１２と揺動軸１５とは
同心にて回動するためジヨイント部材１６は左右揺動せ
ず、タイロッド１８．１８も不動である。したがって、
前輪７，７のみが転舵され、後輪２０．２０は全く転舵
されない。
一方、車速か設定値未満の（ｆｆｌ−’速−にはコンピ
ュータ３１が車速センサ３２からの信号を受けて判断し
、モータ２９の回転をその時の車速に応じて制御して第
３図（ｂｌに示す如くスライダ２７を前進ぜしめる。こ
のスライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾き、
ピボット点ｐが入力軸１２の１１＋心よりも下方へｅ、
だけオフセット（偏心）するためジヨイント部材１６は
左右揺動し、後輪用１タイロッド１８ 、１８を前輪用
タイロッド５，５とは逆方向へ移動させ、従って後輪２
０．２０を前輪７．７とは逆位相に転舵する。この時の
前後輪の舵角比は車速に対応して連続的に変化する。
ュータ３１が車速センサ３２からの信号を受けて判断し
、モータ２９の回転をその時の車速に応じて制御して第
３図（ｂｌに示す如くスライダ２７を前進ぜしめる。こ
のスライダ２７の前進により揺動軸１５が下方へ傾き、
ピボット点ｐが入力軸１２の１１＋心よりも下方へｅ、
だけオフセット（偏心）するためジヨイント部材１６は
左右揺動し、後輪用１タイロッド１８ 、１８を前輪用
タイロッド５，５とは逆方向へ移動させ、従って後輪２
０．２０を前輪７．７とは逆位相に転舵する。この時の
前後輪の舵角比は車速に対応して連続的に変化する。
壕だ、車速が設定値を超える高速時にはコンピュータ３
１がモータ２９をその時の車速に応じて遊転せしめ、第
３図（ｃ）に示す如くスライダ２７を後退させる。この
スライダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボット点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へ０２だけオ
フセットし、後輪用タイロッド１８．１８を前輪用タイ
ロッド５，５と同方向へ移動させ、従って後輪２０．２
０を前輪７．７と同位相に転舵する。この時の前後輪の
舵角比も車速に対応して速続的に変化する。
１がモータ２９をその時の車速に応じて遊転せしめ、第
３図（ｃ）に示す如くスライダ２７を後退させる。この
スライダ２７の後退により揺動軸１５が上方へ傾き、ピ
ボット点ｐが入力軸１２の軸心よりも上方へ０２だけオ
フセットし、後輪用タイロッド１８．１８を前輪用タイ
ロッド５，５と同方向へ移動させ、従って後輪２０．２
０を前輪７．７と同位相に転舵する。この時の前後輪の
舵角比も車速に対応して速続的に変化する。
次に、第４図及び第５図を参照し、第１発明に係る実施
例について説明する。第４図は要部構成図、ム）５図は
第４図の機能ブロック図である。なお、第４図及び第５
図に於て第１図乃至第３図と同一部分には同一符号を伺
しその構成を明確にした０先ず、第４図に於て符号３４
は例えば複数の押ボタン３５ａ 、３５ｂ・・・を並べ
て構成した舵角比又は後輪転舵角、以下同じ）のマニュ
アル選択スイッチであり、車室内のインストルメントパ
ネル３６に配設してドライバが手動で操作できるように
する。そして、この選択スイッチ３４は前記コンピュー
タ３１に接続し、選択スイッチ３４にて選択した舵角比
の選択結果をコンピュータ３１に入力する。一方、イン
ストルメントパネル３６に於てドライバが視認できる所
要位置には警報ランプ３７を配設するとともに、車室内
所要位置には警報ブザ−３８を配設し、これら警報ラン
プ３７及び警報ブザ−３８はコンピュータ３１に接続す
る。なお、このランプ３７又はブザー３８はいずれか一
方でもよい。
例について説明する。第４図は要部構成図、ム）５図は
第４図の機能ブロック図である。なお、第４図及び第５
図に於て第１図乃至第３図と同一部分には同一符号を伺
しその構成を明確にした０先ず、第４図に於て符号３４
は例えば複数の押ボタン３５ａ 、３５ｂ・・・を並べ
て構成した舵角比又は後輪転舵角、以下同じ）のマニュ
アル選択スイッチであり、車室内のインストルメントパ
ネル３６に配設してドライバが手動で操作できるように
する。そして、この選択スイッチ３４は前記コンピュー
タ３１に接続し、選択スイッチ３４にて選択した舵角比
の選択結果をコンピュータ３１に入力する。一方、イン
ストルメントパネル３６に於てドライバが視認できる所
要位置には警報ランプ３７を配設するとともに、車室内
所要位置には警報ブザ−３８を配設し、これら警報ラン
プ３７及び警報ブザ−３８はコンピュータ３１に接続す
る。なお、このランプ３７又はブザー３８はいずれか一
方でもよい。
次に、第５図を参照し第４図に示すコンピュータの機能
について説明する。
について説明する。
先ず、舵角比が車速に対応して自動的に可変する通常の
動作（オート作動）は例えば選択スイッチ３４の第１番
目の押ボタン３５ａを押すことにより選択される。前述
した如く、車速センサ３２から検出した車速信号はコン
ピュータ３１に入力し、変換処理（イ）によって車速に
対応した舵角比データＫａに変換される。他方、位置セ
ンサ３３がらは実際の舵角比データＫｂを得、各舵角比
データＫａとＫｂは比較演算処理（ロ）されて必要な舵
角比修正情報ｂ１ を得る。一方、選択スイッチ３４に
於ては前述したオート作動へＴを選択しているか呟選択
処理（ハ）によって上記修正情報ｂ１はその１１コンピ
ユータ３１がら出力し、出力装置３９を介して車速に応
じた必要な舵角比に変更する修正制御信号Ｓ１ を前記
モータ２９σに供給する。
動作（オート作動）は例えば選択スイッチ３４の第１番
目の押ボタン３５ａを押すことにより選択される。前述
した如く、車速センサ３２から検出した車速信号はコン
ピュータ３１に入力し、変換処理（イ）によって車速に
対応した舵角比データＫａに変換される。他方、位置セ
ンサ３３がらは実際の舵角比データＫｂを得、各舵角比
データＫａとＫｂは比較演算処理（ロ）されて必要な舵
角比修正情報ｂ１ を得る。一方、選択スイッチ３４に
於ては前述したオート作動へＴを選択しているか呟選択
処理（ハ）によって上記修正情報ｂ１はその１１コンピ
ユータ３１がら出力し、出力装置３９を介して車速に応
じた必要な舵角比に変更する修正制御信号Ｓ１ を前記
モータ２９σに供給する。
次ニ、マニュアル操作について説明する。コンピュータ
３１の記憶装置には所定の舵角比情報に）が設定記憶さ
れている。この情報に）は任意の大きさをもつ複数の舵
角比データに１＋ Ｋ２ ＋ ＫＢ・・・Ｋｎからなる
。そして、選択スイッチ３４に於て、前記押ボタン３５
＆以外の任意の押ボタン、例えば押ボタン３５ｂを押せ
ば舵角比情報に）がら舵角比データに１が読み出され、
これは位置センサ３３からの舵角比データＫｂと比較演
算処理（ホ）され修正情報ｂ２を得る。一方、選択処理
（ハ）に於て選択スイッチ３４におけるオー１・作動Ａ
Ｔ以外の押ボタンを押している場合にはこれを受け、前
記修正情報ｂ１の出力を停止し、前記修正情報ｂ２を出
力するよう選択する。これにより出力装置３９がらは修
正制御信号Ｓ２ヲモータ５２９に供給し、後輪の舵角比
をに１ に設定する。このことは他の押ボタｙ”３５ｂ
、３５ｃ・・・に於ても同じであり、ドライバは選択ス
イッチ３４にて第８図に示す任意の舵角比ｉ（、、Ｋ２
． Ｋ８・・Ｋｎ をマニュアルで選択し設定すること
ができる。
３１の記憶装置には所定の舵角比情報に）が設定記憶さ
れている。この情報に）は任意の大きさをもつ複数の舵
角比データに１＋ Ｋ２ ＋ ＫＢ・・・Ｋｎからなる
。そして、選択スイッチ３４に於て、前記押ボタン３５
＆以外の任意の押ボタン、例えば押ボタン３５ｂを押せ
ば舵角比情報に）がら舵角比データに１が読み出され、
これは位置センサ３３からの舵角比データＫｂと比較演
算処理（ホ）され修正情報ｂ２を得る。一方、選択処理
（ハ）に於て選択スイッチ３４におけるオー１・作動Ａ
Ｔ以外の押ボタンを押している場合にはこれを受け、前
記修正情報ｂ１の出力を停止し、前記修正情報ｂ２を出
力するよう選択する。これにより出力装置３９がらは修
正制御信号Ｓ２ヲモータ５２９に供給し、後輪の舵角比
をに１ に設定する。このことは他の押ボタｙ”３５ｂ
、３５ｃ・・・に於ても同じであり、ドライバは選択ス
イッチ３４にて第８図に示す任意の舵角比ｉ（、、Ｋ２
． Ｋ８・・Ｋｎ をマニュアルで選択し設定すること
ができる。
また、コンピュータ３１に於ては前記車速センサ３２か
ら検出した車速信号（実測値）を予め設定した一定車速
（基準値（ト））と比較し、斯かる実測値が当該基準値
（ト）以上か否かを判別する判断処理（へ）を実行する
。そして、基準値（ト）以上、つまり一定車速以上であ
れば出力信号を出力装置４０に供給し、以って、出力装
置４０にて前記警報ランプ３７を点灯又は必要により間
欠的点灯を行わせしめるとともに、前記警報ブザ−３８
を鳴らし、状態をドライバに喚起する。なお、斯かる判
断処理（へ）はマニュアル設定されているときのみ実行
し、通常のオート作動式Ｔに於゛Ｃは出力装置４０を作
動させるだめの出力信号は常に零である。
ら検出した車速信号（実測値）を予め設定した一定車速
（基準値（ト））と比較し、斯かる実測値が当該基準値
（ト）以上か否かを判別する判断処理（へ）を実行する
。そして、基準値（ト）以上、つまり一定車速以上であ
れば出力信号を出力装置４０に供給し、以って、出力装
置４０にて前記警報ランプ３７を点灯又は必要により間
欠的点灯を行わせしめるとともに、前記警報ブザ−３８
を鳴らし、状態をドライバに喚起する。なお、斯かる判
断処理（へ）はマニュアル設定されているときのみ実行
し、通常のオート作動式Ｔに於゛Ｃは出力装置４０を作
動させるだめの出力信号は常に零である。
次に、第６図乃至第８図を参照し、第２発明に係る実施
例について説明する。第６図は要部構成図、第７図は第
６図に示すアクチェータの断面構成図、第８図は第６図
の機能ブロック図である。
例について説明する。第６図は要部構成図、第７図は第
６図に示すアクチェータの断面構成図、第８図は第６図
の機能ブロック図である。
なお、第６図乃至第８図に於て第４図及び第５図と同一
部分には同一符号を伺しその構成を明確にするとともに
、その詳細な説明は省略する。先ず、第６図に於て符号
４１は自動定速走行装置で高速道路等でアクセルペダル
を踏寸なくても車速を一定に保つ装置である。同装置４
１はスロットルコントロールアクチェータ４２を備え、
このアクチェータ４２は第７図から明らか外如くコント
ロールユニット（不図示）からの信号Ｓ３（通電時間）
により加速用のバキュームバルブ４３、減速用のベント
バルブ４４を開閉−し、エンジンの負圧又は大気をアク
チェータ負圧室Ｐ内に導入してダイヤフラム４５を作動
させるとともに当該ダイヤフラム４５に結合するペダル
リンクに作用させてスロットル開度を制御する機能をも
つ。なお、矢印Ｆｔ。
部分には同一符号を伺しその構成を明確にするとともに
、その詳細な説明は省略する。先ず、第６図に於て符号
４１は自動定速走行装置で高速道路等でアクセルペダル
を踏寸なくても車速を一定に保つ装置である。同装置４
１はスロットルコントロールアクチェータ４２を備え、
このアクチェータ４２は第７図から明らか外如くコント
ロールユニット（不図示）からの信号Ｓ３（通電時間）
により加速用のバキュームバルブ４３、減速用のベント
バルブ４４を開閉−し、エンジンの負圧又は大気をアク
チェータ負圧室Ｐ内に導入してダイヤフラム４５を作動
させるとともに当該ダイヤフラム４５に結合するペダル
リンクに作用させてスロットル開度を制御する機能をも
つ。なお、矢印Ｆｔ。
は大気経路、矢印Ｆｌ ２は負圧経路を夫々示す。バキ
ュームバルブ４３は通電中は負圧を導入し、通電が断た
れると負圧を遮断する。ベントバルブ４４は通電中は大
気を遮断し負圧室Ｐ内の負圧を保持し１通電が断たれる
と大気を導入する。また、４６はセーフティバルブで通
電中は大気を遮断し、非通電時は大気を導入するもので
キャンセル時等に減速を早める。その他符号４７はバキ
ュームアキュムレータ、４８はフィルタ、４９はチェッ
クバルブ、５０はキャブインシュレータ、５１はペダル
リンク結合部である。
ュームバルブ４３は通電中は負圧を導入し、通電が断た
れると負圧を遮断する。ベントバルブ４４は通電中は大
気を遮断し負圧室Ｐ内の負圧を保持し１通電が断たれる
と大気を導入する。また、４６はセーフティバルブで通
電中は大気を遮断し、非通電時は大気を導入するもので
キャンセル時等に減速を早める。その他符号４７はバキ
ュームアキュムレータ、４８はフィルタ、４９はチェッ
クバルブ、５０はキャブインシュレータ、５１はペダル
リンク結合部である。
本実施例では斯かるアクチェータ４２の特にバキューム
バルブ４３及びベントバルブ４４に出力制御装置５２を
接続し各バルブ４３及び４４を駆動するとともに、この
出力制御装置５２には前記コンピュータ３１を接続し、
必要々制御信号Ｓ４を送る。以って、コンピュータ３１
によりアクチ。
バルブ４３及びベントバルブ４４に出力制御装置５２を
接続し各バルブ４３及び４４を駆動するとともに、この
出力制御装置５２には前記コンピュータ３１を接続し、
必要々制御信号Ｓ４を送る。以って、コンピュータ３１
によりアクチ。
エータ４２を作動させスロットル開度、つまシ車速を制
御できるようにした。
御できるようにした。
次に、第８図を参照しコンピュータ３１におけるアクチ
ェータ４２の制御機能について説明する。
ェータ４２の制御機能について説明する。
第５図に於て説明したオート作動及びマニュアル操作に
よる作動は第７図に於ても全く同一であり、その詳細な
説明は省略する０ 今、マニュアル切換スイッチ３４によってマニュアル設
定されている場合を想定する。この場合コンピュータ３
１に於ては前記車速センサ３２から検出した車速信号（
実測値）を予め設定した一定車速（基準値（ト））と比
較し、斯かる実測値が当該基準値（ト）以上か否かを判
別する判断処理（男を実行する。そして、基準値（イ）
以上、つまり一定車速以」二であれば前記制御信号Ｓ４
を出力し、出力制御装置５２に供給するとともに、アク
チェータ４２を駆動制御し前述したようにスロットル開
度を１１制御することにより、車速を減少せしめ、一定
に維持する。この結果、車速は一定車速以上に上がらな
いよう抑制されることになるＣ） なお、各実施例に於て、コンピュータ３１における各種
処理はコンピュータ３１内に記憶された所定の制御プロ
グラム（ソフトウェア）によって実行される。まだ、こ
のよう々車載コンピュータ３１のみならず、その測量機
能の組合せからなる電気的回路で構成することもできる
。
よる作動は第７図に於ても全く同一であり、その詳細な
説明は省略する０ 今、マニュアル切換スイッチ３４によってマニュアル設
定されている場合を想定する。この場合コンピュータ３
１に於ては前記車速センサ３２から検出した車速信号（
実測値）を予め設定した一定車速（基準値（ト））と比
較し、斯かる実測値が当該基準値（ト）以上か否かを判
別する判断処理（男を実行する。そして、基準値（イ）
以上、つまり一定車速以」二であれば前記制御信号Ｓ４
を出力し、出力制御装置５２に供給するとともに、アク
チェータ４２を駆動制御し前述したようにスロットル開
度を１１制御することにより、車速を減少せしめ、一定
に維持する。この結果、車速は一定車速以上に上がらな
いよう抑制されることになるＣ） なお、各実施例に於て、コンピュータ３１における各種
処理はコンピュータ３１内に記憶された所定の制御プロ
グラム（ソフトウェア）によって実行される。まだ、こ
のよう々車載コンピュータ３１のみならず、その測量機
能の組合せからなる電気的回路で構成することもできる
。
まだ、位置センサ３３により前後輪の舵角比をマニュア
ル選択できるようにしたが後輪転舵角を同様に選択でき
るようにしてもよい。
ル選択できるようにしたが後輪転舵角を同様に選択でき
るようにしてもよい。
さらに、本発明は実施例に限定されず、前後輪を油圧に
より操舵制御し、前輪舵角情報を油圧により伝達する前
後輪操舵装置、或いは前輪舵角を電気信号でコンピュー
タ３１に伝送するようにした前後輪操舵装置等にも同様
に適用できる。
より操舵制御し、前輪舵角情報を油圧により伝達する前
後輪操舵装置、或いは前輪舵角を電気信号でコンピュー
タ３１に伝送するようにした前後輪操舵装置等にも同様
に適用できる。
このように、本発明に係る車両の前後輪操舵装置は前輪
に対する後輪の舵角比を車速等に関係々く任意に変更で
き、低速時に於て縦列駐車や幅寄ぜを容易に行え、車両
の取り廻し性を大幅に向」二せしめることができるとい
う基本的効果に加え、たとえマニュアル設定した状態で
ドライバが車速を」二けようとした場合にも警報発生手
段にて一定車速以上に速度を上げないようドライバに喚
起しく第１発明）、又は車速制御手段にて一定車速以上
に上がらないように抑制する（第２発明）ため、中高速
時において操縦応答性を何ら損なうことにない。
に対する後輪の舵角比を車速等に関係々く任意に変更で
き、低速時に於て縦列駐車や幅寄ぜを容易に行え、車両
の取り廻し性を大幅に向」二せしめることができるとい
う基本的効果に加え、たとえマニュアル設定した状態で
ドライバが車速を」二けようとした場合にも警報発生手
段にて一定車速以上に速度を上げないようドライバに喚
起しく第１発明）、又は車速制御手段にて一定車速以上
に上がらないように抑制する（第２発明）ため、中高速
時において操縦応答性を何ら損なうことにない。
第１図は前後輪操舵装置を備えた車両の概略基本構造を
示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３図
（ａＬ（ｂｌ及び（Ｃ）はその作動原理を示す破断側面
図、第４図は第１発明に係る要部構成図、第５図は第４
図の機能ブロック図、第６図は第２発明に係る要部構成
図、第７図は第６図に示すアクチェータの断面構成図、
第８図は第６図の機能ブロック図、第９図は第５図又は
第７図における舵角比出力特性図である。 尚図面中、３１は車載コンピュータ、３２は車速センサ
、’３３（ｄ位置センサ、３４１ｄ、マニュアル選択ス
イッチ、３５ａ、３５ｂ、３５ｃ ・・は押ボタン、３
７は警報ランプ、３８は１５′ｆ報ブザー、４０は出力
装ｆＬ ４２１Ｊ：スロットルコンＩ・ロールアクチェ
ータ、５２は出力制御装置前、（ハ）ｃ−Ｌ選択処理、
に）は舵角比情報、（ホ）は比較演算処理、（へ）、（
１刀は判断処理である。 第３図 第４図 第６図 第７図
示す斜視図、第２図は後輪操舵系の拡大斜視図、第３図
（ａＬ（ｂｌ及び（Ｃ）はその作動原理を示す破断側面
図、第４図は第１発明に係る要部構成図、第５図は第４
図の機能ブロック図、第６図は第２発明に係る要部構成
図、第７図は第６図に示すアクチェータの断面構成図、
第８図は第６図の機能ブロック図、第９図は第５図又は
第７図における舵角比出力特性図である。 尚図面中、３１は車載コンピュータ、３２は車速センサ
、’３３（ｄ位置センサ、３４１ｄ、マニュアル選択ス
イッチ、３５ａ、３５ｂ、３５ｃ ・・は押ボタン、３
７は警報ランプ、３８は１５′ｆ報ブザー、４０は出力
装ｆＬ ４２１Ｊ：スロットルコンＩ・ロールアクチェ
ータ、５２は出力制御装置前、（ハ）ｃ−Ｌ選択処理、
に）は舵角比情報、（ホ）は比較演算処理、（へ）、（
１刀は判断処理である。 第３図 第４図 第６図 第７図
Claims (4)
- （１）後輪の転舵角を一定の条件に従って可変制御する
車両の前後輪操舵装置において、予め”設定した１又は
２以上の舵角比（又は後輪転舵角）情報と、との舵角比
（又は後輪転舵角）情報を選択し任意の舵角比（又は後
輪転舵角）に変更するマニュアル切遵手段と、車速を検
出しマニュアル設定時に一定車速以上になると警報を発
する警報発生手段とを具備することを特徴とする車両の
前後輪操舵装置。 - （２）前記警報発生手段Ｃ１、ランプ等の発光手段を利
用したことを特徴とする’Ｉ’Ｆ ：Ｆｌ・請求の範１
」１１第１項記載の車両の前後輪操舵装置。 - （３）前記警報発生手段１ｌＳ１、ブザー等の発音・手
段を利用したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の車両の前後輪操舵装置。 - （４）後輪の転舵角を一定の条件に従って可変制御する
車両の前後輪操舵装置において、予め設定した１又は２
以上の舵角比（又は後輪転舵角）情報と、この舵角比（
又は後輪転舵角）情報を選択し任意の舵角比（又は後輪
転舵角）に変更するマニュアル切換手段と、マニュアル
設定時に車速を検出し一定車速以上のときに車速を減少
又は一定に制御する車速制御手段を具備することを特徴
とする車両の前後輪操舵装置○（５）前記車速制御手段
はスロットルコントロールアクチェータを制御して行う
ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の車両の前
後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366883A JPS6085073A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19366883A JPS6085073A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6085073A true JPS6085073A (ja) | 1985-05-14 |
| JPH0366188B2 JPH0366188B2 (ja) | 1991-10-16 |
Family
ID=16311787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19366883A Granted JPS6085073A (ja) | 1983-10-17 | 1983-10-17 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6085073A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6311481A (ja) * | 1986-03-07 | 1988-01-18 | Suzuki Motor Co Ltd | 四輪操舵車両 |
| JPH0232477U (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-28 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981268A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1983
- 1983-10-17 JP JP19366883A patent/JPS6085073A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981268A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6311481A (ja) * | 1986-03-07 | 1988-01-18 | Suzuki Motor Co Ltd | 四輪操舵車両 |
| JPH0232477U (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0366188B2 (ja) | 1991-10-16 |
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